JPS6352213A - 画像式無人車におけるコ−ス追従走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車のコース追従走行方法に係り、詳しく
は無人車の走行経路を指示する走行ラインを比象装置で
撮り、その搬像装置で囮った走行ラインの画像を画像処
理して決定した走行杆ｔ８に沿って走行させる画像式無
人車におけるコース追従走行方法に関するものである。

（従来技術及び問題点） 本出願人はこの種の画像式無人車において搬像装置で撮
った走行経路を指示する走行ラインを画＠処理し、無人
車を走行ラインに沿って走行させるための安全かつ合理
的な走行経路を決定する方法を先に種々出願している。

その一つの走行経路決定方法としては撮＠装置で撮像し
た走行ラインを画像処理しその走行ライン上から複数個
の点を選定しその選定した点から当該走行ラインに近似
する曲線の関数を求め、その近似曲線を無人車の走行経
路とするものがある。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、画像式無人車においては実際の走行ラインに
正確かつ確実に沿って走行するのが望ましいが、前記し
たように走行ラインの近似曲線を走行経路としその近似
曲線の関数に基づいてステアリング制御していることか
ら走行ライン上を正確かつ確実に無人車を走行させるの
には限界があった。

この発明の目的は実際の走行ライン上を正確かつ確実に
無人車を走行させることができる画像式無人車における
コース追従走行方法を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、無人車に儀えたｌｆｌ像装置で
同無人車の走行経路を指示する走行ラインをａｔｅし、
その画像中の走行ラインについて同ラインに沿って複数
個の点を選定しその選定点における走行ラインの微係数
を求め、その求めた微係数を当該選定点での無人車の姿
勢角として各選定点の微係数に基づいてステアリング角
を制御する画像式無人車におけるコース追従走行方法を
その要旨とするものである。

（作用） その画像中の走行ライン上に選定した選定点における走
行ラインの＠線（傾き）はその選定点における微分値、
即ち、微係数を意味し、その微係数を無人車の姿勢角と
すれば走行ラインのその選定点において無人車はスムー
スに走行ライン上を走行することになる。その結果、各
選定点の微係数をその選定点における無人車の姿勢角と
するとともに、選定点から次の選定点まで走行させる際
、その両選定点の微係数に基づいて無人車のステアリン
グ角を制御することにより、無人車は確実に走行ライン
上を走行することになる。

（実施例） 以下、この発明の画像式無人車の走行経路決定方法を具
体化した無人車の走行制御装置の一実施例を図面に従っ
て説明する。

第１図において、無人車１の前側上部中央位置には支持
フレーム２が立設されていて、そのフレーム２の上部中
央位置には撮像装置としてのＣＯＤ（ｃｈａｒｇｅ　　
ｃｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられ
ている。ＣＣＤカメラ３は無人車１の前方の路面４上の
エリア４ａを撮るように支持フレーム２にセットされて
いる。

前記路面４には第２図に示すように無人車１の走行経路
を指示する走行ライン５が一定の線幅にて描かれ、本実
施例では路面４の色と異なる白色の塗料にて描かれてい
る。そして、この一定の線幅を有した走行ライン５を前
記ＣＣＤカメラ３が撮ることになる。

従って、ＣＣＤカメラ３は第４図に示すエリア４ａを第
５図に示す画像６としてとらえることになり、そのエリ
ア４ａの画＠６を本実施例では２５６Ｘ２５６個の画素
で構成している。そして、ＣＣＤカメラ３において白色
の走行ライン５を撮った信号（以下、画素信号という）
は出力レベルが高く、反対に路面４を撮った画素信号は
出力レベルが低くなっている。又、本実施例ではＣＣＤ
カメラ３の両側下方位置に同カメラ３の撮像を容易にす
るために前記路面４を照す照明ランプ７が設置されてい
るが、照明ランプ７を使用しないで実施してもよい。

次に、無人車１に搭載した走行制御装置の電気的構成を
第３図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）１１と制御プログラムを記憶した読み出し専
用のメモリ（ＲＯＭ　）よりなるプログラムメモリ１２
とＣＰｔＪｌｌの画素データ及びその他演算処理結果等
を一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ（Ｒ
ＡＭ）よりなる作業用メモリ１３及びタイマ１４等から
構成されている。そして、ＣＰＵ１１はプログラムメモ
リ１２に記憶された制御プログラムにて走行ライ４ンの
状態を割り出すとともに、ステアリング制御等の走行の
ための各種の演算処理動作を実行するようになっている
。

前記ｃｐｕｉ１はタイマ１４が計時する時間に基づいて
一定時間ごとに入出力インターフェイス１５及びＡ／Ｄ
変換器１６を介して前記ＣＣＤカメラ３を走査制（財）
するとともに、そのＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ
／Ｄ変換器１６、バスコントローラ１７を介して画素デ
ータにして作業用メモリ１３に記憶させる。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をア
ナログ値からデジタル暗に変換する際、各画素信号が予
め定めた設定値以上かどうか判断する。そして、Ａ／Ｄ
変換器１６は設定値以上の画素信号の場合には白色の走
行ライン５の部分の画素として「１」、反対に未満の画
素信号の場合には暗い色の路面４の部分の画素としてｒ
ＯＪとするようにして順次入力されてくる各画素信号を
２値化し画素データとしてバスコントローラ１７を介し
て作業用メモリ１３に記憶する。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮った
画像６が２５６ｘ　２５６１１Ｎの画素データとして記
憶されることになる。

２値化レベルコントローラ１８は前記ＣＰＵ１１からの
制御信号に基づいて前記Ａ／Ｄ変換器１６が２値化する
ための設定値のデータを同Ａ／Ｄ変換器１６に出力する
ようになっている。ドライブコントローラ１９は無人車
１の走行用の駆動モータ２０及び操舵ＩＭ４２１を同じ
＜ＣＰＵ１１からの制御信号に基づいて制御する。そし
て、駆動モータ２０は無人車１の走行速度■を決定し、
操舵機構２１は無人車１のステアリング角ｅを決定する
。

尚、本実施例では無人車１は常に予め設定した一定の走
行速度■で走行するようにモータ２０を制御している。

又、本実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３の走査
制御は画面に対して横方向（ｙ軸方向）に走査し、その
走査が画面の上から下方向くＸ軸方向）に移る走査方式
を採用するが、その他の走査方式で実施してもよいこと
は勿論である。

次に、上記のように構成したＣＰｔＪｌｌの処理動作に
ついて説明する。

今、ＣＰＬｌｌｌからの制御信号に基づいてＣＣＤカメ
ラ３が走査制御されると、同カメラ３は路面４に対して
垂直ではなく一定の角度傾いて搬像していることから第
６図に示す前方のエリア４ａを第７図に示すような画像
６に搬像する。ＣＣＤカメラ３が撮像した画像６は画素
信号としてＡ／Ｄ変換器１６に出力され、そのＡ／Ｄ変
換器１６にて各画素信号が走行ライン５の部分の画素信
号か路面４の部分の画素信号かが判別され画素データと
してバスコントローラ１７を介して作業用メモリ１３に
転送される。

作業用メモリ１３に画素データが転送されると、ＣＰＵ
１１はその画素データに基づいて走行ライン５上の無人
車１に近い地点における傾き、即ち、走行ライン５をあ
る曲線であられした場合におけるその地点の微係数（微
分値）、即ち、無人車１の姿勢角Φを求める処理動作を
実行する。

まず、第７図に示すように画像６の最下側のチェックラ
インＬ　Ｏａ、　Ｌ　Ｏｂと対応する横一列の画素列の
画素データを読み出しその各ラインｌｏａ、ｌｏｂ上に
おける走行ライン５の画素データと路面４の画素データ
を判別し、ラインｌｏａを交差する走行ライン５の中心
位置ＣＯａを求めた模、チェックラインＬＯｂ上にある
走行ライン５の画素データ群から同様にチェックライン
ＬＯｂを交差する走行ライン５の中心位置ＣＯｂを求め
る。

この両中心位置ＣＯａ、　ＣＯｂは画像６を構成する各
画素において左から数えて１２８番目のある縦一列の画
素列をＸ軸、上から数えて１２８番目にある横一列の画
素列をｙ軸としたＸ、ｙ座標で求めている。

ＣＰｔＪｌｌは両中心位置ＣＯａ、　ＣＯｂを射影変換
、即ち、画１１１６で求めた中心位置ＣＯａ、　ＣＯｂ
が実際のエリア４ａ上のどの位置Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂ
にあるがを割り出す。これは前記したようにＣＣＤカメ
ラ３が路面４を垂直に撮像していないことがら画＠６中
の走行ライン５と実際のエリア４ａにおける走行ライン
６と相違するのを一致させる処理である。

そして、その変換方法は本出願人が先に出願した例えば
特願昭６０−２８３８５２号を参照すれば容易に理解さ
れる。

尚、この射影変換して求めた中心位置ＱＯａ、　ＱＯｂ
は無人車１の中心を通る進行方向に直交する方向をＸ軸
、エリア４ａを左右に２分する線をＹ軸とし、かつ、両
輪の交点（原点）を無人車１の現在地置く正確にはＣＣ
Ｄカメラ３の位ｉり）−ＩＰとしたＸ、Ｙ座標で求めて
いる。

ＣＰＬｌｌｌは中心位１ｉ　Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂがら
チェックライン１−Ｏａ、ｌＯｂ間を通る走行ライン５
の傾き（走行ライン５の微係数）Φ０を算出し、その傾
きΦ０を作業用メモリ１３に記憶する。

即ち、中心位置ＱＯａ、　ＱＯｂの座標位置をそれぞれ
（ＸＯａ、　ＹＯａ）　、　　（ＸＯｂ、　ＹＯｂ）と
すると、傾きΦＯは以下の通り求めることができる。

ΔＸ＝ＸＯａ−ＸＯｂ ΔＹ　＝　Ｙ　Ｏａ−Ｙ　Ｏｂ Φ０　＝　ｔ　ａ　ｎ−′（ΔＹ／ΔＸ）次に、ＣＰＵ
１１は無人車１の現在位置ＨＰと走行ライン５上の中心
位置ＱＯｂを通り、かっ、中心位置ＱＯｂで微係数Ｆ＝
（ＸＯｂ）がΔＹ／ΔＸ（＝ｔａｎΦＯ）となる３次曲
線りの関数Ｆ（ｘ）＝ａＸｊ　　　＋ｂｘ”　　　　十
〇Ｘ＋ｄを求める。

尚、この算出において本実施例では現在位［ＨＰにおい
て微係数Ｆ”（０）＝Ｏとなるようにしている。上記の
条件に基づいて３次曲線りの関数Ｆ（ｘ）が求まると、
ＣＰＵ１１はこの間数Ｆ（Ｘ）を無人車１の現在位置Ｈ
Ｐからエリア４ａ内の走行ライン５上の中心位置ＱＯｂ
までの走行経路として決定する。

走行経路が決定すると、ＣＰＵ１１は駆動モータ２０を
駆動させて無人車１を予め定めた一定速度■で走行させ
るとともに、この間数Ｆ（Ｘ）に基づいて操舵機構２１
を制御する制御処理を行なう。

この処理は現在位置ＨＰから間数Ｆ（Ｘ）の３次曲線り
に沿って無人車１を走行ライン５の中心位置ＱＯｂまで
走行させるための処理動作であって、その時々の走行位
置における姿勢角Φを前記関数Ｆ（Ｘ）から求め、無人
車１がその時々においてその姿勢角Φとなるようにステ
アリング角ｅを決定し操舵機構２１を作動制御する処理
動作である。

本実施例の場合、このステアリング制御を行なうのに定
常旋回走行を採用し、この走行は第８図及び第９図に示
すようにステアリング角度θＳを一定に保持すると一定
の半径Ｒで旋回する走行をいい、６１秒後の姿勢角Φの
変化をΔΦ、走行速度をＶ１無人車１のホイルベースを
Ｄとすると以下の式が成りたつ。

ΔΦ−Ｖ・θＳ・ΔＴ／Ｄ Ｒ＝Ｄ１０Ｓ そして、両式から■・６丁だけ進む間にΔΦだけ姿勢角
Φを変化させるためには、６丁毎に半径Ｒ（＝Ｖ・ΔＴ
／ΔΦ）を計算し、その半径Ｒからステアリング角ｅｓ
　（＝Ｄ／Ｒ＝Ｄ・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ）を算出すればよい
。従って、ＣＰＵ１１はΔＴ毎にステアリング角ｅｓを
前記式に基づいて算出し、操舵機構２１を作動制（財）
すれば無人車１を前記３次曲線りに沿って走行させるこ
とができる。

尚、この詳細は本出願人が先に出願した例えば特願昭６
０−２８３８５１号、特願昭６０−２８１３９９号に記
載された内容を参照すれば容易に理解されよう。

無人車１が走行を開始すると、続いてｃｐｕｉｌは画像
６の画素データに基づいて擾会された走行ライン５上の
複数の選定点の傾き、即ち、走行ライン５をある曲線で
あられした場合におけるその各地点の微係数（微分値）
を求める処理動作を実行する。

ＣＰＵ１１は前記画＠６の最下側のチェックラインＬ　
Ｏａ、　Ｌ　Ｏｂで求めた処理と同様に、同チェックラ
インＬＯａ、ＬＯｂと隣接する所定の間隔位置に第１チ
ェックライン１−１ａ、Ｌｉｂを設定しその対応する横
一列の画素列の画素データを読み出しその各ライン上１
ａ、１−１ｂ上における走行ライン５の画素データと路
面４の画素データを判別し、ラインＬｌａを交差する走
行ライン５の中心位置Ｃ１ａを求めた後、チェックライ
ンＬ１ｂ上にある走行ライン５の画素データ群から同様
にチェックラインＬｌｂを交差する走行ライン５の中心
位置Ｃ１ｂを求める。

ＣＰｔＪｌｌは画像６で求めた中心位置Ｃ１ａ、Ｃ１ｂ
が実際のエリア４ａ上のどの位置Ｑ　Ｉａ、　Ｑ　Ｉｂ
にあるか前記と同様に射影変換する。そして、ＣＰＵ１
１は中心位置Ｑ１ａ、　Ｑｌｂからチェックライン１１
ａ、ｊｉｂ間を通る走行ライン５の傾き（走行ライン５
の微係数）Φ１を算出し、その傾きの１を作業用メモリ
１３に記憶する。

即ち、第１０図に示すように前記と同様に中心位７５　
Ｑ　ｌａ、　Ｑ　ｌｂの座標位置をそれぞれ（Ｘ１ａ、
Ｙｌａ）　、　　（Ｘ１ｂ、　Ｙｌｂ）とすると、前記
と同様ニソの傾きΦ１は以下の通り求めることができる
。

ΔＸ　−Ｘ　１ａ−Ｘ　１ｂ ΔＹ＝Ｙ１ａ−Ｙ１ｂ Φ１　＝　ｔ　ａ　ｎ”’　　　　（ΔＹ／ΔＸ）第１
のチェックラインｌｌａ、１１ｂにおける走行ライン５
の傾きΦ１が求まると、ＣＰＵ１１は以後同様な方法で
一定の間隔をおいて第８のチェックライン１８ａ、１−
８ｂまで各チェックラインにおける位置Ｃ２ａ、　Ｃ２
ｂ−Ｃ８ａ、　Ｃ８ｂ、　Ｑ２ａ、　Ｃ２ｂ−Ｑ８ａ、
　Ｃ８ｂ、及び、傾き（微係数）０２〜Φ８を求め順次
作業用メモリ１３に記！−する。

この微係数Φ１．Φ２〜Φ８の一群はエリア４ａ内の走
行ライン５上を移動する際の各位置Ｑ　Ｉｂ。

Ｃ２ｂ−Ｃ８ｂにおける姿勢角Φを示すことになる。

従って、エリア４ａ内の走行ライン５の各位置Ｑｌｂ、
　Ｃ２ｂ〜Ｃ８ｂにおいて無人車１の姿勢角ΦがΦ１、
Φ２〜Φ８となるように操舵機構２１を介してステアリ
ング角ｅを制御することによって、無人車１を同走行ラ
イン５に沿って移動させることが可能となる。

尚、この第８のチェックライン１−８ａ、　１８ｂまで
傾きΦ８の算出についてＣＰｔＪｌｌは少なくとも無人
車１が前記３次曲線り上を走行し前記走行ライン５上の
中心位置ＱＯｂまでに終了するようにしている。

無人車１が走行ライン５上の中心位１ＱＯｂに到達する
と、無人車１の姿勢角Φは前記Φ０に制御されることか
ら、ＣＰＵ１１はそのままスムースに走行ライン５に乗
り前記した走行ライン５上の位ｆｉＱ１ｂに向って移動
することになる。この時、ＣＰＵ１１は作業用メモリ１
３に記憶した位置Ｑ１ｂの微係数Φ１を読み出し、この
Φ１、前記ΦＯ１無人車１の走行速度Ｖ、位置Ｑ１ｂに
到達するまでの時間ΔＴ及び無人車１のホイールベース
の長さＤに基づいてその時々のステアリング角θ（＝Ｄ
・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ；尚、ΔΦ＝Φ１−Φ０）を制御して
操舵機構２１を駆動制御する。その結果、無人車１は位
置Ｑｌｂに走行ライン５上に乗ってスムースに到達する
ことになる。

無人車１が位置Ｑ１ｂに到達すると、ＣＰＵ１１は次に
移動すべき位置Ｑ２ｂの微係数０２を作業用メモリ１３
から読み出し、このΦ２、前記Φ１、無人車１の速度Ｖ
、位置Ｑ２ｂに到達するまでの時間ΔＴ及び無人車１の
ホイールベースの長さＤに基づいて前記と同様にその時
々のステアリング角ｅを制御して操舵機構２１を駆動制
御する。以後、同様な動作を繰り返すことによって、Ｃ
ＰＵＩＩは無人車１が各位置Ｑ３ｂ−Ｑ８ｂをスムース
に通るように走行させることができる。

このように本実施例では現在位置からＣＣＤカメラ３が
撮らえた走行ライン５に乗せるための３次曲線りの関数
Ｆ（Ｘ）を求めるとき、走行ライン５に乗る位置ＱＯｂ
における走行ライン５の微係数Φ０を関数Ｆ（Ｘ）の要
素として求めたので、３次曲線しに沿って走行する無人
車１が位置ＱＯｂに確実に乗りかつ同位置ＱＯｂに到達
した時、無人車１の姿勢角Φは微係数００と一致するこ
とになり、スムースに走行ライン５に乗ることになる。

従って、走行ライン５に乗った後におけるＣＣＤカメラ
３にて＠象した走行ライン５の画素データに基づいて決
定した走行経路に誤差なく移行することができる。

又、本実施例では現在位置ＨＰで姿勢角Φがゼロとなる
３次曲＠Ｌとしたので、無人車１をスタートさせる際に
ステアリング角ｅはゼロであるから急激にステアリング
角を変化させる必要がなくスムースなステアリング走行
が可能となる。

又、本実施例では無人車１が位置ＱＯｂに到達した後の
走行経路はＣＣＤカメラ３にて撮像した走行ライン５の
画素データに基づいて走行ライン５上の位置Ｑ１ｂ〜Ｑ
８ｂについて微係数Φ１〜Φ８を求め、この位置Ｑ１ｂ
〜Ｑ８ｂの微係数Φ１〜Φ８、即ち、無人車１の姿勢角
Φに基づいてステアリング角θを制御するようにしたの
で、無人車１は走行ライン５そのものを走行軌跡として
走行させることができる。

又、この場合エリア４ａ内の走行エリア５についである
関数を求め、その関数に基づく曲線を走行経路とする演
算処理はなくなるとともに、各位置Ｑ１ｂ〜Ｑ８ｂにお
ける微係数の１〜Φ８を作業用メモリ１３に記憶するだ
けなので、作業用メモリ１３の記憶容量が非常に小さく
て済むことになる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば前記実施例では現在位置から位置Ｑｌｂまでの関
数Ｆ　（Ｘ＞を３次曲線りどなるようにしたが、要は位
置ＱＯｂにおいてその走行ライン５の微係数００と一致
する微係数となる関数であるならばどんな関数（例えば
０次関数）であってもよい。

さらに、前記実施例では各チェックラインの間隔、例え
ば第１のチェックラインｌｌａ、ｌｌｂの間隔は特に限
定しなかったが、要はその位置における微係数が算出で
きる間隔であれば適宜変更して実施してもよい。

又、前記実施例では射影変換した後、各位置Ｑ１ｂ〜Ｑ
８ｂの微係数Φ１〜Φ８を求めたが、これを画像６中の
各位置Ｃ１ｂ−Ｃ８ｂにおける微係数を求めその求めた
微係数を射影変換してエリア４ａ内における各位置Ｑ１
ｂ〜Ｑ８ｂの微係数０１〜Φ８を求めるようにしてもよ
い。

又、前記実施例では第１〜第８のチェックラインを設定
したが、その数を適宜変更して実施してもよいことは勿
論である。この場合、数を多くすればその分より精度の
高い走行が可能となる。

又、前記実施例では走行ライン５に乗せるための走行経
路（３次曲線）を関数Ｆ（ｘ）＝ａＸ＋ｂｘ　　　　＋
ｃＸ＋ｄとして求めたが、これを求められた位１ＱＯｂ
における各微係数Φ０に対応した各３次曲線りの関数Ｆ
（Ｘ）をテーブル化してプログラムメモリー２に記憶さ
せてなる走行制御装置に応用してもよい。例えば、本実
施例の場合、画像６が２５６Ｘ２５６であることがら位
置ＱＯｂは２５６通りある。そして、微係数ΦＯを５度
きざみに設定すると、 （１８０”１５°−１’）−２５６＝８９６０となり、
８９６０種類の３次曲線りを予め用意、即ち、テーブル
化しておけば良いことになる。従って、演算処理時間が
短縮されることになる。

又、前記実施例において、各位＠Ｑ１ｂ−Ｑｎｂの微係
数Φ１〜Φ８を読み出し、この０１〜Φ８、走行速度■
、時間６丁及びホイールベースの長さＤに基づいてその
時々のステアリング角ｅ　（＝Ｄ・ΔΦ／Ｖ・ΔＴ）を
求め操舵機構２１を駆動開運するようにしたが、予め走
行速度Ｖ１時間ΔＴ及びホイールベースの長ざＤが分っ
ていることがら、この各微係数Φ１〜Φ８から求めた各
Δの＝Φｍ−Φｍ−１に対応した各ステアリング角ｅを
テーブル化してプログラムメモリ１２に記憶させて実施
してもよい。この場合、演算処理時間が短縮されること
になる。又、前記実施例で走行速度Ｖは一定という前提
で行なったが、これを車速センサでその時々の走行速度
Ｖを求め、その求めた走行速度Ｖで前記各演算処理を行
なってもよいことは勿論である。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば無人車を実際の
走行ライン上を正確かつ確実に走行させることができる
潰れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人車の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は無人車に搭載された制御装置
の電気ブロック回路図、第４図はＣＣＤカメラが撮像す
るエリアを示す図、第５図はＣＣＤカメラが搬らえた画
像を説明するための説明図、第６図はエリア内の各チェ
ックラインにおける走行ラインの微係数を説明するため
の図、第７図は画像中の各チェックラインにおける走行
ラインを説明するための図、第８図は定常旋回走行を説
明するための説明図、第９図は姿勢角と半径との関係を
示す図、第１０図は微係数を求めるための説明図である
。 図中、１は無人車、３は搬像装置としてのＣＣＤカメラ
、５は走行ライン、６は画像、１０はマイクロコンピュ
ータ、１１は中央処理装置（ＣＰＵ）、１２はプログラ
ムメモリ、１３は作業用メモリ、１６はＡ／Ｄ変換器、
１９はドライブコントローラ、２０は駆動モータ、２１
は操舵機構、Ｌ　Ｏａ、　ｌ、　ｏｂ　−Ｌ　８ａ、　
Ｌ　８ｂはチェックライン、Φ０〜Φ８は微係数、Φは
姿勢角、Ｑ　Ｏａ、　Ｑ　Ｏｂ　〜Ｑ　８ａ。 Ｑ８ｂは位置である。 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、無人車に備えた撮像装置で同無人車の走行経路を指
   示する走行ラインを撮像し、その画像中の走行ラインに
   ついてラインに沿って複数個の点を選定しその選定点に
   おける走行ラインの微係数を求め、その求めた微係数を
   当該選定点での無人車の姿勢角として各選定点の微係数
   に基づいてステアリング角を制御する画像式無人車にお
   けるコース追従走行方法。