JPS63806B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS63806B2 JPS63806B2 JP5524381A JP5524381A JPS63806B2 JP S63806 B2 JPS63806 B2 JP S63806B2 JP 5524381 A JP5524381 A JP 5524381A JP 5524381 A JP5524381 A JP 5524381A JP S63806 B2 JPS63806 B2 JP S63806B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- motor
- command
- detector
- speed
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はモートルにより駆動される工作機械等
の被駆動体の基準位置を検出する位置検出器と上
記モートルの制御回路とを組み合わせることによ
り、被駆動体の位置決めを行う位置制御装置に関
するものである。
の被駆動体の基準位置を検出する位置検出器と上
記モートルの制御回路とを組み合わせることによ
り、被駆動体の位置決めを行う位置制御装置に関
するものである。
一般に、工作機械主軸の位置決めを行う装置は
第１図に示されるように構成されており、その位
置決め時におけるモートルの速度パターンとタイ
ムチヤートを第２図および第３図に示す。
第１図に示されるように構成されており、その位
置決め時におけるモートルの速度パターンとタイ
ムチヤートを第２図および第３図に示す。
第１図において、工作機械主軸１はモートル２
にギヤを介して機械的に連結されている。今、仮
に正転指令３と速度指令電圧４が与えられている
場合、SW1５が閉じられており、速度指令電圧
４はバツフアアンプ６を通じてサイリスタレオナ
ード７に与えられ、モートルは通常の速度制御に
より第２図におけるN1で回転している。モート
ル２がN1なる速度で回転中に位置決め指令が与
えられると、SW1５が開き、SW2８が閉じること
により、第２図の時点t1でモートル２はあらかじ
め設定された位置決めに適当な速度N2に切り替
わる。更に位置決め目標点の付近に近づくと、
SW2８を開いてSW3９を閉じることにより、マグ
センサ等の位置誤差に応じ出力電圧を発生する検
出器１０とその信号を増巾する位置制御アンプ１
１の組合せにより目標点に位置決めする。即ち、
この位置決めは、位置検出器１０として、第６図
ａに示すように主軸１の特定回転位置に取付けら
れた発磁体１０Ａと、この発磁体１０Ａとの対応
位置に固定され、発磁体１０Ａとの間の相対位置
関係に応じて第６図ｂに示すような信号を発する
検出ヘツド１０Ｂとから構成されているものを用
い、Sw９を閉じてから信号（電圧）が０ボルト
になる位置（第６図ｂの０位置）で主軸１を停止
させるものである。この検出器１０と位置制御ア
ンプ１１の組み合わせによる位置制御方式は公知
のものである。
にギヤを介して機械的に連結されている。今、仮
に正転指令３と速度指令電圧４が与えられている
場合、SW1５が閉じられており、速度指令電圧
４はバツフアアンプ６を通じてサイリスタレオナ
ード７に与えられ、モートルは通常の速度制御に
より第２図におけるN1で回転している。モート
ル２がN1なる速度で回転中に位置決め指令が与
えられると、SW1５が開き、SW2８が閉じること
により、第２図の時点t1でモートル２はあらかじ
め設定された位置決めに適当な速度N2に切り替
わる。更に位置決め目標点の付近に近づくと、
SW2８を開いてSW3９を閉じることにより、マグ
センサ等の位置誤差に応じ出力電圧を発生する検
出器１０とその信号を増巾する位置制御アンプ１
１の組合せにより目標点に位置決めする。即ち、
この位置決めは、位置検出器１０として、第６図
ａに示すように主軸１の特定回転位置に取付けら
れた発磁体１０Ａと、この発磁体１０Ａとの対応
位置に固定され、発磁体１０Ａとの間の相対位置
関係に応じて第６図ｂに示すような信号を発する
検出ヘツド１０Ｂとから構成されているものを用
い、Sw９を閉じてから信号（電圧）が０ボルト
になる位置（第６図ｂの０位置）で主軸１を停止
させるものである。この検出器１０と位置制御ア
ンプ１１の組み合わせによる位置制御方式は公知
のものである。
ところで、従来の回路方式では、第２図の速度
パターンの破線の如くN2においてモートルが逆
転しないように、SW2８を通じて与えられる電圧
の極性を常に速度指令電圧４の極性と同一にして
おかねばならないし、運転動作を維持続行するた
め、運転動作及び回転方向を指令する正転指令３
（又は逆転指令１２）を第３図ａの如くも与え続
けておかねばならない欠点があつた。
パターンの破線の如くN2においてモートルが逆
転しないように、SW2８を通じて与えられる電圧
の極性を常に速度指令電圧４の極性と同一にして
おかねばならないし、運転動作を維持続行するた
め、運転動作及び回転方向を指令する正転指令３
（又は逆転指令１２）を第３図ａの如くも与え続
けておかねばならない欠点があつた。
この発明はかかる従来装置の欠点を解消すべく
なされたもので、この種の装置において、モータ
の回転速度指令信号、回転方向指令信号について
煩雑な配慮を不要とすることを目的とする。この
目的を達成するために、回転検出器の出力を記憶
回路により記憶し、この記憶値を指令値として用
いるように構成している。
なされたもので、この種の装置において、モータ
の回転速度指令信号、回転方向指令信号について
煩雑な配慮を不要とすることを目的とする。この
目的を達成するために、回転検出器の出力を記憶
回路により記憶し、この記憶値を指令値として用
いるように構成している。
第４図および第５図に従つて本発明の一実施例
を説明する。第４図中COM１３は第５図に示す
ヒステリシス特性を有するコンパレータであり、
その入力側はモートル２に取り付けられているタ
コジエネレータ１４の出力電圧が接続されてい
る。ところで、このように構成されたものにおい
ては、タコジエネレータ１４の電圧極性は必らず
モートル２の回転方向と一致するため、この電圧
を第２図におけるN2の速度指令として使用すれ
ば、速度指令４・正転指令３・逆転指令１２にか
かわりなく位置決め開始前のモートル２回転方向
に一致させることができる。また、電源投入後モ
ートル２を回さずにすぐさま位置決め指令が与え
られた場合のモートル回転方向は、コンパレータ
１３にイニシヤルリセツトパルス１７をSW4１５
又はSW5１６を通じて与えることにより決定する
ことができる。なお、正転指令は、第２図の実線
の如く位置決め指令が入力されると同時でなくて
も、モータの回転状態を記憶する記憶回路の出力
により、運転動作及び回転方向を指令することが
できるため、それ以前の回転方向と同じN2を得
ることができる。
を説明する。第４図中COM１３は第５図に示す
ヒステリシス特性を有するコンパレータであり、
その入力側はモートル２に取り付けられているタ
コジエネレータ１４の出力電圧が接続されてい
る。ところで、このように構成されたものにおい
ては、タコジエネレータ１４の電圧極性は必らず
モートル２の回転方向と一致するため、この電圧
を第２図におけるN2の速度指令として使用すれ
ば、速度指令４・正転指令３・逆転指令１２にか
かわりなく位置決め開始前のモートル２回転方向
に一致させることができる。また、電源投入後モ
ートル２を回さずにすぐさま位置決め指令が与え
られた場合のモートル回転方向は、コンパレータ
１３にイニシヤルリセツトパルス１７をSW4１５
又はSW5１６を通じて与えることにより決定する
ことができる。なお、正転指令は、第２図の実線
の如く位置決め指令が入力されると同時でなくて
も、モータの回転状態を記憶する記憶回路の出力
により、運転動作及び回転方向を指令することが
できるため、それ以前の回転方向と同じN2を得
ることができる。
このようにこの発明ではモータの回転状態を記
憶する記憶回路の出力に基いてモータの回転を制
御するように構成したため、被駆動体の位置決め
前後におけるモータの駆動を正確かつ容易に行な
うことができる。
憶する記憶回路の出力に基いてモータの回転を制
御するように構成したため、被駆動体の位置決め
前後におけるモータの駆動を正確かつ容易に行な
うことができる。
第１図は従来の装置を示す図、第２図は第１図
に示したものの位置決め時の速度パターンを示す
図、第３図は第１図に示したもののシーケンスタ
イムチヤート、第４図は本発明の位置制御回路の
一実施例を示す図、第５図は第４図におけるコン
パレータ入出力特性を示す図、第６図ａは第１図
に示す検出器の詳細を示す図、第６図ｂは検出ヘ
ツドの出力信号を示す図である。 １は工作機械主軸、２はモートル、３は正転指
令スイツチ、４は速度指令電圧、５は通常速度制
御用スイツチ、６はバツフアアンプ、７はサイリ
スタレオナード、８は位置決め時速度用スイツ
チ、９は位置制御用スイツチ、１０は位置検出
器、１１は位置制御アンプ、１２は逆転指令スイ
ツチ、１３は回転方向検出コンパレータ、１４は
タコジエネレータ、１５，１６は電源投入時回転
方向決定スイツチ、１７はイニシヤルリセツトパ
ルスである。尚、図中同一符号は同一或いは相当
部分を示す。
に示したものの位置決め時の速度パターンを示す
図、第３図は第１図に示したもののシーケンスタ
イムチヤート、第４図は本発明の位置制御回路の
一実施例を示す図、第５図は第４図におけるコン
パレータ入出力特性を示す図、第６図ａは第１図
に示す検出器の詳細を示す図、第６図ｂは検出ヘ
ツドの出力信号を示す図である。 １は工作機械主軸、２はモートル、３は正転指
令スイツチ、４は速度指令電圧、５は通常速度制
御用スイツチ、６はバツフアアンプ、７はサイリ
スタレオナード、８は位置決め時速度用スイツ
チ、９は位置制御用スイツチ、１０は位置検出
器、１１は位置制御アンプ、１２は逆転指令スイ
ツチ、１３は回転方向検出コンパレータ、１４は
タコジエネレータ、１５，１６は電源投入時回転
方向決定スイツチ、１７はイニシヤルリセツトパ
ルスである。尚、図中同一符号は同一或いは相当
部分を示す。
Claims (1)
- １ 主軸が主軸一回転中の特定回転位置を占めた
とき特定位置信号を出力する検出器を備え、位置
決め指令が入力されると通常の速度指令から位置
決め速度に切変え、しかる後位置決め目標位置に
近づくと上記検出器の出力信号に基づいて目標位
置に位置決め制御する位置制御回路において、上
記主軸を駆動するモートルの回転速度を検出する
回転検出器の出力の極性を記憶する記憶回路を備
え、この記憶回路の記憶信号に基づく回転方向で
位置決め制御することを特徴とする位置制御回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5524381A JPS57169821A (en) | 1981-04-13 | 1981-04-13 | Position controlling circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5524381A JPS57169821A (en) | 1981-04-13 | 1981-04-13 | Position controlling circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57169821A JPS57169821A (en) | 1982-10-19 |
| JPS63806B2 true JPS63806B2 (ja) | 1988-01-08 |
Family
ID=12993147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5524381A Granted JPS57169821A (en) | 1981-04-13 | 1981-04-13 | Position controlling circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57169821A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296415A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 主軸駆動用モ−タの位置決め制御装置 |
-
1981
- 1981-04-13 JP JP5524381A patent/JPS57169821A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57169821A (en) | 1982-10-19 |
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