JPS6352211A - 画像式無人車における走行経路決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車の走行経路決定方法に係り、詳しくは
無人車の走行経路を指示する走行ラインを穎像装置で穎
り、その撮像装置で撮った走行ラインの画像を画像処理
して走行経路を決定する画像式無人臣における走行経路
決定方法に関するものである。

（従来技術及び問題点） 本出願人はこの種の画像式無人車において眼像装置で撮
った走行経路を指示する走行ラインを画像処理し、無人
車を走行ラインに沿って走行させるだめの安全かつ合理
的な走行経路を決定する方法を先に種々出願している。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、この種の走行経路決定方法は無人車が現在位
置から走行ラインに乗った後において誤差なくスムース
に゛走行ラインに沿って走行することが必要でそのため
には走行ラインにスムースにかつ確実に乗せることが最
も望ましい。

この発明の目的は無人車を現在位置から走行ラインにス
ムースに確実に乗せることができる走行経路の決定方法
を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、この発明は無人車に備えた撮８
ｉ装置で同無人車の走行経路を指示する走行ラインを撮
像し、その画像中の走行ラインに基づいて予め選定した
走行ラインの一地点における走行ラインの微係数を求め
、その一地点、微係数及び無人車の現在位置とで求めた
曲線を無人車の現在位置から前記予め設定した走行ライ
ンの一地点までの無人車の走行経路とした画像式無人車
における走行経路決定方法をその要旨するものである。

（作用） 画像中の走行ラインに基づいて求めた走行ラインの一地
点における走行ラインの傾きは走行ラインをある関数と
するとその地点における微係数〜（微分値）を意味し、
その微係数を無人車の姿勢角とすれば走行ラインの一地
点で無人車はスムースに走行ラインに乗ることになる。

そして、この一地点における微係数及び無人車の現在位
置とで１つの曲線を求めることができる。この曲線は走
行ラインの一地点において前記微係数と一致することに
なる。その結果、この曲線を現在位置から前記走行ライ
ン上の一地点までの走行経路とし、無人車を走行させれ
ば無人車の姿勢角はその一地点で微係数と一致すること
になり無人車はスムースに走行ラインに乗ることになる
。

（実施例） 以下、この発明の画像式無人車の走行経路決定方法を具
体化した無人車の走行経路決定装置の一実施例を図面に
従って説明する。

第１図において、無人車１の前側上部中央位置には支持
フレーム２が立設されていて、そのフレーム２の上部中
央位置には搬像装置としてのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　　
ｃｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられ
ている。ＣＣＤカメラ３は無人車１の前方の路面４上の
エリア４ａを撮るように支持フレーム２にセットされて
いる。

前記路面４には第２図に示すように無人車１の走行経路
を指示する走行ライン５が一定の線幅にて描かれ、本実
施例では路面４の色と異なる白色の塗料にて描かれてい
る。そして、この一定の線幅を有した走行ライン５を前
記ＣＣＤカメラ３が撮ることになる。

従って、ＣＣＤカメラ３は第４図に示すエリア４ａを第
５図に示す画像６としてとらえることになり、そのエリ
ア４ａの画像６を本実施例では２５６ｘ２５６個の画素
で構成している。そして、ＣＣＤカメラ３において白色
の走行ライン５を撮った信号く以下、画素信号という）
は出力レベルが高く、反対に路面４を撮った画素信号は
出力レベルが低くなっている。又、本実施例ではＣＣＤ
カメラ３の両側下方位置に同カメラ３０撮像を容易にす
るために前記路面４を照す照明ランプ７が設置されてい
るが、照明ランプ７を使用しないで実施してもよい。

次に、無人車１に搭載した走行経路決定装置の電気的構
成を第３図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置く以下、ＣＰ
Ｕという）１１と制御プログラムを記憶した読み出し専
用のメモリ（ＲＯＭ　＞よりなるプログラムメモリ１２
とＣＰＵ１１の画素データ及びその他演峰処理結果等を
一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）よりなる作業用メモリ１３及びタイマ１４等から構
成されている。そして、ＣＰＵ１１はプログラムメモリ
１２に記憶された制御プログラムにて走行ラインの状態
を削り出すとともに、操舵制御ｊＩｌ等の走行のための
各種の演算処理ｖＪ作を実行するようになっている。

前記ｃｐｕｉｉはタイマ１４が計詩する時間に基づいて
一定時間ごとに入出力インターフェイス１５及びＡ／Ｄ
変換器１６を介して前記ＣＣＤカメラ３を走査制御する
とともに、そのＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ／Ｄ
変換器１６、バスコントローラ１７を介して画素データ
にして作業用メモリ１３に記憶させる。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３がらの画素信号をア
ナログ値からデジタル値に変換する際、各画素信号が予
め定めた設定値以上がどうが判断する。そして、Ａ／Ｄ
変換器１６は設定値以上の画素信号の場合には白色の走
行ライン５の部分の画素として「１」、反対に未満の画
素信号の場合には暗い色の路面４の部分の画素としてｒ
ＯＪとするようにして順次入力されてくる各画素信号を
２値化し画素データとしてバスコントローラ１７を介し
て作業用メモリ１３に記憶する。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮った
画像６が２５６Ｘ２５６個の画素データとして記憶され
ることになる。

２値化レベルコントローラ１８は前記ＣＰＵ　１１から
の制御信号に基づいて前記Ａ／Ｄ変換器１６が２値化す
るための設定値のデータを同Ａ／Ｄ変換器１６に出力す
るようになっている。ドライブコントローラ１９は無人
車１の走行用の駆動モータ２０及び操舵機構２１を同じ
＜ＣＰｔＪｌｌからの制御信号に基づいて制御する。そ
して、駆動モータ２０は無人車１の走行速度Ｖを決定し
、操舵機構２１は無人車１のステアリング角θを決定す
る。

尚、本実施例では無人車１は常に予め設定した一定の走
行速度Ｖで走行するようにモータ２０を制御している。

又、本実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３の走査
制御は画面に対して横方向（ｙ軸方向）に走査し、その
走査が画面の上から下方向くＸ軸方向）に移る走査方式
を採用するが、その他の走査方式で実施してもよいこと
は勿論である。

次に、上記のように構成したＣＰＬＪＩＩの処理動作に
ついて説明する。

今、ＣＰＵＩＩからの制御信号に基づいてＣＣＤカメラ
３が走査制御されると、同カメラ３は路面４に対して垂
直ではなく一定の角度傾いて撮像していることから第６
図に示す前方のエリア４ａを第７図に示すような画像６
に撮像する。ＣＣＤカメラ３が撮像した画像６は画素信
号としてＡ／Ｄ変換器１６に出力され、そのＡ／Ｄ変換
器１６にて各画素信号が走行ライン５の部分の画素信号
か路面４の部分の画素信号かが判別され画素データとし
てバスコントローラ１７を介して作業用メモリ１３に転
送される。

作業用メモリ１３に画素データが転送されると、ＣＰＵ
１１はその画素データに基づいて走行ライン５上の無人
車１に近い地点における傾き、即ち、走行ライン５をあ
る曲線であられした場合におけるその地点の微係数（微
分値）、即ち、無人車１の姿勢角のを求める処理動作を
実行する。

まず、第７図に示すように画＠６の最下側のチェックラ
イン１−Ｏａ、ｊｏｂと対応する横一列の画素列の画素
データを読み出しその各ラインｌＯａ、１０ｂ上におけ
る走行ライン５の画素データと路面４の画素データを判
別し、ラインＬ　Ｏａを交差する走行ライン５の中心位
１ＣＯａを求めた後、チェックラインＩｏｂ上にある走
行ライン５の画素データ群から同様にチェックラインｌ
ｏｂを交差する走行ライン５の中心位置ＣＯｂを求める
。

この両中心位置ＣＯａ、　ＣＯｂは画像６を構成する各
画素において左から数えて１２８番目のある縦一列の画
素列をＸ軸、上から数えて１２８番目にある横一列の画
素列をｙ軸としたＸ、ｙ座標で求めている。

ｃｐｕｉｉは両中心位置（：、　Ｏａ、　ＣＯｂを射影
変換、即ち、画像６で求めた中心位置ＣＯａ、　ＣＯｂ
が一地点としての実際のエリア４ａ上のどの位置ＱＯａ
。

ＱＯｂにあるかを割り出す。これは前記したようにＣＣ
Ｄカメラ３が路面４を垂直に撮像していないことから画
像６中の走行ライン５と実際のエリア４ａにおける走行
ライン６と相違するのを一致させる処理である。そして
、その変換方法は本出願人が先に出願した例えば特願昭
６０−２８３８５２号を参照すれば容易に理解される。

尚、この射影変換して求めた中心位置ＱＯａ、　ＱＯｂ
は無人車１の中心を通る進行方向に直交する方向をＹ軸
、エリア４ａを左右に２分する線をＸ軸とし、かつ、両
軸の交点（原点）を無人車１の現在位置く正確にはＣＣ
Ｄカメラ３の位置）ＨＰとしたＸ、Ｙ座標で求めている
。

ＣＰＵ１１は中心位置Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂからチェッ
クラインＬ　Ｏａ、　Ｌ　Ｏｂ間を通る走行ライン５の
傾き（走行ライン５の微係数）ΦＯを算出し、その傾き
Φ０を作業用メモリ１３に記憶する。

即ち、中心位置Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂの座標位置をそれ
ぞれ（ＸＯａ、　ＹＯａ）　、　　（ＸＯｂ、　ＹＯｂ
）とすると、傾きΦＯは以下の通り求めることができる
。

ΔＸ　＝　Ｘ　Ｏａ−Ｘ　Ｏｂ ΔＹ＝ＹＯａ−ＹＯｂ ΦＯ＝ΔＹ／ΔＸ 次に、ＣＰＵ１１は無人車１の現在位置１−ＩＰと走行
ライン５上の中心位＠ＱＯｂを通り、かつ、中心位置Ｑ
Ｏｂで微係数Ｆ−（ＸＯｂ）がΔＹ／△Ｘ（＝Φ０）と
なる３次曲線しの開数Ｆ（ｘ）＝ａＸ　　　＋　ｂ　ｘ
２＋　ｃ　Ｘ　＋　ｄを求める。

尚、この算出において本実施例では現在位置ＨＰにおい
て微係数Ｆ−（０）＝Ｏとなるようにしている。上記の
条件に基づいて３次曲線りの関数Ｆ（ｘ）が求めると、
ＣＰＵ１１はこの開数Ｆ（Ｘ）を無人車１の現在位置Ｈ
Ｐからエリア４ａ内の走行ライン５上の中心位置ＱＯｂ
までの走行経路として決定する。

走行経路が決定すると、ＣＰＵ１１は駆動モータ２０を
駆動させて無人車１を予め定めた一定速度■で走行させ
るとともに、この間数Ｆ（×）に基づいて操舵義構２１
を制御する制御処理を行なう。

この処理は現在位置ＨＰから開数Ｆ（Ｘ）の３次曲線し
に沿って無人車１を走行ライン５の中心位置ＱＯｂまで
走行させるための処理動作であって、その時々の走行位
置における姿勢角Φを前記関数Ｆ　（Ｘ）から求め、無
人車１がその時々においてその姿勢角Φとなるようにス
テアリング角ｅを決定し操舵機構２１を作動制御する処
理動作である。

本実施例の場合、このステアリング制御を行なうのに定
常旋回走行を採用し、この走行は第８図及び第９図に示
すようにステアリング角度Ｏ５を一定に保持すると一定
の半径Ｒで旋回する走行をいい、６１秒後の姿勢角Φの
変化をΔΦ、走行速度をｖ１無人車１のホイルベースを
Ｄとすると以下の式が成りたつ。

ΔΦ＝ｖ−ｅｓ・ΔＴ／Ｄ Ｒ＝　Ｄ／ｅ　ｓ そして、両式からＶ・Δ丁だけ進む間にΔΦだけ姿勢角
Φを変化させるためには、６丁毎に半径Ｒ（＝Ｖ・ΔＴ
／ΔΦ）を計算し、その半径Ｒからステアリング角ｅＳ
　（＝［）／Ｒ＝Ｄ・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ）を算出すればよ
い。従って、ＣＰＵ１１は６丁毎にステアリング角Ｏ５
を前記式に基づいて算出し、操舵機構２１を作動制御す
れば無人車１を前記３次曲線しに沿って走行させること
ができる。

尚、この詳細は本出願人が先に出願した例えば特願昭６
０−２８３８５１号、特願昭６０−２８１３９９号に記
載された内容を参照すれば容易に理解されよう。

無人車１が走行を開始すると、続いてＣＰＵ　１１は画
像６の画素データに基づいて両像された走行ライン５上
の複数の地点の傾き、即ち、走行ライン５をある曲線で
あられした場合におけるその各地点の微係数（微分値）
を求める処理動作を実行する。

ＣＰＵ１１は前記画像６の最下側のチェックラインＬＯ
ａ、ＬＯｂで求めた処理と同様に、同チェックラインＬ
　Ｏａ、　Ｌ　Ｏｂと隣接する所定の間隔位置に第１チ
ェックラインＬ１ａ、１−１ｂを設定しその対応する横
一列の画素列の画素データを読み出しその各ライン１−
１ａ、１−１ｂ上における走行ライン５の画素データと
路面４の画素データを判別し、ライン１−１ａを交差す
る走行ライン５の中心位置Ｃ１ａを求めた後、チェック
ライン上１ｂ上にある走行ライン５の画素データ群から
同様にチェックラインＬ１ｂを交差する走行ライン５の
中心位置Ｃ１ｂを求める。

ＣＰＵ１１は画像６で求めた中心位置Ｃ１ａ、　Ｃ１ｂ
が実際のエリア４ａ上のどの位置Ｑ　１ａ、　Ｑ　ｌｂ
にあるか前記と同様に射影変換する。そして、ＣＰＵ１
１は中心位置Ｑ　１ａ、　Ｑ　１ｂからチェックライン
し１ａ、１１ｂ間を通る走行ライン５の傾き（走行ライ
ン５の微係数）Φ１を算出し、その傾きの１を作業用メ
モリ１３に記憶する。

即ち、前記と同様に中心位置Ｑ　１ａ、　Ｑ　１ｂの座
標位置をそれぞれ＜Ｘ１ａ、　Ｙｌａ）　、　　＜Ｘｌ
ｂ、　Ｙｌｂ）とすると、前記と同様にその傾きΦ１は
以下の通り求めることができる。

ΔＸ＝Ｘ１ａ−Ｘｌｂ △Ｙ＝Ｙ１ａ−Ｙｌｂ Φ１−ΔＹ／ΔＸ 第１のチェックライン１−１ａ、１−１ｂにおける走行
ライン５の傾きΦ１が求まると、ＣＰｔＪｌｌは以後同
様な方法で一定の間隔をおいて第８のチェックライン１
８ａ、１８ｂまで各チェックラインにおける位置Ｃ２ａ
、　Ｃ２ｂ−Ｃ８ａ、　Ｃ３ｂ５Ｑ２ａ、　Ｑ２ｂ　〜
Ｑ８ａ、　Ｑ８ｂ、及び、傾き（微係数）０２〜Φ８を
求め順次作業用メモリ１３に記憶する。

この微係数Φ１．Φ２〜Φ８の一群はエリア４ａ内の走
行ライン５上を移動する際の各位置Ｑ　Ｉｂ。

Ｑ２ｂ−Ｑ８ｂにおける姿勢角Φを示すことになる。

従って、エリア４ａ内の走行ライン５の各位置Ｑ１ｂ、
　Ｑ２ｂ〜Ｑ８ｂにおいて無人車１の姿勢角のが０１、
Φ２〜Φ８となるように操舵灘構２１を介してステアリ
ング角ｅを制御することによって、無人車１を同走行ラ
イン５に沿って移動させることが可能となる。

尚、この第８のチェックライン１−８ａ、１−８ｂまで
傾きΦ８の算出についてＣＰＵ１１は少なくとも無人車
１が前記３次曲線り上を走行し前記走行ライン５上の中
心位ｆｉ　Ｑ　Ｏｂまでに終了するようにしている。

無人車１が走行ライン５上の中心位ｆｉＱＯｂに到達す
ると、無人車１の操舵角Φは前記ΦＯに制御されること
から、ＣＰｔＪｌｌはそのままスムースに走行ライン５
に乗り前記した走行ライン５上の位置Ｑ１ｂに向って移
動することになる。この時、ＣＰＵ１１は作業用メモリ
１３に記憶した位置Ｑ１ｂの微係数０１を読み出し、こ
のΦ１、前記Φ０、無人車１の走行速度Ｖ、位置Ｑ１ｂ
に到達するまでの時間ΔＴ及び無人車１のホイールベー
スの長さＤに基づいてその時々のステアリング角○（＝
Ｄ・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ；尚、ΔΦ＝Φ１−Φ０〉を制御し
て操舵礪構２１を駆動制御する。その結果、無人車１は
位置Ｑ１ｂにスムースに到達することになる。

無人車１が位置Ｑ１ｂに到達すると、ＣＰＵ１１は次に
移動すべき位置Ｑ２ｂの微係数０２を作業用メモリ１３
から読み出し、このΦ２、前記Φ１、無人車１の速度Ｖ
、位置Ｑ２ｂに到達するまでの時間ΔＴ及び無人車１の
ホイールベースの長さに基づいて前記と同様にその時々
のステアリング角ｅを制御して操舵礪構２１を駆動制御
する。以後、同様な動作を繰り返すことによって、ＣＰ
Ｕ１１は無人車１を各位置Ｑ３ｂ−Ｑ８ｂをスムースに
通るように走行させることができる。

このように本実施例では現在位置からＣＣＤカメラ３が
撮らえた走行ライン５に乗せるための３次曲線りの関数
Ｆ　（Ｘ）を求めるとき、走行ライン５に乗る位＠ＱＯ
ｂにおける走行ライン５の微係数Φ０を関数Ｆ（Ｘ）の
要素として求めたので、３次曲線りに沿って走行する無
人車１が位置ＱＯｂに確実に乗りかつ同位置ＱＯｂに到
達した時、無人車１の姿勢角のは微係数ΦＯと一致する
ことになり、スムースに走行ライン５に乗ることになる
。

従って、走行ライン５に乗った後におけるＣＣＤカメラ
３にて撮像した走行ライン５の画素データに基づいて決
定した走行経路に誤差なく移行することができる。

又、本実施例では現在位置ＨＰで姿勢角Φがゼロとなる
３次曲線しとしたので、無人車１をスタートさせる際に
ステアリング角ｅはゼロであるから急激にステアリング
角を変化させる必要がなくスムースなステアリング走行
が可能となる。

又、本実施例では無人車１が位置ＱＯｂに到達した後の
走行経路はＣＣＤカメラ３にて［１した走行ライン５の
画素データに基づいて走行ライン５上の位置Ｑ１ｂ〜Ｑ
８ｂについて微係数０１〜Φ８を求め、この位置Ｑｌｂ
−Ｑ８ｂの微係数０１〜Φ８、即ち、無人車１の姿勢角
Φに基づいてステアリング角θを制御するようにしたの
で、無人車１は走行ライン５そのものを走行軌跡として
走行させることができる。

又、エリア４ａ内の走行エリア５についである関数を求
め、その関数に基づく曲線を走行経路とする演算処理は
なくなるとともに、各位置Ｑｌｂ〜Ｑ８ｂにおける微係
数０１〜Φ８を作業用メモリ１３に記憶するだけなので
、作業用メモリ１３の記憶容量が非常に小さくて済むこ
とになる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば前記実施例では現在位置から位置Ｑｌｂまでの関
数Ｆ（Ｘ）を３次曲線しどなるようにしたが、要は位置
ＱＯｂにおいてその走行ライン５の微係数ΦＯと一致す
る微係数となる関数であるならばどんな関数く例えば０
次関数）であってもよい。

又、微係数Φ０の位置Ｑｌｂを無人車１の近くに設定す
るように、画像６に設定したチェックラインｌＯａ、１
−Ｏｂを画＠６の最下側に設定したが、その位置を適宜
変更して実施してもよい。

又、前記実施例では位置Ｑ１ｂ以後のエリア４ａ内の走
行経路は走行ライン５上の位１Ｑ１ｂ−Ｑ８ｂについて
微係数０１〜Φ８を求め、この位置Ｑ１ｂ〜Ｑ８ｂの微
係数０１〜Φ８に基づいてステアリング角ｅを制御する
ようにしたが、その他の方法でエリア４ａ内における走
行経路を決定してステアリング角を制御するようにして
もよい。

さらに、前記実施例では各チェックラインの間隔、例え
ば第１のチェックライン１−１ａ、１−１ｂの間隔は特
に限定しなかったが、要はその位置における微係数が日
出できる間隔であれば適宜変更して実施してもよい。

又、前記実施例では射影変換した後、各位置Ｑ１ｂ〜Ｑ
８ｂの微係数Φ１〜の８を求めたが、これを画＠６中の
各位ＭＣ１ｂ−Ｃ８ｂにおける微係数を求めその求めた
微係数を射影変換してエリア４ａ内における各位置Ｑｌ
ｂ〜Ｑ８ｂの微係数０１〜Φ８を求めるようにしてもよ
い。

又、前記実施例では第１〜第８のチェックラインを設定
したが、その数を適宜変更して実施してもよいことは勿
論である。

又、前記実施例では走行ライン５に乗せるための走行経
路（３次曲線）を関数Ｆ（ｘ）−ａＸ３＋ｂ×２　　千
ＣＸ＋ｄとして求めたが、これを求められた位置ＱＯｂ
における各微係数ΦＯに対応した各３次曲線りの関数Ｆ
（Ｘ）をテーブル化してプログラムメモリ１２に記憶さ
せて実施してもよい。例えば、本実施例の場合、画像６
が２５６×２５６であることから位置ＱＯｂは２５６通
りある。そして、微係数００を５度きざみに設定すると
、 （１８０’１５°　−１）　・　２５６＝８９６０とな
り、８９６０種類の３次曲線りを予め用意、即ち、テー
ブル化しておけば良いことになる。従って、演算処理時
間が短縮されることになる。

又、前記実施例において、各位置Ｑ１ｂ−Ｑｎｂの微係
数Φ１〜Φ８を読み出し、この０１〜Φ８、走行速度Ｖ
、時間ΔＴ及びホイールベースの長さＤに基づいてその
時々のステアリング角ｅ　（＝Ｄ・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ）を
求め操舵機構２１を駆動制御するようにしたが、予め走
行速度■、時間６丁及びホイールベースの長さＤが分っ
ていることから、この各微係数Φ１〜Φ８から求めた各
ΔΦ＝Φｍ−〇ｆｉｌ−１に対応した各ステアリング角
θをテーブル化してプログラムメモリ１２に記憶させて
実施してもよい。この場合、−演算処理時間が短縮され
ることになる。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば無人車を走行ラ
インにスムースに確実に乗せることができる優れた効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人車の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は無人車に搭載された制御！Ｉ
ｌ装置の電気ブロック回路図、第４図はＣＯＤカメラが
撮像するエリアを示す図、第５図はＣＯＤカメラが撮ら
えた画像を説明するための説明図、第６図はエリア内の
各チェックラインにおける走行ラインの微係数を説明す
るための図、第７図は画像中の各チェックラインにおけ
る走行ラインを説明するための図、第８図は定常旋回走
行を説明するための説明図、第９図は姿勢角と半径との
関係を示す図である。 図中、１は無人車、３は１ｌｆｆｌｅ装置としてのＣＯ
Ｄカメラ、５は走行ライン、６は画像、１０はマイクロ
コンピュータ、１１は中央処理装置（ＣＰＵ）、１２は
プログラムメモリ、１３は作業用メモリ、１６はＡ／Ｄ
変換器、１つはドライブコントローラ、２０は駆動モー
タ、２１は操舵機構、Ｌ　Ｏａ、　Ｌ　ｏｂ　〜Ｌ　８
ａ、　　Ｌ　８ｂはチェックライン、ΦＯ〜Φ８は微係
数、Φは姿勢角、Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂ　−Ｑ　８ａ。 Ｑ８ｂは位置である。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所式　理　
人　　弁理士　　恩１）博宣 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、無人車に備えた撮像装置で同無人車の走行経路を指
   示する走行ラインを撮像し、その画像中の走行ラインに
   基づいて予め選定した走行ラインの一地点における走行
   ラインの微係数を求め、その一地点、微係数及び無人車
   の現在位置とで求めた曲線を無人車の現在位置から前記
   予め設定した走行ラインの一地点までの無人車の走行経
   路とした画像式無人車における走行経路決定方法。