JPS6392802A - 直動シリンダ−を内蔵した中間停止機構付ロ−タリ−アクチユエ−タ - Google Patents
直動シリンダ−を内蔵した中間停止機構付ロ−タリ−アクチユエ−タInfo
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- JPS6392802A JPS6392802A JP23851486A JP23851486A JPS6392802A JP S6392802 A JPS6392802 A JP S6392802A JP 23851486 A JP23851486 A JP 23851486A JP 23851486 A JP23851486 A JP 23851486A JP S6392802 A JPS6392802 A JP S6392802A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 10
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 35
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 13
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 239000010627 cedar oil Substances 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
４０発明の目的
〔産業上の利用分野〕
本発明は、本来の揺動回転の他に直動機能をも備え、且
つ、ローターシャフトを回転中途において停止させるｔ
ａ構を備えた直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付
ロータリーアクチュエータに関するものである。
つ、ローターシャフトを回転中途において停止させるｔ
ａ構を備えた直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付
ロータリーアクチュエータに関するものである。
従来より、揺動回転駆動の他に直動駆動機構をも備えた
ロータリーアクチュエータは種々提唱されている。
ロータリーアクチュエータは種々提唱されている。
また、ローターシャフトの回転を途中で停めるための中
間停止機構を備えたロータリーアクチュエータも、同様
に種々のタイプのものが提唱されている。
間停止機構を備えたロータリーアクチュエータも、同様
に種々のタイプのものが提唱されている。
上記従来のロータリーアクチュエータの場合は、直動駆
動機構又は中間停止機構のいずれが一方を備えているに
過ぎず、双方を備えている訳ではないので、出力部の動
きには限界があり、複雑な動きを得るためには、構造が
複雑化し、且つ、大型にならざるを得ないという問題が
ある。
動機構又は中間停止機構のいずれが一方を備えているに
過ぎず、双方を備えている訳ではないので、出力部の動
きには限界があり、複雑な動きを得るためには、構造が
複雑化し、且つ、大型にならざるを得ないという問題が
ある。
そこで本発明は、本来の揺動駆動機構の他に、上記２つ
の機構をも備え、コンパクトな構成で、多用途に利用し
得る直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付ロータリ
ーアクチュエータを提供することを目的とする。
の機構をも備え、コンパクトな構成で、多用途に利用し
得る直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付ロータリ
ーアクチュエータを提供することを目的とする。
口０発明の構成
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、ローターシャフトの一端を決ってシャフトシ
リンダーを形成し、該シャフトシリンダー内にピストン
ロッドを摺動可能に嵌装し、また、ローターシャフトの
前記シャフトシリンダー形成側端面にブラケ−／ トを
固定し、該ブラケットが、アクチュエータ本体の複合シ
リンダーの肩に設置したサブシリンダー内を摺動するピ
ストンロッドに当接することにより、ローターシャフト
の回転が中間停止させられるようにするという手段によ
って上記問題点を解決した。
リンダーを形成し、該シャフトシリンダー内にピストン
ロッドを摺動可能に嵌装し、また、ローターシャフトの
前記シャフトシリンダー形成側端面にブラケ−／ トを
固定し、該ブラケットが、アクチュエータ本体の複合シ
リンダーの肩に設置したサブシリンダー内を摺動するピ
ストンロッドに当接することにより、ローターシャフト
の回転が中間停止させられるようにするという手段によ
って上記問題点を解決した。
〔作 用〕
アクチュエータ本体が作動してローターシャフトが揺動
回転すると、そこに内蔵されたピストンロッドも共に揺
動回転する。その回転中、あるいは、回転停止後、ピス
トンロッドは軸方向に直動する。かくして該ピストンロ
ッドの先端に取り付けられるマニプレータ、工具等に、
回転と直動の組合せ動作を行わせることができる。上記
揺動回転の際、サブシリンダー内に入圧してその中に嵌
挿されたピストンロッドを突出させれば、ローターシャ
フトに固定されていて共に回転するブラケットがそれに
当たるので、ローターシャフトの回転を途中で停めるこ
とができる。
回転すると、そこに内蔵されたピストンロッドも共に揺
動回転する。その回転中、あるいは、回転停止後、ピス
トンロッドは軸方向に直動する。かくして該ピストンロ
ッドの先端に取り付けられるマニプレータ、工具等に、
回転と直動の組合せ動作を行わせることができる。上記
揺動回転の際、サブシリンダー内に入圧してその中に嵌
挿されたピストンロッドを突出させれば、ローターシャ
フトに固定されていて共に回転するブラケットがそれに
当たるので、ローターシャフトの回転を途中で停めるこ
とができる。
図面は本発明の実施例を示すものであり、図中１は上面
２を平坦にした複合シリンダーで、その内部に先端を突
出させるようにして芯金３を挿入固定する。４〜９は、
シリンダー上面２に形成したオイルボートで、それらを
通して作動油が出入する。そのうちオイルボート４．５
は芯金３の両側に配置され、後記ストッパーの両側から
複合シリンダー１内に交互に給油する。
２を平坦にした複合シリンダーで、その内部に先端を突
出させるようにして芯金３を挿入固定する。４〜９は、
シリンダー上面２に形成したオイルボートで、それらを
通して作動油が出入する。そのうちオイルボート４．５
は芯金３の両側に配置され、後記ストッパーの両側から
複合シリンダー１内に交互に給油する。
１０は複合シリンダー１内に嵌め込まれたローターシャ
フトで、複合シリンダー１の両側から圧入された軸受１
１．１２によって二点支持される。
フトで、複合シリンダー１の両側から圧入された軸受１
１．１２によって二点支持される。
ローターシャフト１０には、所定間隔を置いてフランジ
１３．１４を対設してあり、各フランジ１３．１４と複
合シリンダー１の内面との間には、オイルリークを生ず
るおそれのないミクロン単位の微小間隙が保持され、ロ
ーターシャフト１０がスムーズに回転するようにされる
。このフランジ１３．１４間には、扇形のベーン１５が
固定される（第５図参照）。また、フランジ１３．１４
間には、凹陥部１７を形成した扇形のストッパー１６が
挟入される。ストッパー１６は、その凹陥部Ｉ７に前記
芯金３の先端部が、周囲に若干の余裕を持って差し込ま
れることによってその位置に保持されるが、完全に固定
される訳ではなく、非常に限られた範囲内ではあるが、
浮動しうる状態にある。ローターシャフトＩＯの一端部
は内部を挾って、ピストンロッド１８を嵌装するための
シャフトシリンダー１９を形成する。１９ａはシャフト
シリンダー１９内に嵌合されたブツシュで、ピストンロ
ッド１８の往復運動を支持する。２０．２１は複合シリ
ンダー１の側面を閉塞するエンドカバーで、エンドカバ
ー２０には、オイルボート７から延びる油路に接続され
た油路２２が穿設され、且つ、該油路２２に連通する周
溝２３がその内周面に形成される。また、ローターシャ
フト１０には、この周溝２３に連通する油路２４が設け
られ、この油路２４がシャフトシリンダー１９内に開口
されることにより、オイルボート７より供給された作動
油がシャフトシリンダー１９内のロッド側、即ち、第２
図においてピストン２５の左側に導かれる。一方、エン
ドカバー２１の方には、オイルボート６から延びる油路
に接続された油路２６が穿設され、且つ、該油路２６に
連通する周溝２７がその内周面に形成される。また、ロ
ーターシャフト１０には、この周溝２７に連通する油路
２８が設けられ、杉油路２８が、シャフトシリンダー１
９内の第２図においてピストン２５の右側に開口される
。
１３．１４を対設してあり、各フランジ１３．１４と複
合シリンダー１の内面との間には、オイルリークを生ず
るおそれのないミクロン単位の微小間隙が保持され、ロ
ーターシャフト１０がスムーズに回転するようにされる
。このフランジ１３．１４間には、扇形のベーン１５が
固定される（第５図参照）。また、フランジ１３．１４
間には、凹陥部１７を形成した扇形のストッパー１６が
挟入される。ストッパー１６は、その凹陥部Ｉ７に前記
芯金３の先端部が、周囲に若干の余裕を持って差し込ま
れることによってその位置に保持されるが、完全に固定
される訳ではなく、非常に限られた範囲内ではあるが、
浮動しうる状態にある。ローターシャフトＩＯの一端部
は内部を挾って、ピストンロッド１８を嵌装するための
シャフトシリンダー１９を形成する。１９ａはシャフト
シリンダー１９内に嵌合されたブツシュで、ピストンロ
ッド１８の往復運動を支持する。２０．２１は複合シリ
ンダー１の側面を閉塞するエンドカバーで、エンドカバ
ー２０には、オイルボート７から延びる油路に接続され
た油路２２が穿設され、且つ、該油路２２に連通する周
溝２３がその内周面に形成される。また、ローターシャ
フト１０には、この周溝２３に連通する油路２４が設け
られ、この油路２４がシャフトシリンダー１９内に開口
されることにより、オイルボート７より供給された作動
油がシャフトシリンダー１９内のロッド側、即ち、第２
図においてピストン２５の左側に導かれる。一方、エン
ドカバー２１の方には、オイルボート６から延びる油路
に接続された油路２６が穿設され、且つ、該油路２６に
連通する周溝２７がその内周面に形成される。また、ロ
ーターシャフト１０には、この周溝２７に連通する油路
２８が設けられ、杉油路２８が、シャフトシリンダー１
９内の第２図においてピストン２５の右側に開口される
。
かくしてオイルボート６より供給された作動油が、シャ
フトシリンダー１９内に導かれる。２９は複合シリンダ
ー１に形成したサブシリンダーで、その中に、往復動す
るピストンロッド３０を挿入する（第４図参照）。前記
オイルボート８．９は、ピストンロッド３０のピストン
３１のそれぞれ反対側に開口させる。３２．３３はブツ
シュ３４を打ち込んだエンドカバーで、サブシリンダー
２９の両側を閉塞する。３５はブラケットで、ローター
シャフト１０のシャフトシリンダ−１９設置側端面に固
定され、ローターシャフト１０と共に回転する。その回
転に際し、ピストンロッド３０が突出しているときは、
当接コーナー３６がピストンロッド３０に当り、その回
転が停められる。３７．３８はブラケット３５に形成し
た孔で、例えばそこに、固定状態にある棒状体を差し込
む。その場合は、本アクチュエータを作動させることに
より、アクチュエータ自体が回転することになる。また
、本アクチュエータとは別個の直動シリンダーのロッド
を、孔３７．３８に差し込み定着することにより、本ア
クチュエータを直動させるようにすることもできる。３
９．４０はクッションプレートで、そこにおいて、ロー
ターシャフト１０の回転終端における作動油の供給油の
供給量を規制し、以てローターシャフト１０を静かに滑
らかに停止させる役目を果たす。
フトシリンダー１９内に導かれる。２９は複合シリンダ
ー１に形成したサブシリンダーで、その中に、往復動す
るピストンロッド３０を挿入する（第４図参照）。前記
オイルボート８．９は、ピストンロッド３０のピストン
３１のそれぞれ反対側に開口させる。３２．３３はブツ
シュ３４を打ち込んだエンドカバーで、サブシリンダー
２９の両側を閉塞する。３５はブラケットで、ローター
シャフト１０のシャフトシリンダ−１９設置側端面に固
定され、ローターシャフト１０と共に回転する。その回
転に際し、ピストンロッド３０が突出しているときは、
当接コーナー３６がピストンロッド３０に当り、その回
転が停められる。３７．３８はブラケット３５に形成し
た孔で、例えばそこに、固定状態にある棒状体を差し込
む。その場合は、本アクチュエータを作動させることに
より、アクチュエータ自体が回転することになる。また
、本アクチュエータとは別個の直動シリンダーのロッド
を、孔３７．３８に差し込み定着することにより、本ア
クチュエータを直動させるようにすることもできる。３
９．４０はクッションプレートで、そこにおいて、ロー
ターシャフト１０の回転終端における作動油の供給油の
供給量を規制し、以てローターシャフト１０を静かに滑
らかに停止させる役目を果たす。
上記構成において、オイルボート５に入圧されると、当
接状態にあるベーン１５とストッパー１６との間に作動
油が入り込み、芯金３にて保持されたストッパー１６に
対し、ベーン１５を遠ざけるように作用する。即ち、ベ
ーン１５と一体となったローターシャフト１０を、第５
図において反時計回りに回転させる。その際、ベーン１
５の反対側とストッパー１６との間を満たしていた作動
油は、反対側のオイルボート４より排出される。
接状態にあるベーン１５とストッパー１６との間に作動
油が入り込み、芯金３にて保持されたストッパー１６に
対し、ベーン１５を遠ざけるように作用する。即ち、ベ
ーン１５と一体となったローターシャフト１０を、第５
図において反時計回りに回転させる。その際、ベーン１
５の反対側とストッパー１６との間を満たしていた作動
油は、反対側のオイルボート４より排出される。
そしてオイルボート４．５における作動油の出入関係が
入れ替わると、ローターシャフト１０は反転する。ロー
ターシャツ目Ｏの回転終端近く、例えば、その１５度程
前にクッションプレート３９．４０が動作を開始し、即
ち、オイルボート４．５からの作動油供給量を制御する
ことにより、ローターシャツ目０の回転速度を低下させ
、以て、ベーン１５とストッパー１６の当接による衝撃
を弱める。上記回転に先立ち、オイルボート９から入圧
されると、第４図においてピストン３１の右側に作動油
が流入し、ピストン３１を左方に押圧する。その結果、
ピストンロッド３０がエンドカバー３２から突出しく第
１図及び第４図に示す状態）、ローターシャフト１０と
共に回転するブラケット３５の当接コーナー３６がピス
トンロフト３０に当たり、その回転が停止させられる。
入れ替わると、ローターシャフト１０は反転する。ロー
ターシャツ目Ｏの回転終端近く、例えば、その１５度程
前にクッションプレート３９．４０が動作を開始し、即
ち、オイルボート４．５からの作動油供給量を制御する
ことにより、ローターシャツ目０の回転速度を低下させ
、以て、ベーン１５とストッパー１６の当接による衝撃
を弱める。上記回転に先立ち、オイルボート９から入圧
されると、第４図においてピストン３１の右側に作動油
が流入し、ピストン３１を左方に押圧する。その結果、
ピストンロッド３０がエンドカバー３２から突出しく第
１図及び第４図に示す状態）、ローターシャフト１０と
共に回転するブラケット３５の当接コーナー３６がピス
トンロフト３０に当たり、その回転が停止させられる。
即ち、ロークーシャフト１０の回転を中間停止させるこ
とができる。その際、ピストン３１の反対側を満たして
いた作動油は、オイルボート８から排出される。そして
、オイルボート８．９のオイル出入関係が入れ替わると
、ピストンロッド３０が後退し、その突出していた先端
部がエンドカバー３２内に没する。そこで、オイルボー
ト５に対する入圧状態が続けば、ローターシャフト１０
は更に回転終端まで回転する。上記揺動回転の終了後、
あるいは、その途中ないし中間停止時に直動部が動作す
る。即ち、第２図に示す状態からオイルボート６人圧と
なると、作動油が油路２６から周溝２７へ送られ、そこ
からローターシャフト１０の油路２８を経てシャフトシ
リンダー１９内へ流入し、ピストン２５を押圧する。そ
の結果、ピストンロッド１８が第２図において左方向へ
直動する。その際ピストン２５の左側を満たしていた作
動油は、上記ピストン２５の動きに伴って押圧され、油
路２４から周一１２３、油路２２を経てオイルボート７
から排出される。そして、オイルボート６．７の作動油
出入関係が入れ替わると、作動油が上記と逆に流れて、
ピストンロッド１８が第２図に示す状態に押し戻される
。このようにピストンロッド１８が往復動することによ
り、それに取り付けられるマニプレータ、工具類が、前
記揺動駆動と共に直動駆動され、所望の複雑な動きが得
られることになる。
とができる。その際、ピストン３１の反対側を満たして
いた作動油は、オイルボート８から排出される。そして
、オイルボート８．９のオイル出入関係が入れ替わると
、ピストンロッド３０が後退し、その突出していた先端
部がエンドカバー３２内に没する。そこで、オイルボー
ト５に対する入圧状態が続けば、ローターシャフト１０
は更に回転終端まで回転する。上記揺動回転の終了後、
あるいは、その途中ないし中間停止時に直動部が動作す
る。即ち、第２図に示す状態からオイルボート６人圧と
なると、作動油が油路２６から周溝２７へ送られ、そこ
からローターシャフト１０の油路２８を経てシャフトシ
リンダー１９内へ流入し、ピストン２５を押圧する。そ
の結果、ピストンロッド１８が第２図において左方向へ
直動する。その際ピストン２５の左側を満たしていた作
動油は、上記ピストン２５の動きに伴って押圧され、油
路２４から周一１２３、油路２２を経てオイルボート７
から排出される。そして、オイルボート６．７の作動油
出入関係が入れ替わると、作動油が上記と逆に流れて、
ピストンロッド１８が第２図に示す状態に押し戻される
。このようにピストンロッド１８が往復動することによ
り、それに取り付けられるマニプレータ、工具類が、前
記揺動駆動と共に直動駆動され、所望の複雑な動きが得
られることになる。
ハ０発明の効果
本発明は上記した通りであって、揺動及び直動機構、並
びに、中間停止機構がコンパクトにまとめ上げられてお
り、場所を取ることなく種々の用途に利用でき、所望の
複雑な動きを簡単に得ることができ、更に、オイルボー
トが一平面にまとめられているので、保守管理並びに制
御が容易なる効果がある。
びに、中間停止機構がコンパクトにまとめ上げられてお
り、場所を取ることなく種々の用途に利用でき、所望の
複雑な動きを簡単に得ることができ、更に、オイルボー
トが一平面にまとめられているので、保守管理並びに制
御が容易なる効果がある。
第１図は本発明の実施例の平面図、第２図は第１図にお
けるＡ−Ａ線断面図、第３図はその側面図、第４図はそ
の部分断面底面図、第５図は揺動部を示す拡大縦断面図
である。 符号の説明 １・−・複合シリンダー、４〜９−オイルボート、１０
−・・・ローターシャフト、１８・−・ピストンロッド
、１９・・−シャフトシリンダー、２９サブシリンダー
、３０− ピストンロッド、３５−・−・ブラケット
、３７．３８一孔 特許出願人 株式会社トルカ− ■ 、」
けるＡ−Ａ線断面図、第３図はその側面図、第４図はそ
の部分断面底面図、第５図は揺動部を示す拡大縦断面図
である。 符号の説明 １・−・複合シリンダー、４〜９−オイルボート、１０
−・・・ローターシャフト、１８・−・ピストンロッド
、１９・・−シャフトシリンダー、２９サブシリンダー
、３０− ピストンロッド、３５−・−・ブラケット
、３７．３８一孔 特許出願人 株式会社トルカ− ■ 、」
Claims (2)
- （１）ローターシャフトの一端を抉ってシャフトシリン
ダーを形成し、該シャフトシリンダー内にピストンロッ
ドを摺動可能に嵌装し、また、ローターシャフトの前記
シャフトシリンダー形成側端面にブラケットを固定し、
該ブラケットが、アクチュエータ本体の複合シリンダー
の肩に設置したサブシリンダー内を摺動するピストンロ
ッドに当接することにより、ローターシャフトの回転が
中間停止させられることを特徴とする直動シリンダーを
内蔵した中間停止機構付ロータリーアクチュエータ。 - （２）ブラケットに、固定状態にある棒状体ないし直動
シリンダーのロッドを差し込み定着するための孔を形成
した特許請求の範囲第１項記載の直動シリンダーを内蔵
した中間停止機構付ロータリーアクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238514A JPH0617683B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付ロータリーアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61238514A JPH0617683B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付ロータリーアクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6392802A true JPS6392802A (ja) | 1988-04-23 |
| JPH0617683B2 JPH0617683B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=17031382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61238514A Expired - Lifetime JPH0617683B2 (ja) | 1986-10-07 | 1986-10-07 | 直動シリンダーを内蔵した中間停止機構付ロータリーアクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0617683B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009019681A (ja) * | 2007-07-11 | 2009-01-29 | Denso Corp | ３位置停止シリンダ |
| WO2020029584A1 (zh) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | 江苏钧微动力科技有限公司 | 机器人用液压驱动关节 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5032699U (ja) * | 1973-07-18 | 1975-04-09 | ||
| JPS5117667U (ja) * | 1974-07-26 | 1976-02-09 |
-
1986
- 1986-10-07 JP JP61238514A patent/JPH0617683B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5032699U (ja) * | 1973-07-18 | 1975-04-09 | ||
| JPS5117667U (ja) * | 1974-07-26 | 1976-02-09 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009019681A (ja) * | 2007-07-11 | 2009-01-29 | Denso Corp | ３位置停止シリンダ |
| WO2020029584A1 (zh) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | 江苏钧微动力科技有限公司 | 机器人用液压驱动关节 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0617683B2 (ja) | 1994-03-09 |
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