JPWO2005049414A1 - クローラベルト,クローラ装置及びクローラベルトの製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
最近、地震等の災害発生時に瓦礫に閉じ込められた人の探索や人命救助のためのロボットや、他の軽作業を行なうロボットの開発が進められており、このような軽量ロボットの場合には、クローラ装置の更なる軽量化が求められている。しかし、上記特許文献の補強クローラベルトではその要求に答えられなかった。
より好ましくは、側板の周縁部のうち、ホイール間に位置する上下縁部が、シール部材により形成されている。このシール部材は、上記遮蔽鍔より弾性係数が小さく、遮蔽鍔の先端縁部に弾性変形して接している。これにより、クローラベルトがホイール間で揺れても確実に遮蔽鍔とシール部材の接触状態を維持できる。
上記方法によれば、抗張帯の係合穴を位置決めとして用いることができ、別の位置決め機構が不要である。また、ラグ成形凹部に上記弾性材料が入り込んで成形されるため、接地ラグを簡単かつ低コストで成形することができる。
上記方法によれば、高価な装置を用いずに簡単かつ低コストでクローラベルトを製造することができる。また、抗張帯の係合穴を位置決めとして用いることができ、別の位置決め機構が不要である。また、ラグ成形凹部に上記弾性材料が入り込んで成形されるため、接地ラグを簡単かつ低コストで成形することができる。さらに、1つの装置で周長の異なるクローラベルトを製造することができる。
下型70には、上記遮蔽鍔24を成形するための一対の直線状の補助成形溝73が、上記成形突起74aの列を挟んで形成されている。
前側,後側ホイールの間に中間のホイールが配置されていてもよい。
従動のホイールは、クローラベルトと噛み合わず、クローラベルトの幅方向移動を規制するだけでもよい。
第1,第2実施形態における接地ラグ26は縦断面台形状ではなく、均一厚さに形成してもよい。
また、ホイール10に2列の向きの異なる短い螺旋状の係合突起(ダブルヘリカル)を形成し、抗張帯にもこれに合致した係合穴を形成することにより、クローラベルトの蛇行を確実に防止するようにしてもよい。
アクチュエータは、電気モータに限らず油圧モータやエンジンであってもよい。
また、本発明のクローラ装置は、人命救助ロボット以外に軽量の病院清掃用等のロボットや、ロボット以外の軽量建機に用いてもよい。
10 ホイール
12a 係合突起
20 クローラベルト
21 スチールベルト(金属薄帯,抗張帯)
22 ベルト本体
23 ベース部
24,24’ 遮蔽鍔
26 接地ラグ
30 側板
70 下型(第1型)
74 成形ピン
74a 成形突起
80 上型(型)
85 ラグ成形穴(ラグ成形凹部)
上記方法によれば、高価な装置を用いずに簡単かつ低コストでクローラベルトを製造することができる。また、抗張帯の係合穴を位置決めとして用いることができ、別の位置決め機構が不要である。また、ラグ成形凹部に上記弾性材料が入り込んで成形されるため、接地ラグを簡単かつ低コストで成形することができる。さらに、1つの装置で周長の異なるクローラベルトを製造することができる。
10 ホイール
12a 係合突起
20 クローラベルト
21 スチールベルト(金属薄帯,抗張帯)
22 ベルト本体
23 ベース部
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26 接地ラグ
30 側板
70 下型(第1型)
74 成形ピン
74a 成形突起
80 上型(第2型)
86 ラグ成形穴(ラグ成形凹部)
Claims (9)
- 無端状の抗張帯(21)と、この抗張帯の外周に装着された弾性材料からなるベルト本体(22)とを備え、上記抗張帯(21)にはその周方向に等ピッチで係合穴(21a)が形成され、上記ベルト本体(22)には上記抗張帯の係合穴に対応する位置に逃がし凹部(23a)が形成されていることを特徴とするクローラベルト。
- 前後方向に離れて配置された複数のホイール(10)と、これらホイールに掛け渡されたクローラベルト(20)とを備えたクローラ装置において、
上記クローラベルト(20)は、無端状の抗張帯(21)と、この抗張帯の外周に装着された弾性材料からなるベルト本体(22)とを備え、上記抗張帯にはその周方向に等ピッチで係合穴(21a)が形成され、上記ベルト本体には上記抗張帯の係合穴に対応する位置に逃がし凹部(23a)が形成され、
上記複数のホイール(10)のうち、駆動輪としてのホイール(10)の外周面には、周方向に等ピッチで係合突起(12a)が形成され、この係合突起が上記クローラベルト(20)の抗張帯(21)の係合穴(21a)に係合されるとともに、上記ベルト本体(22)の逃がし凹部(23a)に入り込むことを特徴とするクローラ装置。 - 上記複数のホイール(10)の外周面が略円筒面をなしていることを特徴とする請求項2に記載のクローラ装置。
- 上記抗張帯(21)の係合穴(21a)が略円形をなし、上記ホイール(10)の係合突起(12a)が略半球形状をなしていることを特徴とする請求項3に記載のクローラ装置。
- さらに、前後方向に延びて上記複数のホイール(10)の両側面を覆う一対の側板(30)を備え、上記ベルト本体(22)は、無端状のベース部(23)と、このベース部の両側にベース部の全長にわたって連続して形成された遮蔽鍔(24;24’)とを備え、これら遮蔽鍔の先端縁部が上記側板の周縁部に接していることを特徴とする請求項2に記載のクローラ装置。
- 上記ベルト本体(22)は、無端状のベース部(23)と、その外周に間隔をおいて形成された幅方向に延びる多数の接地ラグ(26)とを有し、これら接地ラグは、少なくとも1箇所で折れた平面形状をなすとともに、その高さが接地ラグの厚さの3倍以上,7倍以下であることを特徴とする請求項2に記載のクローラ装置。
- 成形面に等ピッチで複数の成形突起(74a)を有する第1型(70)と、成形面に開口する複数のラグ成形凹部(86)を有する第2型(80)とを用意し、
周方向に等ピッチで係合穴(21a)を有する無端状の抗張帯(21)を、その係合穴を上記成形突起(74a)に嵌め込んで上記第1型(70)にセットし、
上記第1型と第2型との間で弾性材料を成形することにより、上記抗張帯の少なくとも一部の領域の外周に装着されるベルト本体(22)またはその一部分(22’)を得、この際、上記第1型(70)の成形突起(74a)が上記弾性材料に入り込んで逃がし凹部(23a)を成形するとともに、上記第2型(80)のラグ成形凹部(86)に上記弾性材料が入り込むことにより接地ラグ(26)を成形することを特徴とするクローラベルトの製造方法。 - 上面に等ピッチで複数の成形突起(74a)を有する下型(70)と、下面に開口する複数のラグ成形凹部(86)を有する上型(80)とを用意し、
周方向に等ピッチで係合穴(21a)を有する無端状の抗張帯(21)の一部を、上記下型(70)に載せ、この下型の成形突起(74a)に抗張帯の係合穴を嵌め込むことにより、抗張帯を位置決めし、
次に上記下型に弾性材料を載せて上型を降下させることにより、上型と下型とで上記抗張帯(21)の外周にベース本体(22)の一部分(22’)を成形し、この際、上記下型(70)の成形突起(74a)が上記弾性材料に入り込んで逃がし凹部(23a)を成形するとともに、上記上型(80)のラグ成形凹部(86)に上記弾性材料が入り込むことにより接地ラグ(26)を成形し、
次に抗張帯(21)を移動させて、上記ベース本体の一部分(22’)が成形された領域の隣接領域を下型(70)に載せ、それから上記と同様にしてベース本体の更なる一部分(22’)を成形し、これを繰り返すことにより、上記抗張帯(21)の全周にわたって無端状のベース本体(22)を成形することを特徴とするクローラベルトの製造方法。 - 上記下型(70)の上面には成形ピン(74)が着脱可能に挿入され、この成形ピンのヘッド部が上記成形突起(74a)として提供されることを特徴とする請求項8に記載のクローラベルトの製造方法。
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