CN1905953A - 涂漆方法 - Google Patents

Abstract

沿着传送装置(3)配置2台喷雾机(8、9)。将用传送装置(3)搬运的面板(11)的涂漆面划分为4个涂漆区域(CAa～CAd)。另外，针对各涂漆区域(CAa～CAd)使喷雾机(8、9)相对于搬运方向进行平行地往返运动来进行涂漆。此时，在涂漆区域(CAa～CAd)的边界侧，使喷雾机(8、9)往返运动的折返部(Ta0～Td0)从搬运方向的前侧向后侧位置错开，形成阶梯状的涂漆轨迹(Ta～Td)。由此，可以扩展喷雾机(8、9)每台的涂漆面积。

Description

涂漆方法

技术领域

本发明涉及一种针对例如汽车车身、家具、电气产品等被涂物使用喷雾机进行涂漆的涂漆方法。

背景技术

一般来说，在汽车车身、家具、电气产品等具有比较大的涂漆面的被涂物上进行喷雾涂漆的场合，已知的涂漆方法是将被涂物的涂漆面划分为多个区来进行涂漆。(例如，参照特开2003-144990号公报)

并且，在这种现有技术中，是做成了在汽车车身的左、右两侧分别配置2台喷雾机，并将车身的上面部分划分为左、右2个涂漆区域来进行涂漆的结构。此时，2台喷雾机，针对汽车车身的前盖(发动机罩)以及车顶，在车身的搬运方向(前、后方向)不断往返运动来对各涂漆区域进行涂漆。

可是，例如在对大型汽车等进行涂漆的场合，因为对于搬运方向具有比喷雾机的往复运动的振幅(行程)大的涂漆面，所以需要针对搬运方向划分为多个涂漆区域来进行涂漆。这种情况下，例如在车身的搬运速度慢，单位时间的涂漆面积比较小时，就可以使用1台喷雾机对多个涂漆区域进行涂漆。可是，在车身的搬运速度快时，因为单位时间的涂漆面积变大，所以就不能使用1台喷雾机对全部涂漆区域进行涂漆。结果，或增加喷雾机的台数，来降低喷雾机的每台的涂漆负担率，或者使用追踪装置使喷雾机搬运地追随车身而扩大了可以涂漆的范围。

可是，增加喷雾机的台数或装备追踪装置，除了随着其导入或设置的初始成本增加外，还存在有因为涂漆房大型化，所以涂漆房的设备成本及空气调节等的运转成本也上升这样的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述现有技术的问题而形成的，本发明的目的是，提供可以针对搬运中的被涂物，使喷雾机每台的涂漆面积增加，提高涂漆对应能力的涂漆方法。

为了解决上述课题，本发明，适用于以下的涂漆方法：即具有使被涂物向一定的搬运方向进行移动的搬运单元和在该搬运单元的搬运方向上按照间隔来配置的多个喷雾机，将被涂物的涂漆面划分为多个涂漆区域，对上述多个涂漆区域中的互相邻接的涂漆区域分别使用不同的喷雾机进行涂漆的涂漆方法。

(1)并且，本发明采用的结构特征在于，上述各喷雾机在上述各涂漆区域间在与上述被涂物的搬运方向大致平行的方向一边进行往返运动一边进行涂漆，在上述各喷雾机在与上述被涂物的搬运方向大致平行的方向进行往返运动间，使位于相互邻接的涂漆区域边界侧的该往返运动的折返部从上述被涂物的搬运方向前侧向后侧顺次错开位置，一边阶梯状地形成该折返部的涂漆轨迹一边进行涂漆。

通过如此构成，与依据不从搬运方向的前侧向后侧错开而固定了喷雾机往返运动的折返部位置的现有技术涂漆方法的情况相比，可以实质性扩大1台喷雾机的可涂漆范围。

即，由于随着被涂物的搬运被涂物逐渐远离喷雾机的正面位置，所以随着喷雾机反复往返运动可涂漆的范围逐渐挪到了被涂物中的搬运方向的后侧，涂漆开始时可涂漆的范围和在涂漆终止时可涂漆的范围位置错开了。此时，在如依据现有技术的涂漆方法，在不错开而固定了往返运动的折返部位置的场合，因为被限定在涂漆开始时可涂漆范围和在涂漆终止时可涂漆范围重复的范围，所以喷雾机可涂漆的范围变得狭小。

与此相对，在本发明中，因为做成了在邻接的涂漆区域中使喷雾机往返运动的的折返部从被涂物的搬运方向的前侧向后侧顺次错开其位置的结构，所以即使被涂物从喷雾机逐渐远离随着喷雾机重复反复运动，往返运动的范围在被涂物搬运方向的后侧也会逐渐进行位置错开。因此，不会限制涂漆开始时可涂漆范围和在涂漆终止时可涂漆范围重复的范围，可以实质上扩大喷雾机可涂漆的范围。由此，可以扩大喷雾机每台的涂漆面积提高涂漆对应能力，所以对于涂漆线全体可以减少喷雾机的台数，可以降低涂漆线的设备费用，喷雾机的配备费用等。

另外，在本发明中，因为使喷雾机往返运动的折返部从搬运方向的前侧向后侧顺次错开位置，一边阶梯状形成该折返部的涂漆轨迹一边进行涂漆，所以可以分散配置折返部。此结果，与例如将折返部配置到往返运动方向相同的位置的场合或使折返部在往返运动的两方向交互移动的场合相比，可以缓和涂漆面全体的色彩不均，提高涂漆完成品质。

(2)另外，在本发明中，理想的是，在上述喷雾机往返运动时的平行移动部之中、成为上述各涂漆区域的涂漆轨迹开始位置的最初平行移动部中，从上述被涂物搬运方向的前侧向后侧一边移动喷雾机一边进行涂漆，在成为上述各涂漆区域的涂漆轨迹的终止位置的最后的平行移动部中也从上述被涂物搬运方向的前侧向后侧一边移动喷雾机一边进行涂漆。

通过如此构成，在1个涂漆区域的涂漆终止后，在涂漆下一个涂漆区域时，也可以接近涂漆终止后的涂漆轨迹的终止位置和涂漆开始前的涂漆轨迹的开始位置。因此，可以缩短涂漆的中断时间，可以增加1台喷雾机可涂漆的面积。

(3)另外，在本发明中，理想的是，在上述相互邻接的涂漆区域中，使上述喷雾机往返运动时的平行移动部排列成大致直线状来进行涂漆。

由此，在相互邻接的涂漆区域中，因为使上述喷雾机往返运动时的平行移动部排列成大致直线状来进行涂漆，所以可以将涂漆了一个涂漆区域时的涂漆轨迹和涂漆了其它涂漆区域时的涂漆轨迹连续成大致直线状。因此，可以得到与将涂漆面全体作成了单一涂漆区域场合相同的涂漆完成品质。

(4)另外，在本发明中，也可以做成这样的构成：在上述喷雾机往返运动时的往路径侧的平行移动部的终端和返路径侧的平行移动部的始端，从上述被涂物搬运方向的前侧向后侧错开位置后来进行涂漆。

由此，在喷雾机往返运动的折返部中，可以消除喷雾机的无谓的移动，可以高效扩展实用上的喷雾机的可涂漆的范围。

(5)另外，在本发明中，也可以做成这样的构成：在上述喷雾机往返运动时的平行移动部由上述喷雾机喷雾涂料，在上述往返运动的折返部停止来自上述喷雾机的涂料的喷雾，来进行涂漆。

由此，与在折返部也继续喷雾涂料的场合相比，可以使折返部的涂漆膜变薄。结果，可以使折返部的涂漆膜厚度接近于平行移动部的涂漆膜厚度，所以在相互邻接的2个涂漆区域中连接涂漆轨迹可以防止色彩不均，可以提高由2个涂漆区域组成的涂漆面全体的涂漆完成品质。

附图说明

图1是表示在本发明第1实施方式的涂漆方法中使用的涂漆装置的斜视图。

图2是表示对图1中的面板进行涂漆时的旋转雾化型喷雾机的涂漆轨迹的正面图。

图3是表示对图2的面板之中搬运方向前端侧的涂漆区域进行过涂漆的状态的正面图。

图4是表示对图2的面板之中搬运方向的中间部后侧的涂漆区域进行过涂漆的状态的接着图3的正面图。

图5是表示对图2的面板之中搬运方向的中间部前侧的涂漆区域进行过涂漆的状态的正面图。

图6是表示对图2的面板之中搬运方向后端侧的涂漆区域进行过涂漆的状态的接着图5的正面图。

图7是表示使用第1比较例的涂漆方法对面板进行涂漆时的喷雾机的涂漆轨迹的正面图。

图8是表示使用第2比较例的涂漆方法对面板进行涂漆时的喷雾机的涂漆轨迹的正面图。

图9是表示使用第2实施方式的涂漆方法对面板进行涂漆时的旋转雾化型喷雾机的涂漆轨迹的正面图。

图10是扩大表示图9中a部的涂漆轨迹的扩大正面图。

图11是表示在第3实施方式的涂漆方法中使用的涂漆装置的斜视图。

图12是表示使用第3实施方式的涂漆方法对车身的左侧面进行涂漆时的旋转雾化型喷雾机的涂漆轨迹的正面图。

具体实施方式

以下，对于本发明实施方式的涂漆方法，依照附图进行详细说明。

首先，图1至图6表示本发明的第1实施方式。在第1实施方式中，举例对对于例如构成比较大的家具、电气产品等的面板，由在机器人装置中安装的旋转雾化型喷雾机进行涂漆的情况进行说明。

在图1中，1表示在涂漆房2内配置的涂漆装置。该涂漆装置1大致由后述的传送装置3，机器人装置6、7，旋转雾化型喷雾机8、9等构成。

3表示在涂漆房2内的顶棚侧设置的传送装置。该传送装置3，如图2等所示，使用挂钩3A吊着后述的面板11，并且在此状态下，向箭头A方向(图2中的左、右方向)按照规定的速度搬运面板11。

4、5表示与传送装置3平行设置的2台追踪装置。该各追踪装置4、5，按照间隔被配置在传送装置3的搬运方向的后侧(上流侧)和前侧(下流侧)，与传送装置3的搬运方向平行伸长。并且，各追踪装置4、5，使后述的机器人装置6、7在搬运方向或者反搬运方向以任意速度进行独立移动。由此，追踪装置4、5，调整对于用传送装置3搬运的面板11的机器人装置6、7(喷雾机8、9)的移动速度。

6、7表示构成喷雾机用动作装置的多轴型机器人装置。该机器人装置6、7，位于传送装置3的途中并分别安装在追踪装置4、5上，被配置在传送装置3的侧方。另外，2台机器人装置6、7，对于传送装置3的搬运方向(箭头A方向)按照间隔分别配置在后侧和前侧，移动后述的旋转雾化型喷雾机8、9执行涂漆作业。

并且，机器人装置6大致由在追踪装置4上设置成可移动的底盘6A，在该底盘6A上设置成可旋转并且可摇动的垂直臂6B，在该垂直臂6B的前端设置成可摇动的水平臂6C，在该水平臂6C的前端设置的手腕6D构成。机器人装置7，也与机器人装置6大致相同，大致由底盘7A，垂直臂7B，水平臂7C，手腕7D构成。

另外，机器人装置6、7，在手腕6D、7D上支撑旋转雾化型喷雾机8、9。并且，机器人装置6、7，当通过传送装置3把后述的面板11搬运到涂漆位置时，摇动垂直臂6B、7B，水平臂6C、7C等，在最大行程幅度Smax的范围内使喷雾机8、9沿着面板11与搬运方向大致平行地往返运动。

8、9表示在2台机器人装置6、7的手腕6D、7D上分别安装的旋转雾化型喷雾机。该喷雾机8、9具有在前端侧以高速旋转驱动的旋转雾化头8A、9A。并且，喷雾机8、9，通过向旋转雾化头8A、9A吐出涂料，通过该旋转雾化头8A、9A的离心力作用对涂料进行微粒化，向配置在前方的面板11喷雾涂料。

另外，在喷雾机8、9中，位于旋转雾化头8A、9A外周侧的周围设置有成型空气喷出口(无图示)。该成型空气喷出口，为了包围由旋转雾化头8A、9A喷雾的喷雾涂料，从后侧喷吹成型空气。并且，成型空气，抑制由旋转雾化头8A、9A喷雾的喷雾涂料通过离心力向直径方向扩展，并整形为具有了希望直径尺寸的圆形喷雾模式图P(喷射模式图)。

10表示连接到机器人装置6、7(喷雾机8、9)设置的控制装置。该控制装置10，例如配置在控制涂漆线的控制室等。在此，控制装置10由具有对追踪装置4、5，机器人装置6、7，喷雾机8、9，空气控制阀，涂料控制阀(都无图示)等进行控制的程序的计算机等构成。并且，控制装置10控制追踪装置4、5以及机器人装置6、7的动作(喷雾机8、9的移动速度)，喷雾机8、9涂料的吐出量，成型空气的喷出压力等。

11表示作为被涂物的面板。该面板11是构成例如钢制的家具、电气产品的外面板等的大致四边形的板体，在吊在传送装置3的状态下向箭头A方向顺次搬运。另外，面板11针对搬运方向(箭头A方向)具有例如比喷雾机8、9的最大行程幅度Smax大的长度尺寸L1(参照图2)。并且，面板11的涂漆面，例如从搬运方向的前侧向后侧划分为4个涂漆区域CAa～CAd。各涂漆区域CAa～CAd中的涂漆区域CAa、Cac，由搬运方向后侧的喷雾机8来涂漆，涂漆区域CAb、CAd由搬运方向前侧的喷雾机9来涂漆。因此，一方的喷雾机8涂漆的涂漆区域CAa、CAc和另一方的喷雾机9涂漆的涂漆区域CAb、Cad面向搬运方向交互地排列配置。

如上所述构成第1实施方式的涂漆装置1，但是对于本实施方式的涂漆方法，举出对面板11进行涂漆时的例子，并参照图2至图6来进行说明。

此外，在图2至图6中，在面板11的涂漆面上向左、右方向(箭头A方向)往返运动那样描绘的实线和虚线，表示对于面板11的涂漆面的喷雾机8、9(旋转雾化头8A、9A)的涂漆轨迹Ta、Tb、Tc、Td(移动轨迹)。另外，涂漆轨迹Ta、Tb、Tc、Td的实线，表示喷雾机8、9沿着左、右方向平行移动的平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、TC1～TC9、Td1～Td9。涂漆轨迹Ta、Tb、TC、Td的虚线，表示喷雾机8、9折返后移动的折返部Ta0、Tb0、TC0、Td0。而且，喷雾机8、9，成为例如在Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9喷雾涂料，而在折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0中停止涂料的喷雾的构成。

首先，对于第1涂漆工序使用图2、图3进行说明。在该第1涂漆工序中，当使用传送装置3搬运来面板11时，该面板11通过位于搬运方向的上流侧(后侧)的喷雾机8的近旁。此时，控制装置10，使用后侧的机器人装置6以及喷雾机8(图1中右侧的喷雾机8)，开始对面板11的涂漆面中的、位于搬运方向的最前侧的涂漆区域CAa的涂漆。此时，喷雾机8，如图3所示，作为涂漆轨迹Ta的开始位置Tas移动到面板11中左上侧的角落，开始涂料的喷雾。由此，喷雾机8形成喷雾模式图P，并且在继续涂料喷雾的状态下沿着第1(最初的)平行移动部Ta1从搬运方向的前侧向后侧(搬运方向的逆方向)移动面板11的上端侧。

接着，当喷雾机8向面板11搬运方向的逆方向平行移动预先决定的距离并到达平行移动部Ta1的终端时，喷雾机8暂时停止涂料的喷雾并沿着第1折返部Ta0向面板11的下方向移动。

并且，喷雾机8，相对于平行移动部Ta1向下方向移动比喷雾模式图P的直径尺寸小的距离尺寸，并到达折返部Ta0的终端。因此，喷雾机8，再开涂料的喷雾后沿着第2平行移动部Ta2从搬运方向的后侧向前侧(搬运方向的顺方向)移动。

并且，当喷雾机8位于面板11的左端侧并到达平行移动部Ta2的终端时，喷雾机8暂时停止涂料的喷雾而沿着第2折返部Ta0向面板11的下方向移动。

接着，当喷雾机8到达第2折返部Ta0的终端时，喷雾机8，再开涂料的喷雾，沿着第3平行移动部Ta3向搬运方向的逆方向移动。并且，当到达平行移动部Ta3的终端时，喷雾机8，与第1折返部Ta0相同，暂时停止涂料的喷雾而沿着第3折返部Ta0向面板11的下方向移动。

此时，连接平行移动部Ta3、Ta4间的第3折返部Ta0，与连接平行移动部Ta1、Ta2间的第1折返部Ta0相同，配置在2个涂漆区域CAa、CAb的边界附近。可是，第3折返部Ta0，比第1折返部Ta0还位于搬运方向(箭头A方向)的后侧，这2个折返部Ta0相对搬运方向相互离开间隔尺寸ΔL。(参照图2)。

并且，与第1折返部Ta0同样，喷雾机8，相对平行移动部Ta3向下方向移动例如与第1折返部Ta0相同的距离尺寸，并到达第3折返部Ta0的终端。因此，喷雾机8，再开涂料的喷雾后沿着第4平行移动部Ta4向搬运方向的顺方向移动。

如此，喷雾机8，与从平行移动部Ta1到平行移动部Ta4的涂漆动作相同，重复以后的涂漆动作。即，在第5～第9的平行移动部Ta5～Ta9中，一边进行涂料的喷雾一边进行与搬运方向平行地移动，在第5～第8的折返部Ta0中停止涂料的喷雾向与搬运方向正交的下方向移动。此时，第5、第7的折返部Ta0，与第1、第3的折返部Ta0相同，从搬运方向的前侧向后侧以间隔尺寸ΔL顺次错开位置(参照图2)。

并且，如图3所示，喷雾机8，在面板11的下端侧沿着最后平行移动部Ta9向搬运方向的逆方向移动时，喷雾机8到达涂漆轨迹Ta的终止位置Taf。在该终止位置Taf，喷雾机8暂时停止涂料的喷雾而向位于成为下个的涂漆区域CAc内的涂漆轨迹Tc的开始位置Tcs移动。此时，喷雾机8飞越与涂漆区域CAc邻接的涂漆区域CAb，向比涂漆区域CAb位于搬运方向后侧的涂漆区域CAc移动。

接着，对于第2涂漆工序，使用图2、图4进行说明。在该第2涂漆工序中，当使用传送装置3搬运面板11时，在涂漆区域CAa的涂漆终止后的喷雾机8(图1中右侧的喷雾机8)的近旁，配置在面板11的涂漆面中位于搬运方向的中间部后侧的涂漆区域CAc。

因此，控制装置10，与涂漆区域CAa相同使用位于搬运方向后侧的机器人装置6，开始对面板11的涂漆面中位于搬运方向的中间部后侧的涂漆区域CAc的进行涂漆。此时，喷雾机8，作为涂漆轨迹Tc的开始位置Tcs，移动到面板11的上侧中的成为第1平行移动部Tb1的终端近旁的图3中左、右方向的中央侧，开始涂料的喷雾。并且，喷雾机8以继续涂料喷雾的状态沿着第1(最初的)平行移动部Tc1从搬运方向的前侧向后侧(与搬运方向逆方向)移动到面板11的上端侧。

接着，喷雾机8向面板11搬运方向的逆方向平行移动预先决定的距离并到达平行移动部Tc1的终端。因此，喷雾机8因为配置在平行移动部Td1的始端近旁，所以暂时停止涂料的喷雾而沿着第1折返部Tc0向面板11的下方向移动。

并且，当喷雾机8相对于平行移动部Tc1向下方向移动例如与第1折返部Tc0相同的距离尺寸并到达第1折返部Tc0的终端时，喷雾机8，再开涂料的喷雾，沿着第2平行移动部Tc2从搬运方向的后侧向前侧(搬运方向的顺方向)移动。如此，喷雾机8，重复相对于搬运方向的往返运动并且向面板11的下侧缓缓移动。

此时，位于涂漆区域CAc、CAd的边界侧的4次的折返部Tc0，从搬运方向的前侧向后侧顺次错开位置。另外，位于涂漆区域CAb、CAc的边界侧的4次的折返部Tc0也从搬运方向的前侧向后侧顺次错开位置。由此，在涂漆轨迹Tc中的涂漆区域CAc、CAd的边界侧被形成为阶梯状，并且涂漆区域CAb、CAc的边界侧也被形成阶梯状，涂漆轨迹Tc作为全体大致成为平行四边形。

并且，如图4所示，当喷雾机8在面板11的下端侧沿着最后平行移动部Tc9移动到搬运方向的逆方向时，喷雾机8到达涂漆轨迹Tc的终止位置Tcf。于是，喷雾机8停止涂料的喷雾，终止对于面板11的涂漆。

接着，对于第3涂漆工序，使用图2、图5进行说明。在该第3涂漆工序中，当面板11使用传送装置3移动到搬运方向前侧(下流侧)的喷雾机9的近旁时，控制装置10使用前侧的机器人装置7以及喷雾机9(图1中左侧的喷雾机9)开始进行对面板11的涂漆面中搬运方向中间部前侧的涂漆区域CAb的涂漆。此时，喷雾机9，如图2、图5所示，作为涂漆轨迹Tb的开始位置Tbs移动到平行移动部Ta1的终端近旁，开始涂料的喷雾。由此，喷雾机9形成喷雾模式图P，并且在继续涂料喷雾的状态下沿着第1平行移动部Tb1从搬运方向的前侧向后侧(搬运方向的逆方向)移动到面板11的上端侧。此时，平行移动部Tb1，相对于平行移动部Ta1进行大致直线状配置，并且相对于平行移动部Tc1进行大致直线状配置。

接着，喷雾机9向面板11搬运方向的逆方向平行移动预先决定的距离并到达平行移动部Tb1的终端。于是，喷雾机9因为配置在平行移动部Tc1的始端近旁，所以暂时停止涂料的喷雾而沿着第1折返部Tb0向面板11的下方向移动。

并且，喷雾机9，相对于平行移动部Tb1向下方向移动例如与第1折返部Ta0相同的距离尺寸，并到达第1折返部Tb0的终端。于是，喷雾机9，再开涂料的喷雾，沿着第2平行移动部Tb2从搬运方向的后侧向前侧(搬运方向的顺方向)移动。如此，喷雾机9，重复相对于搬运方向的往返运动并且向面板的下侧缓缓移动。

此时，位于涂漆区域CAb、CAc的边界侧的4次的折返部Tb0，从搬运方向的前侧向后侧顺次错开间隔尺寸ΔL位置。另外，位于涂漆区域CAa、CAb的边界侧的4次的折返部Tb0也从搬运方向的前侧向后侧顺次错开间隔尺寸ΔL位置(参照图2)。

由此，阶梯状形成涂漆轨迹Tb中涂漆区域CAa、CAb的边界侧，并且也阶梯状形成涂漆区域CAa、CAb的边界侧。而后，涂漆轨迹Tb作为全体大致成为平行四边形。另外，平行移动部Tb1～Tb9，相对于平行移动部Ta1～Ta9被配置成大致直线状，并且相对于平行移动部Tc1～Tc9被配置成大致直线状。

而后，如图5所示，喷雾机9，在面板11的下端侧沿着最后平行移动部Tb9向搬运方向的逆方向移动。于是，由于喷雾机9到达涂漆轨迹Tb的终止位置Tbf，所以喷雾机9暂时停止涂料的喷雾而向位于成为下次的涂漆区域CAd内的涂漆轨迹Td的开始位置Tds移动。此时，喷雾机9飞越与涂漆区域CAb邻接的涂漆区域CAc，向比涂漆区域CAc位于搬运方向后侧的涂漆区域CAd移动。

接着，对于第4涂漆工序，使用图2、图6进行说明。在该第4涂漆工序中，当使用传送装置3搬运面板11时，在涂漆区域CAb的涂漆终止后的喷雾机9(图1中左侧的喷雾机9)的近旁配置在面板11的涂漆面中位于搬运方向的后端侧的涂漆区域CAd。

因此，控制装置10，与涂漆区域CAb相同使用位于搬运方向前侧的机器人装置7以及喷雾机9，开始进行对面板11的涂漆面中、位于搬运方向后端侧的涂漆区域CAd的涂漆。此时，喷雾机9，作为涂漆轨迹Td的开始位置Tds，移动到在面板11的上侧中第1平行移动部Tc1的终端近旁，开始涂料的喷雾。而后，喷雾机9以继续涂料喷雾的状态沿着第1(最初的)平行移动部Td1从搬运方向的前侧向后侧(与搬运方向逆方向)移动到面板11的上端侧。此时，平行移动部Td1，相对平行移动部Ta1、Tb1、Tc1，被配置成大致直线状。

接着，喷雾机9向面板11搬运方向的逆方向平行移动预先决定的距离并到达平行移动部Td1的终端。于是，喷雾机9因为配置在面板11的左端侧，所以暂时停止涂料的喷雾而沿着第1折返部Td0向面板11的下方向移动。

而后，当喷雾机9相对于平行移动部Td1向下方向移动例如与第1折返部Ta0相同的距离尺寸并到达第1折返部Td0的终端时，喷雾机9，再开涂料的喷雾，沿着第2平行移动部Td2从搬运方向的后侧向前侧(搬运方向的顺方向)移动。如此，喷雾机9，重复相对于搬运方向的往返运动并且向面板11的下侧缓缓移动。此时，位于涂漆区域CAc、CAd的边界侧的4次的折返部Td0也从搬运方向的前侧向后侧顺次错开间隔尺寸ΔL位置(参照图2)。

由此，涂漆轨迹Td中涂漆区域CAc、CAd的边界侧被形成阶梯状。另外，相对于平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9，平行移动部Td1～Td9被配置成大致直线状。

最终，如图6所示，喷雾机9，在面板11的下端侧沿着最后平行移动部Td9在搬运方向的逆方向移动。于是，由于喷雾机9到达涂漆轨迹Td的终止位置Tcf，所以喷雾机9停止涂料的喷雾，终止对于面板11的涂漆。

此外，搬运方向前侧(下流侧)的喷雾机9，可以做成这样的结构：即在搬运方向后侧(上流侧)的喷雾机8终止了涂漆区域CAa、CAc的涂漆作业之后，开始涂漆区域CAb的涂漆作业，也可以作成例如在涂漆区域CAc的涂漆作业途中，开始涂漆区域CAb的涂漆作业的结构。即，如果是2台喷雾机8、9没有干涉的状态，则也可以作成2台喷雾机8、9同时进行涂漆作业的结构。

这样一来，根据第1实施方式，在与面板11的搬运方向大致平行的方向上往返运动喷雾机8、9的期间，使折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0从面板11搬运方向的前侧向后侧顺次错开位置并且进行涂漆，所以与固定了位置的场合相比，可以实质性扩大1台喷雾机8、9的可涂漆范围。

即，随着面板11的搬运面板11从喷雾机8、9的正面位置逐渐远离，所以随着喷雾机8、9反复往返运动使可涂漆的范围逐渐挪到了面板11中搬运方向的后侧。因此，在各涂漆区域CAa～CAd的涂漆开始时可涂漆的范围和在涂漆终止时可涂漆的范围也被错开位置了。

于是，如图7所示，比较一下没有错开折返部位置的场合。如图7所示的第1比较例，因为不错开而固定往返运动的折返部Ta0′、Tb0′、Tc0′、Td0′的位置，所以在涂漆开始时可涂漆的范围和在涂漆终止时可涂漆的范围，被限定在重复的范围内。结果，由各自的喷雾机8、9可涂漆的范围被限定在比最大行程宽度Smax狭小的范围内，喷雾机8、9的可涂漆范围变狭小。

与此相对，在本实施方式中，做成了这样的结构：即在相互邻接的涂漆区域CAa～CAd中使喷雾机8、9往返运动的折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0从面板11搬运方向的前侧向后侧顺次错开其位置。由此，即使面板11从喷雾机8、9逐渐远离随着喷雾机8、9反复往返运动，也使往返运动的范围逐渐向面板11搬运方向的后侧进行位置错开。此结果，在涂漆开始时可涂漆的范围和在涂漆终止时可涂漆的范围没有被限定在重复的范围内，可以实质性扩大喷雾机8、9的可涂漆范围。

因此，由于各自的喷雾机8、9可涂漆到接近于最大行程宽度Smax的范围，所以可以扩大喷雾机8、9每台涂漆面积来提高涂漆对应能力。由此，例如即使是面板11的搬运速度上升，平均单位时间的涂漆面积增加了的场合，对于涂漆装置1(涂漆线全体)也可以减少必要的喷雾机8、9的台数，并且可以缩短追踪装置4、5的行驶距离(移动距离)。

另外，在面板11的搬运速度比较慢时，可以不使用追踪装置4、5来进行涂漆。此结果，除了可以降低涂漆装置1设备费用等的初始成本之外，还可以使涂漆房2小型化，所以伴随着配备涂漆房2的空调、喷雾机8、9等的运转成本也可以降低。

另外，使喷雾机8、9的往返运动的折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0向与搬运方向逆方向的规定方向顺次错开位置，该折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的涂漆轨迹Ta、Tb0、Tc、Td被形成为阶梯状。因此，例如邻接于跨越该折返部Ta0而延伸的第5平行移动部Ta5来配置在涂漆轨迹Ta中位于平行移动部Ta3、Ta4间的第3折返部Ta0。此时，当沿着平行移动部Ta5进行涂漆时，该时的喷雾模式图P也在第3折返部Ta0中相互重叠。

另外，涂漆轨迹Tb中第2平行移动部Tb2，也邻接于第3折返部Ta0来配置，所以在沿着第2平行移动部Tb2进行涂漆时，该时的喷雾模式图P也在第3折返部Ta0中相互重叠。

同样，在位于2个涂漆区域CAa、CAb、CAc、CAd的边界部分的折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0，由于涂漆邻接的平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9时的喷雾模式图P重叠，所以对平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9进行涂漆时，可以在折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0中相互重叠伴随该涂漆的喷雾模式图P。

该结果，可以使对于折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的喷雾模式图P的加涂次数、涂漆膜的厚度等接近于其它部位(平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9)，可以缓和折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的色彩不均而提高涂漆完整性。

在此，就其该涂漆完整性，对本实施方式的场合和图7、图8所示的第1、第2比较例的场合进行比较。

首先，图7表示第1比较例。该第1比较例的场合，例如，将折返部Ta0′、Tb0′、Tc0′、Td0′相对于面板11的左、右方向配置在大致相同位置，形成涂漆轨迹Ta′、Tb′、Tc′、Td′。在该场合，在涂漆区域CAa′、CAb′、CAc′、CAd′的边界部分排列为1列状来集中配置折返部Ta0′、Tb0′、Tc0′、Td0′。因此，如在图7中用点划线O表示的那样，有在每个涂漆区域CAa′、CAb′、CAc′、CAd′的边界1列上产生色彩不均部分的倾向。

另一方面，图8表示第2比较例。在该第2比较例的场合，例如，使折返部Ta0″、Tb0″、Tc0″、Td0″相对于面板11的左、右方向交互移动，而将涂漆轨迹Ta″、Tb″、Tc″、Td″形成为梳齿状(锯齿状)。在该场合，在涂漆区域CAa″、CAb″、CAc″、CAd″的边界部分排列为2列状来配置折返部Ta0″、Tb0″、Tc0″、Td0″。因此，如在图8中用点划线O1、O2表示的那样，在每个涂漆区域CAa″、CAb″、CAc″、CAd″的边界在2列上容易产生色彩不均部分。

与此相对，在第1实施方式中，由于阶梯状形成涂漆轨迹Ta、Tb、Tc、Td，所以可以在一定方向错开折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的位置。此结果，可以对于面板11分散配置折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0，可以缓和涂漆面全体的色彩不均，提高涂漆完成品质。

另外，在成为涂漆轨迹Ta、Tb、Tc、Td的开始位置Tas、Tbs、Tcs、Tds的最初平行移动部Ta1、Tb1、Tc1、Td1，一边从面板11搬运方向的前侧向后侧(搬运方向的逆方向)移动喷雾机8、9一边进行涂漆。另一方面，在成为终止位置Taf、Tbf、Tcf、Tdf的最后平行移动部Ta9、Tb9、Tc9、Td9，也一边从面板11搬运方向的前侧向后侧(搬运方向的逆方向)移动喷雾机8、9一边进行涂漆。为此，例如终止了涂漆区域CAa的涂漆之后，在涂漆处于下次的涂漆区域CAc时，也可以接近涂漆终止后的涂漆轨迹Ta的终止位置Taf和涂漆开始前的涂漆轨迹Tc的开始位置Tcs。

在此，对于例如从搬运方向的后侧向前侧(搬运方向的顺方向)对最后平行移动部Ta9进行了涂漆的场合进行比较。在该场合中，在涂漆区域CAa中搬运方向的前侧涂漆终止。因此，为了向处于下次的涂漆区域CAc移动必须飞越涂漆区域CAa。该结果，离开飞越涂漆区域CAa的、涂漆轨迹Ta的终止位置Taf和涂漆轨迹Tc的开始位置Tcs间的距离。

另一方面，对于在搬运方向的顺方向对最初平行移动部Tc1进行了涂漆场合进行比较。在该场合中，为了从涂漆区域CAa向涂漆区域CAc移动必须飞越涂漆区域CAc。因此，在该场合也离开飞越涂漆区域CAc的、涂漆轨迹Ta的终止位置Taf和涂漆轨迹Tc的开始位置Tcs间的距离，由此，涂漆的中断时间变长，涂漆效率降低。

与此相对，在第1实施方式中，在最初平行移动部Ta1、Tb1、Tc1、Td1和最后平行移动部Ta9、Tb9、Tc9、Td9，都一边向面板11搬运方向的逆方向移动喷雾机8、9一边进行涂漆，所以可以缩短开始位置Tas、Tbs、Tcs、Tds和终止位置Taf、Tbf、Tcf、Tdf的距离。此结果，可以缩短涂漆的中断时间，所以可以增加用1台喷雾机8、9可涂漆的面积，可以提高涂漆效率。

再者，在本实施方式中，互相邻接的涂漆区域CAa、CAb、CAc、CAd的平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9排列成大致直线状那样来进行涂漆，所以可以维持直线状来连接平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9。因此，可以得到与将面板11的涂漆面全体作为单一的涂漆区域的场合相同的涂漆完成品质。

再者，在本实施方式中，做成了这样的结构：即在平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9从喷雾机8、9喷雾涂料，在折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0停止来自喷雾机8、9的涂料的喷雾。因此，与在折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0也继续涂料的喷雾的场合相比，可以使折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的涂漆膜变薄。此结果，可以使折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0的涂漆膜的厚度接近于平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9的涂漆膜的厚度。由此，在邻接的涂漆区域CAa、CAb、CAc、CAd中，可以连接在涂漆轨迹Ta、Tb、Tc、Td中平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9，在该连接部分可防止色彩不均，可以提高由涂漆区域CAa、CAb、CAc、CAd组成的面板11的涂漆面全体的涂漆完成品质。

接着，图9以及图10表示本发明的第2实施方式。本实施方式的特征在于：在去路径侧的平行移动部的终端和返回路径侧的平行移动部的始端，一边从搬运方向的前侧向后侧错开位置一边进行涂漆。此外，在本实施方式中，对与上述第1实施方式相同的结构要素附加相同的符号，并省略其说明。

并且，在第2实施方式中，使用与第1实施方式大致相同的2台机器人装置6、7，喷雾机8、9等，使喷雾机8、9在搬运方向往返运动并且将面板11的涂漆面划分为涂漆区域CAa～CAd来进行涂漆。

另外，与第1实施方式相同，位于搬运方向后侧的喷雾机8，在涂漆了涂漆区域CAa之后，进行涂漆区域CAc的涂漆。另一方面，位于搬运方向前侧的喷雾机9，在涂漆了涂漆区域CAb之后，进行涂漆区域CAd的涂漆。

并且，在第2实施方式中，也与第1实施方式相同，位于涂漆区域CAa～CAd的边界侧的折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0，从搬运方向的前侧向后侧顺次错开位置来进行涂漆。

可是，在第2实施方式，与第1实施方式不同，在各涂漆轨迹Ta～Td的去路径侧的平行移动部终端Ef(例如平行移动部Ta5的搬运方向后端、平行移动部Tb4的搬运方向前端等)和返路径侧的平行移动部的始端Es(例如平行移动部Ta6的搬运方向后端、平行移动部Tb5的搬运方向前端等)中，从搬运方向的前侧向后侧错开位置来进行涂漆(参照图10)。由此，位于涂漆区域CAa～CAd的边界侧的折返部Ta0、Tb0、Tc0、Td0，向搬运方向的逆方向错开位置并且向斜下方来形成。

这样一来，在这种第2实施方式中，也可以得到与上述第1实施方式大致相同的作用效果。尤其，在第2实施方式中，在涂漆轨迹Ta～Td中去路径侧的平行移动部终端Ef和返路径侧的平行移动部的始端Es，从搬运方向的前侧向后侧错开位置来进行涂漆。因此，在喷雾机8、9往返运动的折返部Ta0～Td0中可以取消抵消面板11的搬运这样的喷雾机8、9的无谓移动，可以实质性扩大实用上的喷雾机8、9的可涂漆范围。

另外，因为在去路径侧和返路径侧平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9端部(始端Es，终端Ef)的位置错开，所以可以缓和在平行移动部Ta1～Ta9、Tb1～Tb9、Tc1～Tc9、Td1～Td9的端部产生的色彩不均，可以提高涂漆完成品质。

接着，图11以及图12表示本发明的第3实施方式，本实施方式的特征在于：作为被涂物进行了汽车车身的涂漆。还有，在本实施方式中，对与上述第1实施方式相同的结构要素附加相同的符号，并省略其说明。

首先，在第3实施方式中，作为喷雾机用动作装置使用合计4台在第1实施方式中用到的机器人装置6、7，这些机器人装置6、7，在作为被涂物的车身21的左、右两侧各配置了2台。并且，安装到各机器人装置6、7的旋转雾化型喷雾机8、9在车身21的搬运方向(车身21的前、后方向)往返运动。

在此，例如在配置到车身21左侧的2台机器人装置6、7涂漆车身21的左侧面时，将成为涂漆面的车身21的左侧面划分为4个涂漆区域CAa～CAd。并且，位于搬运方向后侧的机器人装置6(喷雾机8)，与第1实施方式相同，对涂漆区域CAa进行了涂漆之后，对涂漆区域CAc进行涂漆。另一方面，位于搬运方向前侧的机器人装置7(喷雾机9)，对涂漆区域CAb进行了涂漆之后，对涂漆区域CAd进行涂漆。

并且，在第3实施方式中也与第1实施方式相同，位于涂漆区域CAa～CAd边界侧的折返部Ta0～Td0，一边从搬运方向的前侧向后侧错开位置一边进行涂漆。另外，涂漆轨迹Ta～Td的折返部Ta0～Td0，尽可能配置在像车身21中的在涂漆后组装零件的位置(例如门拉手的位置)或不同零件的边界部分(例如汽车挡泥板和门的边界部分)那样色彩不均不显眼的位置。由此，缓和色彩不均的视觉感觉，提高实用上的涂漆完成品质。

这样一来，在如此构成的第3实施方式中，也可以得到与上述第1实施方式大致相同的作用效果。

此外，在第3实施方式中，仅对于车身21左侧面的涂漆方法进行了说明，但是车身21的右侧面，发动机罩，车顶等也可适用同样的涂漆方法。

另外，在第3实施方式中，与第1实施方式相同，是做成了：将去路径侧的平行移动部的终端和返路径侧的平行移动部的始端，相对于搬运方向配置在大致相同的位置了进行涂漆。可是，本发明不限于此，例如像第2实施方式那样，也可以做成这样的结构：即与去路径侧的平行移动部的终端相比将返路径侧的平行移动部的始端向搬运方向的后侧移动来进行涂漆。

另外，在上述第1、第2实施方式中，做成了这样的结构：即在成为开始位置Tas～Tds的最初平行移动部Ta1～Td1和成为终止位置Taf～Tdf的最后平行移动部Ta9～Td9中，全都一边向搬运方向的逆方向移动喷雾机8、9一边进行涂漆。可是，本发明不限于此，也可以做成这样的结构：即在最初的平行移动部Ta1～Td1和最后的平行移动部Ta9～Td9之中任意1方或者2方，以向搬运方向的顺方向移动了喷雾机8、9的状态进行涂漆。

另外，在上述各实施方式中，做成了这样的结构：即涂漆轨迹Ta～Td从面板11、车身21的上侧向下侧形成，但是例如也可以做成这样的结构：以从面板等的下侧向上侧形成了涂漆轨迹的状态进行涂漆。

另外，在上述各实施方式中，做成了在涂漆轨迹Ta～Td中的折返部Ta0～Td0停止涂料喷雾的构成。可是，本发明不限于此，例如也可以做成这样的结构：在涂漆轨迹的折返部也继续进行涂料喷雾。此时在邻接的2个涂漆区域的边界侧，例如做成这样的结构：在一个涂漆区域的折返部与其它的涂漆区域的折返部之间设置规定的间隔，防止在涂漆区域的边界侧涂漆膜变厚。

另外，在上述各实施方式中，做成了对板状面板11、汽车车身21进行涂漆的构成，但是只要是涂漆面宽广可以将涂漆面划分为多个涂漆区域的，例如在公共汽车，列车等大型车辆的车身等中也可以适用。

此外，在上述各实施方式中，做成了使用旋转雾化型喷雾机8、9的构成，但是也可以使用喷射枪型的喷雾机，不限于静电涂漆，也可以使用其它的涂漆装置。

Claims (5)

1.一种涂漆方法，它是具有使被涂物在一定的搬运方向进行移动的搬运单元和在该搬运单元的搬运方向上按照间隔配置的多个喷雾机，将被涂物的涂漆面划分为多个涂漆区域，对所述多个涂漆区域中互相邻接的涂漆区域分别使用不同的喷雾机进行涂漆的涂漆方法，其特征在于，

所述各喷雾机，在所述各涂漆区域间一边在与所述被涂物的搬运方向大致平行的方向往返运动一边进行涂漆，

在所述各喷雾机在与所述被涂物的搬运方向大致平行的方向进行往返运动间，使位于相互邻接的涂漆区域的边界侧的该往返运动的折返部从上述被涂物的搬运方向前侧向后侧顺次错开位置，一边阶梯状形成该折返部的涂漆轨迹一边进行涂漆。

2.根据权利要求1所述的涂漆方法，其特征在于，

在所述喷雾机往返运动时的平行移动部之中、成为所述各涂漆区域的涂漆轨迹的开始位置的最初平行移动部从所述被涂物搬运方向的前侧向后侧一边移动喷雾机一边进行涂漆，在成为所述各涂漆区域的涂漆轨迹的终止位置的最后平行移动部也从所述被涂物搬运方向的前侧向后侧一边移动喷雾机一边进行涂漆。

3.根据权利要求1所述的涂漆方法，其特征在于，

在所述相互邻接的涂漆区域，所述喷雾机往返运动时的平行移动部排列成大致直线状那样地进行涂漆。

4.根据权利要求1所述的涂漆方法，其特征在于，

在所述喷雾机往返运动时的去路径侧的平行移动部的终端和返路径侧的平行移动部的始端，从所述被涂物搬运方向的前侧向后侧错开位置来进行涂漆。

5.根据权利要求1所述的涂漆方法，其特征在于，

在所述喷雾机往返运动时的平行移动部由所述喷雾机喷雾涂料，在所述往返运动的折返部停止来自所述喷雾机的涂料的喷雾来进行涂漆。

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