JPS6383612A - 多回転式絶対値エンコ−ダ - Google Patents

多回転式絶対値エンコ−ダ

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JPS6383612A
JPS6383612A JP61230253A JP23025386A JPS6383612A JP S6383612 A JPS6383612 A JP S6383612A JP 61230253 A JP61230253 A JP 61230253A JP 23025386 A JP23025386 A JP 23025386A JP S6383612 A JPS6383612 A JP S6383612A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁
気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出
する光学式絶対値エンコーダとが、同一シャフト上に組
み合わせてなり、それぞれの検出信号をもとにして、シ
ャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給
される電源がなくなった場合には、外部からの電池電源
等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエン
コーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給され
る多回転式絶対値エンコーダに関する。
（従来の技術） 第１０図はこの種の多回転式絶対値エンコーダの従来例
の構成図である。
１回転以内の絶対角度を検出する光学式絶対値エンコー
ダは、シャフト１に取付けられ、１回転以内の絶対角度
を検出するための回転ディスク２と、これに投光するた
めの発光部ＬＥＤ　４゜と、投光レンズ３と、信号を検
出するための固定スリット５および受光素子６１〜６１
５と、これらの検出信号を矩形波に波形整形するための
波形整形回路７！〜７，５で構成され、多回転を検出す
る磁気式１パルスエンコーダは、シャフト１に取付けら
れ回転部に磁石８２を具備した回転ディスク８Ｉと、こ
の回転数を検出するための磁気抵抗素子９と、波形整形
回路ＩＯと、電源の供給が無くなった場合には、外部か
らの電池電源等の補助電源に電源切り換えを行なう電源
切換回路１１とで構成されていた。そして、多回転検出
用の磁気１パルスエンコーダは、回転方向を検出するた
め、電気的に９０°の位相差がある２相の矩形波信号Ｍ
ｌ、　Ｍ２を出力し、これを受側回路のカウンタ（図示
せず）にて計数することにより多回転を検出していた。
また、１回転内の絶対角度を検出する光学式絶対値エン
コーダは、分解能に応して　６１〜Ｇ、５（１５ビツト
、３２７６８パルス検出の場合）までの出力とし、この
信号から絶対値を検出していた。
〔発明が解決しようとする問題点〕
上述した従来の多回転式絶対値エンコーダは、これをロ
ボット等の位置検出器として使用する場合、下記のよう
な問題点がある。
（１）出力回路の信号数に関する問題点絶対値信号は通
常ダレイコードで各ビットごとに出力されるが、例えば
１５ヒツト（３２７６８パルス）を検出する場合、出力
信号線か１５本、多回転検出信号２本、電源２本、電池
電源１木と、最低でも２０本の電線が必要で、最近の多
関節型ロボットにおいては検出器を６軸分（６台）必要
とするため、検出器の電線数だけ、すなわち２０本×６
台＝１２０本のリードが最低必要であり、耐ノイズ向上
のため出力方式を第１２図に示すように平衡型ライント
ライバ−回路１６．〜１６５を採用した場合には絶対値
検出信号数が２倍になるのて３５本×６台＝２ＩＯ木も
の電線が必要になり、受側回路との結線に要する時間が
大幅に増加することやロボットの小型化、信頼性の向」
二において大きな問題点となる。
（２）電池電源かなくなった場合の問題点従来の多回転
式絶対値エンコーダの特徴は、停電時においても電池電
源により、多回転したエンコーダの位置を記憶している
ことであるが、エンコーダと受側回路の電池用電線の断
線かあった場合には、電源か供給されず、従来の絶対値
エンコーダと同様多回転を検出できない。
（３）外径寸法に関する問題点 絶対値検出精度を向」ニさせるには絶対値エンコーダの
ビット数を増加させ分解能を向上させる必要かあるか、
ビット数を増加させるには回転ディスクのトラック数を
増加させる必要があり、回転ディスク径が大きくなり、
絶対値エンコーダの外径が大きくなって小型化が難しい
。
（４）長さ寸法温度変動に関する問題点絶対値エンコー
ダの投光部の構成としては第１０図に示したようにＬＥ
Ｄ　４゜と平行光線にするためのコリメータレンズ３を
用いる方式と第１１図のように絶対値エンコーダの１ビ
ツトに一対ずつの発受光素子４Ｉと６．．４．と６２゜
・・・、４．５と６１５を用いる方式の２通りがある。
前者の方式は、１つのＬＥＤで発光するためＬＥＤの温
度に対する光量変化が受光素子に影響するので、ＬＥＤ
の温度に対する光量変化を検出し制御を行なえば温度の
影響を小さくすることができるが、全受光素子をカバー
するために、外径寸法の大きなレンズが必要となる。こ
れはレンズの焦点距離が長くなる原因となり、その結果
絶対値エンコーダの長さ寸法か短くできない。
後者の方式においては長さ寸法の問題はなくなるが、各
対になった発受光素子の温度変化を一定にすることがで
きず各検出した信号の温度変化かバラバラになり温度補
償を行なうのがきわめて難しい。
（５）周波数特性に関する問題点 従来の絶対値エンコーダは、第１０図に示したように１
５ヒツトの場合、各ビット毎の受光素子６１〜６　Ｉ５
と波形整形回路７１〜７１５の計１５組ずつ必要である
が光量や受光素子の感度にバラツキがあるため、各検出
信号の周波数特性か一致せず、シャフトが高速回転した
場合、ダレイコードの位相かずれたり、信号かなくなる
ということかあり、絶対値エンコーダは停止状態に近い
低速回転数でしか使用できず絶対値エンコーダをサーボ
コントロールループに入れコントロールすることは難し
い。
このように従来の多回転絶対値エンコーダは、（１）〜
（５）に述べたようにさまざまの問題点があり、小型で
、高速回転、高信頼性の多回転式絶対値エンコーダを製
作することが困難であった。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、電源投入時に、
電源電圧が所定の電圧値に到達したかどうか検出する電
源電圧検出回路と、所定電圧以上の７「課電圧になった
時、初めに多回転の回転数を受側回路にシリアル伝送し
、その後、１回転以内の絶対角度を電気的に９０°位相
差をもった２相矩形波信号で送る制御回路を有する。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、電池電源と並列
に大容量コンデンサを有する。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの回転ディスクには１スリットの最少スリット
（ＭＳＢ）がなく、２スリット目からコードパターンが
構成されており、最少スリットの１スリットは磁気エン
コーダで検出したパルスを使用することを特徴とする。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの回転ディスクの各スリットトラックが、ＬＥ
Ｄか発光できる面積に相当するグループに分割され、そ
のグループ内に透明部だけのリファレンストラックが設
けられ、検出信号を矩形波に変換する場合には、このリ
ファレンストラックの出力信号を基準にして、矩形波出
力に変換することを特徴とする。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、最大分解能のス
リットを検出する回路が差動型電流電圧変換回路にて構
成されていることを特徴とする。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの検出信号とインクリメンタルエンコーダとし
て動作する最大分解能をもつ信号から１回転に１回の基
準パルスを合成し、出力することを特徴とする。
（作用〕 （１）電源没入時、電源電圧か所定の電圧に到達したか
どうかを検出し、所定の電圧以上になったとき多回転の
回転数と絶対値検出信号を受側回路にシリアル伝送（調
歩同期式、独立同期式）することにより、イ言号数がＡ
、Ｂチャンネルのみで良いので、今までの絶対値エンコ
ーダに比へ大幅に電線の本数を少なくすることかてき、
その結果、リート断線や結線ミスか減少し、信頼性か向
上する。
（２）大容量コンデンサを使用することにより、電池電
源の断線やとりはずしがあっても、例えば４日間以上駆
動が可能になり、生産ラインの変更によるロホットの移
動においても、すみやかに再スタートが可能となる。
（３）絶対値エンコーダの最少スリット部のトラックを
なくし、磁気エンコーダ部の１パルスを流用することに
より、絶対値エンコーダの回転ディスク径を小さくでき
、エンコーダを小型にすることができる。
（４）光学式絶対値エンコーダの回転ディスクの芥スリ
ットトラックをＬＥＤが発光できる面積に相当するグル
ープに分割し、そのグループ内に透明部だけのリファレ
ンストラックをもうけ、この検出電圧と信号電圧を比較
することにより、温度変動の影晋か小さく、エンコーダ
の長さ寸法も短くすることができる。
（５）絶対値エンコーダの波形整形回路の方式を２種類
にし、絶対値信号を伝送した後インクリメンタル信号を
出力する回路に差動入力型電流電圧変換回路を採用する
ことにより、高速回転においても使用てきるエンコーダ
が得られる。
（６）光学式絶対値エンコーダの検出信号とインクリメ
ンタルエンコーダとして動作する最大分解能をもつ信号
から１回転に１回の基準パルスを合成し、出力すること
により、従来のインクリメンタルエンコーダにて使用さ
れていた基準パルスは不用となる。
〔実施例〕
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
第１図は本発明の多回転式絶対値エンコーダの一実施例
の構成図、第２図は第１図の実施例におけるＡチャンネ
ル出力、Ｂチャンネル出力の信号形態を示す図である。
１回転以内の絶対角度を検出する光学式絶対値エンコー
ダは、シャフト１に取付けられ、１回転以内の絶対角度
を検出するための回転ディスク２と、これに投光するた
めのＬＥＤ　４と、固定スリット５と、受光素子のフォ
トダイオードアレイ６と、これらの検出信号を矩形波に
波形整形するための波形整形回路７．〜７　Ｉｓから構
成され、多回転を検出するための磁気エンコーダは、回
転部に磁石８２を具備した回転ディスク８□と、この回
転数を検出するだめの磁気抵抗素子９と、波形整形回路
１０と、電源の供給かなくなった場合には外部からの電
池電源に切り換えを行なう電源切換回路Ｉ４と、電池電
源が無くなった場合には蓄電した電気により回路を駆動
する大容量コンデンサ１５と、電源電圧を検出する電圧
検出回路１３と、多回転の検出信号をカウントし、数値
を保持しておくためのマイクロコンピュータを内蔵した
制御回路１２と、電源投入後には、多回転検出信号と１
回転以内の絶対値信号をＡチャンネル、Ｂチャンネル、
Ｚチャンネルの信号としてそれぞれシリアル伝送するた
めのゲートアレイを含む制御回路１７と、これらの信号
を受側回路に送るための平衡形ラインドライバー回路１
６から構成されている。
次に、本実施例の動作を説明する。
まず、この多回転式磁気エンコーダに電池電源により電
圧を供給する。この電圧はダイオードＤ１を通り、多回
転を検出するための磁気エンコーダと多回転数信号をカ
ウント保持しておくためのマイクロコンピュータを内蔵
した回路１２等に電源電圧として供給される。つまり電
源が入っていない状態（たとえば停電時の状態も含む）
においてもシャフト１の回転数を検出していることにな
る。
次に、電源電圧か供給されると絶対値エンコーダ等の各
回路には電源電圧として供給されるとともにダイオード
Ｄ２より大容量コンデンサＩ５に充電される。また、タ
イオードＤ３を通って磁気エンコーダ回路の各回路に電
源が供給される。ここで、電源電圧を５（Ｖ）、電池電
源電圧を３〔Ｖ〕、各ダイオードＤ１〜Ｄ３の順方向電
圧降下を０．７（Ｖ）とすれば、磁気エンコーダに加わ
る電源電圧ｖ１は、５−０．７　Ｘ２＝３．６　　（Ｖ
）となり′賀池電圧３〔Ｖ〕より大きくなって、ダイオ
ードＤ１は逆バイアス状態になり、電源が加わっている
状態においては、電池電源から電流を供給しなくても良
くなるので電池寿命が長くなるという特徴を持った回路
構成になっている。
次に、各部について詳細に説明する。
（信号伝送） 電源電圧が供給されると電圧検出回路１３が動作し、制
御回路１７と１２に信号を送り、制御回路１７が動作し
て、初めにシャフト１の多回転検出信号を調歩同期信号
でＡチャンネル信号にシリアルデータとして受側回路に
伝送する。本実施例においては８キｗラクタノアスキー
（ＡＳｌｌ：［）コード、９［ｉ００ボーにて伝送して
いる。そして２番目に絶対値エンコーダで検出した絶対
値信号をＡ、Ｂチャンネルのインクリメンタルパルスと
して、受側回路に伝送するく第２図）。受側回路におい
ては、この２つの信号から多回転した絶対位置が検出で
きるわけである。また、伝送後は従来どうり、Ａ、　　
Ｂチャンネルの２相パルスて伝送することによりインク
リメンタルエンコーダによる位置決めを行なうことがで
きる。
〔磁気エンコーダの検出部および大容量コンデンサ１５
〕 第３図は磁気エンコーダの波形整形回路の回路図、第４
図はその出力パルスＭｌ、　Ｍ２の波形図である。図か
られかるように、パルスＭｌ（Ｍ２）は磁気抵抗素子２
ＭＲ、４ＭＲ（ＩＭＲ３ＭＲ’）の差動出力を検出した
もので、消費電力か非常に小さいプログラマブル演算増
幅器１１Ｇ、　　２１Ｃにて波形整形を行なっている。
また、消費電力を小さくするために磁気抵抗素子ＩＭＲ
〜４ＭＲも数百にΩという高抵抗のものを使用し、さら
に直列に高抵抗Ｒ，，Ｒ２を接続し、回路の消費電力化
をはかり、電池寿命をのばすように工夫か施されている
。また、制御回路１２についても消費電流を極力押える
ためＣＭＯ５型のマイクロコンピュータをはじめ［：Ｍ
ＯＳ型の制御素ｆを駆使して低消費電流化を行なったた
め消費電流が停止時にｌＯμＡ程度になっている。また
、大容量コンデンサ１５を用いているため、コンデンサ
容量として２〔Ｆ〕という大容量を用いれば。
電源や電池電源かなくなっても１００時間以上動作か可
能である。このことは、４日間以上工場のライン変更に
よるロボットの移動があっても絶対値を保持しているか
ら、たたちに再スタートがてきる。
〔絶対値エンコーダ発光素子部〕
発光素子はＬＥＤを使用しているか、第１０図、第１１
図で述べた方式ては、それぞれ問題かあるため、第１図
に示したように１５ビツトの場合、３つのＬＥＤ　４を
用いて発光場所をグループ化して発光している。また、
グループ化した場合、発光の中心部と周辺部において光
が平行でないと、正確な検出信号か得られないため、レ
ンズ部に非球面レンズを用いて平行光線が得られるよう
にしている。したがって、光が平行光線で、しかも、グ
ループごとに発光すれば良いことがらＬＥＤに使用する
レンズの大きさも小さくて良い。つまり、焦点の短い発
光源になるので、エンコーダの長さ寸法が短くなる。
〔絶対値エンコーダのパターン構成〕
第５図は絶対値エンコーダのパターンを示す図、第６図
は第１図の絶対値エンコーダの部分の回路図である。第
１１図、第１２図に示した発受光素子のバラツキによる
欠点をなくすため、絶対値エンコーダのパターンは、前
述のように、３グループ化され、しかもグループ内には
第５図に示したように、透明なリファレンストラックＤ
、　、Ｄ２゜Ｄ３が設けである。また、受光素子６には
ワンチップのシリコンフォトダイオードアレイを用し）
ている。第５図中破線の円ＳＡ、　Ｓａ、　Ｓｃはそれ
ぞれ発光ダイオード　ＬＥＪ　、　　ＬＥＤ２．　　Ｌ
ＥＤ３　　（第１図の３個の非球面レンズ付ＬＥＤ４を
指す）が発光する領域を示している。このようにするこ
とにより、同一シリコンウェハー上に受光素子が形成さ
れているため、フォトダイオードの温度特性がきわめて
そろっている。したがって、第６図に示したようにスリ
ット　ＳＩの検出信号ｖＳＩ　とリファレンストラック
から得られた基準信号Ｖ。、とを比較して波形整形すれ
ば、ＬＥＤやフォトダイオードの温度は同時に変化し、
しかもこの差電圧にて波形整形するため、温度的にきわ
めて安定した出力波形を得ることができる。また、絶対
値エンコーダの最少スリット（ＭＳ８．　１スリット）
は、磁気エンコーダの１スリットを流用することにより
、絶対値エンコーダ部にスリットを設けなくてもよいの
で、絶対値エンコーダ部のトラック数が減少し、エンコ
ーダの径方向について小型化にできるという特徴がでて
くる。また、磁気エンコーダの出力波形と絶対値エンコ
ーダの出力波形の位相関係か正確に合っていなければダ
レイコートとして使用できないという問題が発生ずるが
、この補正方法については特願昭６１−１０８４８４に
示した方法で解決している。
〔絶対値エンコーダ波形整形回路部〕
絶対値エンコーダの波形整形回路７１〜７１５はダレイ
コードのビット数によって回路方式を２種類使用してい
る。前述したように今までの絶対値エンコーダは各ビッ
トの周波数特性が異フているので高速回転では使用でき
ないという問題があった。しかし、木方式によれば、停
止時において絶対値信号をシリアル伝送し、その後は従
来どうりインクリメンタル信号で信号を送るので、高速
回転になっても問題がないという特徴かでてくる。
第７図は第６（７１の回路部を！スリ９８分だけの回路
を示したものである。この回路は、高分解能の最大スリ
・ソトを除く２スリット以上のスリットの波形整形回路
に用いられる。各スリットの信号レベルの大きさは可変
抵抗ＶＲにて調整する。フォトタイオードの周波数特性
は負荷抵抗が大きくなる程悪くなるので、信号出力か小
さく可変抵抗ＶＲが大きく調整されるスリット程、特性
が悪くなるが、前述のように停止時に絶対値を検出する
ので信号レベルのバラツキはエンコーダの特性に影習を
及ぼずことかない。
第８図は１５ヒツト、３２７６８パルスを出力するため
の回路図である。本実施例においては、絶対値を検出す
るための回転ディスク２のトラック数を減少させるため
、最も分解能の高いスリットは、４０９６スリットを用
いている（一般には８１９２スリットを使用）。このス
リットで検出した信号を差動入力型電流電圧変換回路２
０に入れて４０９６スリットの近似正弦信号を得ている
。この信号を抵抗分割３０にて電気的に４５°ずつ位相
の異なる近似正弦波形を得て、こわを波形整形回路４０
にて整形して矩形波信号を得ている。
第９図は第８図の矩形波出力ＧＲＩ　、ＧＩ（００，Ｇ
Ｒ２。
ＧＲＯＩの位相関係を示す図である。
各出力ＧＲＩ、ＧＩ＋００．ＧＲ２，ＧＲＯＩ　　（い
ずれも４０９６バルス）はそれぞれ同図（２）　、　（
４）　、　（３）　、　（５）となる。そしてＧｎｌと
ＧＲ２，ＧＩｌｏｏとＧＲＯＩとをそれぞれ制御回路１
７内の排他的オア回路（図示せず）に入力すると、同図
（８）　、　（９）の８１９２パルスの２相矩形波出力
信号（Ａチャンネル、Ｂチャンネル）が得られる。同図
（１０）、　（ＩＩ）はそれぞれＺチャンネル、Ｚチャ
ンネルの信号である。なお、差動入力型電流電圧変換回
路２０を用いているため周波数特性も向上し、高速回転
しても十分特性を満足することができる（差動入力型電
流電圧変換回路の詳細は特願昭５８−６１５６４を参照
）。
第１図の実施例は、１回転に１回の基準パルス（２，２
チヤンネル）を追加した例である。本来、絶対値を検出
できるため従来のインクリメンタルエンコーダにて使用
されていた基準パルスは不要となる。本例においては、
制御回路１７にて基準パルスを合成し、受側回路に送っ
ている。このパルス数を常時チェックすることにより、
伝送途中のノイズによって誤動作しているかどうか検出
することができ、信頼性の向上につながるという効果が
ある。すなわち、ＺチャンネルパルスはＡ、Ｂチャンネ
ルに比べ１回転に１パルスしか出ないので、ノイズかの
るチャンスが少なく、したがってＡ、Ｂチャンネルパル
スをカウントする際、Ｚチャンネルパルスにてパルス数
を常時、確認しながら動作させれば信頼性が向上したパ
ルス伝送を行なうことができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明は、次のような効果かある。
（１）電源役人時、電源電圧を検出し、多回転の回転数
と絶対値検出信号を受側回路にシリアル伝送することに
より、信号数がＡ、Ｂチャンネルのみで良いので、今ま
での絶対値エンコーダに比へ大幅に′心線の本数を少な
くすることができ、分解能か高い絶対値エンコーダ程そ
の効果が大きい。その結果、リード断線や結線ミスが減
少し、信頼性が向上する。また、使用台数が多いロボッ
トにおいてもリード本数が減少し組立て時間か短縮され
る。
（２）暖気エンコーダの駆動回路か低消費電力化され、
また大容量コンデンサを使用することにより、電池電源
の断線やとりはずしかあっても、例えば４日間以上駆動
か可能になり、生産ラインの変更によるロボットの移動
においても、すみやかに再スタートが可能となる。
（３）絶対値エンコーダの１スリット部のトラックをな
くし、磁気エンコーダ部の１パルスを流用することによ
り、絶対値エンコーダの回転ティスフ径を小ざくでき、
エンコーダを小型にすることができる。
（４）絶対値エンコーダの回転ディスクの各スリットト
ラックをＬＥＤか発光できる面積に相当するグループに
分割し、そのグループ内に透明部たけのリファレンスト
ラックをもうけ、この検出電圧と信号電圧を比較するこ
とにより、温度変動のＨＥ’ＥＪが小さい絶対値エンコ
ーダかてきる。
また、光源を分割することにより、エンコーダの長さ寸
法も短くすることができる。
（５）絶対値エンコーダの波形整形回路の方式を２種類
にし、絶対値信号を伝送した後インクリメンタル信号を
出力する回路に差動入力型電流電圧変換回路を採用する
ことにより、高速回転においても使用できるエンコーダ
か得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の多回転式絶対値エンコーダの一実施例
の構成図、第２図は第１図の実施例におけるＡチャンネ
ル出力、Ｂチャンネル出力の信号形態を示す図、第３図
は磁気エンコーダの波形整形回路１０の回路図、第４図
は波形整形回路ＩＯの出力パルスＭ１．　Ｍ２の波形図
、第５図は絶対値エンコーダのパターンを示す図、第６
図は第１図の絶対値エンコーダの部分の拡大図、第７図
は第６図の回路部を１スリット分だけ示す図、第８図は
１５ビツト３２７６Ｂパルスを出力するための回路図、
第９図は矩形波出力信号の位相関係を示す図、第１０図
、第１１図、第１２図は多回転式絶対値エンコーダの従
来例の構成図である。 １・・・・・・・・・・・・シャフト、２・・・・・・
・・・・・・絶対値エンコーダ用回転ディスク、４　、
ＬＤＥ、　、１．ＥＤ、　、ＬＤＥ３・・・・・・・・
・・・・ＬＥＤ、５・・・・・・・・・・・・固定スリ
ット、６・・・・・・・・・・・・フォトダイオードア
レイ、７Ｉ〜７，５．１０・・・・・・波形整形回路、
８１・・・・・・・・・磁気エンコーダ周回転ティスク
、８２・・・・・・・・・磁石、 ９・・・・・・・・・・・・磁気抵抗素子、１２、１７
・・・・・・制御回路、 Ｉ３・・・・・・・・・・・・電圧検出回路、１４・・
・・・・・・・・・・電源切換回路、Ｉ５・・・・・・
・・・・・・大容量コンデンサ、１６・・・・・・・・
・・・・平衡型ラインドライバー回路、ＤＩ、Ｄ２＋Ｄ
３・・・・・・ダイオード。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出信号をもとにして、シャフトの
    多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電
    源がなくなった場合には、外部からの電池電源等の補助
    電源より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの
    検出量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転
    式絶対値エンコーダにおいて、 電源投入時に、電源電圧が所定の電圧値に到達したかど
    うか検出する電源電圧検出回路と、所定電圧以上の電源
    電圧になった時、初めに多回転の回転数を受側回路にシ
    リアル伝送し、その後、１回転以内の絶対角度を電気的
    に９０°位相差をもった２相矩形波信号で送る制御回路
    を有することを特徴とする多回転式絶対値エンコーダ。 ２）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出信号をもとにして、シャフトの
    多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電
    源がなくなった場合には、外部からの電源等の補助電源
    より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの検出
    量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転式絶
    対値エンコーダにおいて、 電池電源と並列に大容量コンデンサを有することを特徴
    とする多回転式絶対値エンコーダ。 ３）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出をもとにして、シャフトの多回
    転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電源が
    なくなった場合には、外部からの電池電源等の補助電源
    より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの検出
    量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転式絶
    対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの回転ディスクには１スリット
    の最少スリットがなく、２スリット目からコードパター
    ンが構成されており、最少スリットの１スリットは磁気
    エンコーダで検出したパルスを使用することを特徴とす
    る多回転式絶対値エンコーダ。 ４）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出信号をもとにして、シャフトの
    多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電
    源がなくなった場合には、外部からの電池電源等の補助
    電源より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの
    検出量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転
    式絶対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの回転ディスクの各スリットト
    ラックが、ＬＥＤが発光できる面積に相当するグループ
    に分割され、そのグループ内に透明部だけのリファレン
    ストラックが設けられ、検出信号を矩形波に変換する場
    合には、このリファレンストラックの出力信号を基準に
    して矩形波出力に変換することを特徴とする多回転式絶
    対値エンコーダ。 ５）光学式絶対値エンコーダの光源としてＬＥＤが用い
    られ、集光レンズとして非球面レンズが用いられている
    特許請求の範囲第４項の記載の多回転式絶対値エンコー
    ダ。 ６）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出信号をもとにして、シャフトの
    多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電
    源がなくなった場合には、外部からの電池電源等の補助
    電源より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの
    検出量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転
    式絶対値エンコーダ多回転式絶対値エンコーダにおいて
    、 最大分解能のスリットを検出する回路が差動型電流電圧
    変換回路にて構成されていることを特徴とする多回転式
    絶対値エンコーダ。 ７）１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁気式１
    パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出する光
    学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組み合わせ
    てなり、それぞれの検出信号をもとにして、シャフトの
    多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給される電
    源がなくなった場合には、外部からの電池電源等の補助
    電源より、１パルスエンコーダと１パルスエンコーダの
    検出量を計測する電子回路等に電源が供給される多回転
    式絶対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの検出信号とインクリメンタル
    エンコーダとして動作する最大分解能をもつ信号から１
    回転に１回の基準パルスを合成し、出力することを特徴
    とする多回転式絶対値エンコーダ。
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