JPS6340913A - 画像式無人車の走行速度決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は画像式無人車の走行速度決定方法に関するも
のである。

（従来技術） 近年、無人車に撮像装置を搭載し、無人車の走行経路上
に付設した走行ラインをその撮像装置で踊すしてその撮
像した画像を画像処理して同走行ラインに沿って無人車
を走行させるようにした画像式無人車が種々提案されて
いる。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、これら画像式無人車は画像処理によって得た
ｔｉ’ｉ　’／ＦＪに基づいて操舵機構を制御して正確
に走行ラインに沿って走行させるようにしただけのもの
で、走行速度については何ら対策は取られおらず常に予
め定めた一定の速度で走行させていたり、単にマークや
近接センサ等を用いて所定の区間で速度切換えを行なう
程度のものであった。

しかも、この速度は安全性を考慮して非常に低速に設定
されていた。従って、高速化を図る上で問題があった。

この発明の目的は上記問題点を解消し、ｌｌ１ｉ像装置
が！！［１像した走行ラインの画像を利用して無人車の
最適な走行速度を決定し、合理的でかつ効率よく無人車
を走行させることができ、画像式無人車の高速化を図る
ことができる画像式無人車の走行速度決定方法を提供す
るにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、無人車の走行経路を
指示する走行ラインを搬象する撮像装置にて′ｉＭｆｇ
Ｉシ、そのＮ像された画像を画像処理して走行ラインの
状態を割り出し、その走行ラインの状態に基づいて無人
車の走行速度を決定するようにした画像式無人中の走行
速度決定方法をその要旨とするものである。

く作用〉 無人車は撮像された走行ラインの画像に基づいてその時
々の走行ラインの状態を判断してその状態に応じた走行
速度を決定し走行する。

（実施例） 以下、この発明の画像式無人車の走行速度決定方法を具
体化した無人車の走行速度決定装置の一実施例を図面に
従って説明する。

第１図において、無人Ｆａ１の前側上部中央位置には支
持フレーム２が立設されていて、そのフレーム２の上部
中央位置には躍＠装置としてのＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ　
　ｃｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けら
れている。ＣＣＤカメラ３は無人車１の前方の路面４上
のエリア４ａを躍るように支持フレーム２にセットされ
ている。

前記路面４には第２図に示すように無人車１の走行経路
を指示する走行ライン５が一定の線幅にて描かれ、本実
施例では路面４の色と異なる白色の塗料にて描かれてい
る。そして、この一定の線幅を有した走行ライン５を前
記ＣＣＤカメラ３が撮ることになる。

従って、ＣＣＤカメラ３は第４図に示すエリア４ａを第
５図に示す画＠６としてとらえることになり、そのエリ
ア４ａの画像６を本実施例では２５６Ｘ２５６個の画素
で構成している。そして、ＣＣＤカメラ３において白色
の走行ライン５を踊った信号（以下、画素信号という）
は出力レベルが高く、反対に路面４を躍った画素信号は
出力レベルが低くなっている。又、本実施例ではＣＣＤ
カメラ３の両側下方位置に同カメラ３の撮像を容易にす
るために前記路面４を照ず照明ランプ７が設訂されてい
るが、照明ランプ７を使用しないで実施してもよい。

次に、無人車１に搭載した走行速度決定装置の電気的構
成を第３図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという〉１１と制御プログラムを記憶した読み出し専
用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１２と
ＣＰＵ１１の演算処理結果及び画素データ等を一時記憶
する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）より
なる作業用メモリ１３及びタイマ１４等から構成されて
いる。

そして、ＣＰＵ１１はプログラムメモリ１２に記憶され
た制御プログラムにて走行ライン５の状態を割り出すと
ともに、速度＄り御、操舵制υＤ等の走行のための各種
の演算処理結果を実行するようになっている。

前記ｃｐｕｉｉはタイマ１４が計時する時間に基づいて
一定時間ごとに入出力インターフェイス１５及びＡ／Ｄ
変換器１６を介して前記ＣＣＤカメラ３を走査制御する
とともに、そのＣＣＤカメラからの画素信号をＡ／Ｄ変
換器１６、バスコントローラ１７を介して画素データに
して作業用メモリ１３に記憶させる。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値に変換する際、各画素信号が予
め定めた設定値以上かどうか判断する。そして、Ａ／Ｄ
変換器１６は設定値以上の画素信号の場合には白色の走
行ライン５の部分の画素として「１」、反対に未満の画
素信号の場合には暗い色の路面４の部分の画素としてｒ
ＯＪとするようにして順次入力されてくる各画素信号を
２値化し画素データとしてバスコントローラ１７を介し
て作業用メモリ１３に記憶する。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮った
画像６が２５６Ｘ２５６個の画素データとして記憶され
ることになる。

２値化レベルコントローラ１８は前記ＣＰｔＪ１１から
の制御信号に基づいて前記Ａ　、／　Ｄ変換器１６が２
値化するための設定値のデータを同Ａ／Ｄ変換器１６に
出力するようになっている。ドライブコントローラ１９
は無人車１の走行用の駆動モータ２０及び操舵機構２１
を同じ＜ＣＰＵ１１からの制御信号に基づいて制御する
。

尚、本実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３の走査
制御は画面に対して横方向（Ｘ軸方向）に走査し、その
走査が画面の上から下方向く・Ｙ軸方向）に移る走査方
式を採用するが、その他の走査方式で実施してもよいこ
とは勿論である。

次に、上記のように構成したＣＰＵ１１の処理動作につ
いて説明する。

今、ＣＰＩＪｌｌからの制御信号に基づいてＣＣＤカメ
ラ３が走査制御されると、同カメラ３は路面４に対して
垂直ではなく一定の角度傾いて撮像していることから第
４図に示す前方のエリア４ａを第５図に示すような画像
６に撮像する。ＣＣＤカメラ３が画像した画像６は画素
信号としてＡ／Ｄ変換器１６に出力され、そのＡ／Ｄ変
換器１６にて各画素信号が走行ライン５の部分の画素信
号か路面４の部分の画素信号かが判別され画素データと
してバスコントローラ１７を介して作業用メモリ１３に
転送される。

作業用メモリ１３に画素データが転送されると、ＣＰＬ
ｌｌｌはその画素データにヰづいて走行ライン５の状ｒ
Ｉ！、認識処理動作を実行する。

この処理動作はまず第５図に示すように上下一対の第１
のチェックライン３１ａ、３１ｂを画像６の上側部に横
方向に設定する（ステップ１）。

第１のチェックライン３１ａ、３１ｂが設定されると、
ＣＰＵ１１は上下一対のチェックライン３１ａ、３１ｂ
上における走行ライン５の有無を判断するための有無判
別処理動作に移る（ステップ２）。

まず、ＣＰＵ１１は第１１図に示すように画像６におい
て横一列に設定された第１のチェックライン３１ａ、３
１ｂと対応する横一列の画素列の画素データを読み出し
その各ライン３１ａ、３１ｂ上に走行ライン５の画素デ
ータがあるか否か判断する（ステップａ）。そして、Ｃ
ＰＵ１１は両チェックライン３１ａ、３１ｂ上に走行ラ
イン５のデータがない場合には走行ライン５がないとし
てその内容を作業用メモリ１３に記憶し、反対にある場
合にはチェックライン３１ａ、３１ｂ間を通る走行ライ
ン５の傾きｅｌを求める（ステップｂ）。

傾きｅｌの口出はまずチェックライン３１ａ上にある走
行ライン５の画素データ群からチェックライン３１ａを
交差する走行ライン５の中心位置Ｃ１ａを求めた後、チ
ェックライン３１ｂ上にある走行ライン５の画素データ
群から同様にチェックライン３１ｂを交差する走行ライ
ン５の中心位ＰｉＣ１ｂを求める。尚、この両中心位置
Ｃ１ａ。

Ｃ１ｂは画像６を構成する各画素において左から数えて
１２８番目のある縦一列の画素列をｙＩＮｌ、上から数
えて１２８番目にある横一列の画素列をＸ軸としたｘ、
ｙ座標で求めている。

ＣＰ（Ｊｌｌは両中心位置Ｃ１ａ、Ｃ１ｂを０４１変換
、即ち、画像６で求めた中心位置Ｃ１ａ、Ｃ１ｂが実際
のエリア４ａ上のどの位置Ｑ１ａ、Ｑ１ｂにあるかを割
り出す。これは前記したようにＣＣＩ）カメラ３が路面
４を垂直に振作していないことから画像６中の走行ライ
ン５と実際のエリア４ａにお４−Ｊる走行ライン５と相
迫するのを一致させる処理である。そして、その変換方
法は本出願人が先に出願した例えば特願昭６０−２８３
８５２号を参照にすれば容易に理解されろ。

尚、この射影変換して求めた中心位置Ｑ１ａ。

Ｑｌｂは無人車の中心を通る進行方向に直交する方向を
Ｘ軸、エリア４ａを左右に２分する線をＹ軸とし、かつ
、両軸の交点を無人車１の中心位置く正確にはＣＯＤカ
メラ３の位置）としたＸ、　Ｙ座標で求めている。

ＣＰＵＩＩは中心位置Ｑ１ａ　（Ｘ１ａ、Ｙｌａ）、Ｑ
ｌ　ｂ　（Ｘｉ　ｂ、Ｙｌ　ｂ）からチェックライン３
１８．３１ｂ間を通る走行ライン５の傾きｅｌを （Ｙｌ　　ａ−Ｙｌ　　ｂ） ｔａｎｅｉ＝□ （Ｘｌ　　ａ−Ｘｌ　　ｂ） の演算式にて降出し、その傾きｅｌを作業用メモリー３
に記憶する。

第１のチェックライン３１ａ、３１ｂにおける走行ライ
ン５の状態のチエツクが終了すると、ＣＰＵ１１は第９
図に示すように走行ライン５がチェックライン３１ａ、
３Ｊｂを交差したか否かを先の演’Ｊ処理結果から判断
する（ステップ３）。

今、走行ライン５が第１のチェックライン３１ａ、３１
ｂを交差している場合には、ＣＰｔＪｌｌは第５図に示
すように上下一対の第２のチェックライン３２ａ、３２
ｂを画像６の中央部に横方向に設定する（ステップ４）
。第２のチェックライン３２ａ、３２ｂが設定されると
、ＣＰＵ１１は上下一対の第２のチェックライン３２ａ
、３２６上における走行ライン５の有無を判断する有無
判別処理動作に移る（ステップ５）。

この処理動作は前記第１のチェックライン３１ａ、３１
ｂにおいて行なった処理動作と同じ方法で、第２のチェ
ックライン３２ａ、３２ｂ上にお（ブる走行ライン５の
有無及び中心位ａｃ２ａ、ｃ。

２ｂ、Ｑ２ａ、Ｑ２ｂ並びに傾きＣ２を求めるので、そ
の詳細は省略する。

ＣＰＵ１１は走行ライン５が第２のチェックライン３２
ａ、３２ｂを交差していると判断すると（ステップ６）
、第６図に示すように上下一対の第３のチェックライン
３３ａ、３３ｂを画像６の下側部に横方向に設定する（
ステップ７）。第３のチェックライン３３ａ、３３ｂが
設定されると、ｃｐｕ”＋ｉは上下一対の第３のチェッ
クライン３３ａ、３３ｂ上における走行ライン５の有無
を判断する前記と同様な有無判別処理動作に移る（ステ
ップ８）。

そして、ＣＰｔＪｌｌは第３のチェックライン３３ａ、
３３ｂ上における走行ライン５の有無及び中心位ｉｉ’
ｆｃ３ａ、Ｃ３ｂ、Ｑ３ａ、’　Ｑ３ｂ並びに傾きＣ３
を求めた後、同チェックライン３３ａ。

３３ｂにおける走行ライン５の状態のチエツクが終了す
る。

次に、ＣＰＵ１１は走行ライン５が第３のチェックライ
ン３３ａ、３３ｂを交差していると判断すると（ステッ
プ９）、作業用メモリ１３に設けたＣフラグを「１Ｊに
するとともに（ステップ１０）、作業用メモリ１３に設
けた速度指定する内容Ｎを記憶する記憶領域に記憶させ
る（ステップ１１）。

この速度指定を指定する内容Ｎは本実施例では「Ｏ」〜
「３」まで用、Ｑされていて、Ｎが「０」の時には無人
中１を停止させる内容、「１」の時には無人山１を低速
で走行させる内容、「２」のｌｑ合には中速で走行させ
る内容、「３」の場合には高速で走行させる内容となっ
ている。

この時、ＣＰＵ１１はこのステップ１〜９までの処理動
作を実行したことによってこの画像６における走行ライ
ン５が全てのチェックラインを交差するものと判断する
。即ち、ＣＣＤカメラ３が搬らえた範囲内において最も
近い位置から最も遠い位置までの範囲で走行ライン５が
踊られていることから無人車１がこの走行ライン５に沿
って走行するのに高速で走行しても支障がない走行ライ
ン５と判断してＣＰＵ１１は速度指定する内容Ｎを「３
」として作業用メモリ１３に記１！１　する（ステップ
１１）。

又、ステップ９において、走行ライン５が第３のチェッ
クライン３３ａ、３３ｂを交差していなかったと判断さ
れると、作業用メモリ１３に設（プたＣフラグを「１」
にすることなく速度指定する内８Ｎを「２」として作業
用メモリ１３に記憶する（ステップ１３）。

即ち、この場合、ＣＣＤカメラ３が躍らえた範囲内にお
いて無人車１に近い位置を除いて走行ライン５が踊られ
ていることから、ＣＰＵ１１は無人車１がこの走行ライ
ン５に沿って走行するのに高速では危険で中速であるな
らば走行しても支障がない走行ライン５と判断して速度
指定する内容Ｎを「２」として作業用メモリ１３に記憶
する（ステップ１３）。

又、ステップ６において、走行ライン５が第２のチェッ
クライン３２ａ、３２ｂを交差していなかったと判断さ
れると、前記と同様にＣＰＵ１１は第３のチェックライ
ン３３ａ、３３ｂ上にお゛ける走行ライン６の有無及び
中心位置Ｃ３ａ、Ｃ３ｂ、Ｑ３ａ、Ｑ３ｂ並びに傾きθ
３の削り出しを行なう（ステップ１４．１５）。そして
、ＣＰＵ１１は走行ライン５が第３のチェックライン３
３ａ、３３ｂを交差していると判断するとくステップ１
６）、速度指定する内容Ｎを「１」として作業用メモリ
１３に記憶する（ステップ１７）。

即ち、この場合、ＣＣＤカメラ３が藏らえた範囲内にお
いて中間部分の位置を除いて走行ライン５が撮られてい
ることから、ＣＰｔＪｌｌは無人中１がこの走行ライン
５に沿って走行するのに中速では危険で低速であるなら
ば走行しても支障がない走行ライン５と判断して速度指
定する内容Ｎを「１」として作業用メモリ１３に記憶す
る（ステップ１７）。

反対に、ステップ１６において走行ライン５が第２のチ
ェックライン３２ａ、３２ｂを交差していないと判断す
ると、ＣＰＵ１１は速度指定する内容Ｎを「○」として
作業用メモリ１３に記憶する（ステップ１８）。

即ち、この場合、ＣＣＤカメラ３が躍らえた範囲内にお
いて最も遠い位置の走行ライン５が踊られていることか
ら、ＣＰＵ１１は無人車１が走行ライン５から外れてい
ると判断して速度指定する内容Ｎを「０」として作業用
メモリ１３に記憶する（ステップ１８）。

さらに、前記ステップ３において、走行ライン５が第１
のチェックライン３１８．３１ｂを交差していなかった
と判断されると、前記と同様にＣＰＵ１１は第２のチェ
ックライン３２ａ、３２ｂ上における走行ライン６の有
無及び中心位δｃ２ａ、Ｃ２ｂ、Ｑ２ａ、Ｑ２ｂ並びに
傾ぎｅ２の割り出しを行なう（ステップ１９．２０）。

この時、走行ライン５が第２のチェックライン３２ａ、
３２ｂを交差していると判断するど（ステップ２１）、
前記と同様にＣＰＵ１１は第３のチェックライン３３ａ
、３３ｂ上における走行ライン５の有無及び中心位置Ｃ
３ａ、Ｃ３ｂ、Ｑ３ａ、Ｑ３ｂ並びに傾きｅ３の割り出
しを行なう（ステップ２２．２３）。

そして、走行ライン５が第３のチェックライン３３ａ、
３３ｂを交差していると判断すると（ステップ２４）、
ＣＰＵ１１は作業用メモリ１３に設けたＣフラグを「１
」にするとともに（ステップ２５）、速度指定する内容
Ｎを「２」として作業用メ七り１３に記憶する（ステッ
プ１３）。

即ら、この場合、ＣＣＤカメラ３が囮らえた範囲内にお
いて最も遠い位置を除いて走行ライン５が躍られている
ことから、ＣＰＵ１１は無人車１がこの走行ライン５に
沿って走行するのに中速であるならば走行しても支障が
ない走行ライン５とγす断じて速度指定する内容Ｎを「
２」として作業用メモリ１３に記憶する（ステップ１３
）。

反対に、走行ライン５が第３のチェックライン３３ａ、
３３ｂを交差していないと判断されるとくステップ２４
）、即ち、この場合ＣＣＤカメラ３が囮らえた範囲内に
おいて中央の位置しか走行ライン５が踊られていないこ
とから、ＣＰＬＪＩＩは後記する中央部における走行ラ
インの傾き伍に応じて内容Ｎの値を「０」又は「２」に
決定する処理動作に移る。

ざらに又、ステップ２１において、走行ライン５が第２
のチェックライン３２ａ、３２ｂを交差していなかった
と判断されると、前記と同様にＣＰＵ１１は第３のチェ
ックライン３３ａ、３３ｂ上における走行ライン６の有
無及び中心位置ｃ３ａ、Ｃ３ｂ、Ｑ３ａ、Ｑ３ｂ並びに
傾きｅ３のＩ、１１り出しを行なう（ステップ２６．２
７＞。

そして、ＣＰＵ１１は走行ライン５が第３のチェックラ
イン３３ａ、３３ｂを交差していると判断すると（ステ
ップ２８）、速度指定する内容Ｎを「１」として作業用
メモリ１３に記憶する（ステップ１７）。

即ち、この場合、ＣＣＤカメラ３が九らえた範囲内にお
いて最も近い位置だけに走行ライン５が撮られているこ
とから、ＣＰＵ１１は無人車１がこの走行ライン５に沿
って走行するのに低速であるならば走行しても支障がな
い走行ライン５と判断して速度指定する内容Ｎを「１」
として作業用メモリ１３に記憶する（ステップ１７）。

反対に、前記走行ライン５が第３のチェックライン３３
ａ、３３ｂを交差していないと判断されると、ＣＰＬｌ
ｌｌは速度指定する内容ＮをｒＯＪとして作業用メモリ
１３に記憶する（ステップ１８）。

即ち、この場合、ＣＣＤカメラ３が撮らえた範囲内にお
いて走行ライン５が撮られていないことから、ＣＰＵ１
１は無人車１が走行ライン５から外れていると判断して
速度指定する内容ＮをｒＯＪとして作業用メモリ１３に
記憶する（ステップ１８）。

上記したように、第１〜第３ヂエツクラインに基づいて
画像６における走行ライン５の画像位置、即ち、第７図
に示ずようにエリア４ａにおける走行ライン５の位置が
８通りの位置パターンＰ１〜Ｐ８のいずれかに属するよ
うに分類され、その各パターンＰ１〜Ｐ８に対応して走
行速度を指定すると、ＣＰＵ１１は走行ライン５の形状
に基づく速度決定処理動作に移る。

ＣＰＵ１１はまず前記Ｃフラグが「１」がどうかチエツ
クする（ステップ２９）。

そして、Ｃフラグが「１」でない場合（パターンＰ２〜
Ｐ４．Ｐ７〜Ｐ８の場合）、ＣＰＵＩＩは走行ライン５
の形状に関係なく先に指定した内容Ｎに基づいて無人中
１を走行制御する。ｃＰＵｌｌはこの時の内容に基づい
て入出力インタフェース１５を介してドライブコントロ
ーラ１０に速度制御信号を出力する。そして、ＣＰＵ１
１は内容ＮがｒＯＪの時には駆動モータ２０を停止させ
、Ｎが「１Ｊの時には駆動モータ２０を低速度回転に、
Ｎが「２」の時には中速度回転に駆動制御するようにな
っている。

一方、Ｃフラグが「１」である（パターンＰ１゜Ｐ５で
ある）と判断すると、ＣＰｔＪｌｌは速度指定の内容Ｎ
が「３」であるかどうかチエツクする（ステップ３０）
。内容Ｎが「３」である場合（位置パターンＰ１の場合
）、ＣＰＵ１１は前記第１及び第２のチェックラインで
の傾きθ１．ｅ２の差ｅ２１（＝ｅ２−θ１）を求め、
その差θ２１が予め定めた基準角度０３１未満かどうか
チエツクする（ステップ３１）。

基準角度Ｏ８１未満の場合、ＣＰＵ１１は前記第２及び
第３のチェックラインでの傾きθ２．θ３の差ｅ３２（
＝９３−９２）を求め、その差ｅ３２が予め定めたｌｉ
％！角度（Ｅ）ｓ２未満かどうかチエツクする（ステッ
プ３２）。そして、基準角度ｅｓ２未満の場合、ＣＰＵ
１１はその時の速度を指定する内６Ｎ（＝３）に基づい
て無人車１を速度制御することになる。

即ら、差θ２１．θ３２がそれぞれ基準角度ｅ　ｓｌ。

ｅｓ２未満の場合、ＣＰＵ１１は当該走行ライン５の形
状が進行方向に向って直線的であり、無人車１を高速で
走行しても支障がない走行ライン５とｒｌ＋断して速度
指定する内容Ｎを「３」のままとしている。

又、前記ステップ３１において基準角度ｅｓ１以上の場
合、ＣＰＵ１１は当該走行ライン５の形状が手前側では
直線的で遠方では曲線的あり、無人中１を中速で走行さ
せれば支障がない走行ライン５と判断して速度指定する
内容Ｎを「３」から「２」に占き替える（ステップ３３
）。

又、前記ステップ３２において基準角度０３２以上の場
合、ＣＰＵ１１は当該走行ライン５の形状が手前側では
曲線的で遠方では直線的であり、無人車１を低速で走行
させれば支障がない走行ライン５と判断して速度指定す
る内容Ｎを「３」から「１」、又は、「２」から「１」
に尖さ・替える（ステップ３４）。

従って、０ａ記位置パターンＰ１に属する走行ライン５
は第８図に示すようにその形状がさらに４通りの形状パ
ターンｐ１ａ−ｐ１ｄのいずれかに属するように分類さ
れ、その各パターンｐ１ａ−Ｐｌｄに対応して先に選定
した走行速度の内容Ｎを占き替え修正されることになる
。

さらに、ステップ３０にて内容Ｎが「２」と判断された
場合（位置パターンＰ５の場合）、ＣＰＵ１１は差ｅ３
２を求め、その差ｅ３２が予め定めた基準角度Ｏ８２未
満かどうかチエツクする（ステップ３２）。

そして、基準角度８３２未満の場合、ＣＰＵ１１は当該
走行ライン５の形状が緩やかな曲線であり、無人車１を
中速で走行させれば支障がない走行ライン５と判断して
その時の速度を指定する内容へ（−２）を占き開えるこ
となく同内容Ｎに基づいて無人車１を走行制御する。

反対に、基準角度ｅｓ２以上の場合、ＣＰＬＪｌｌは当
該走行ライン５の形状が急な曲線であり、無人■１を低
速で走行させれば支障がない走行ライン５と判断して速
度指定する内容Ｎを「２Ｊがら「１」に出き替えて（ス
テップ３４）、その内容Ｎ（＝１）に基づいて無人車１
を走行制御することになる。

従って、位置パターンＰ５に属する走行ライン５はその
形状によって第８図に示すようにさらに２つの形状のパ
ターンＰ　５ａ、　Ｐ　５ｂのいずれかに属するように
分類され、その各パターンＰ　５ａ、　Ｐ　５ｂに対応
して先に選定した走行速度の内容Ｎを書き替え修正され
ることになる。

又、前記ステップ２４においてＣＰＩＪｌｌが走行ライ
ン５が第２のチェックライン３２ａ、３２ｂしか交差し
ていないと判断した場合（位置パターンＰ６の場合）、
ＣＰＵ１１は当該用２のチエツク、ライン３２ｂに対す
る走行ライン５の傾きＯ２が予め設定した基準角度０３
３以上かどうか判断する（ステップ３５）。

そして、傾きＯ２が予め設定した基準角度ｅｓ３以上の
場合にはＣＰＵ１１は第８図に示す形状パターンｐ６ａ
のような当該走行ライン５の形状が緩やかな曲線であり
、無人車１を中速で走行させても支障がない走行ライン
５と判断してその時の速度を指定する内容Ｎを「２］と
して作業用メモリ１３に記憶する（ステップ３６）。

反対に、基準角度ｅｓ３未満の場合、ＣＰＵ１１は無人
車１が走行ライン５から外れている第８図に示すような
形状パターンＰ６ｂと判断して速度指定する内容Ｎを「
０」として作業用メモリ１３に記憶する（ステップ３６
）。

従って、位置パターンＰ６に属する走行ライン５はその
形状によって第８図に示すようにさらに２つの形状のパ
ターンｐ６ａＳｐ６ｂのいずれかに属するように分類さ
れ、その各パターンＰ６ａ、　Ｐ６ｂに対応して走行速
度の内容Ｎが決定されることになる。

尚、これら各パターンＰ１〜Ｐ８、Ｐｌａ−Ｐｌ　ｄ　
、　Ｐ５ａ、　Ｐ５ｂ、　Ｐ６ａ、　Ｐｕｂにパターン
化するデータ及び各パターンに基づく速度の選定のデー
夕は予めプログラムメモリ１２に記憶され、ＣＰＵ１１
はこれら各データに基づいて演算処理し走行速度の決定
を行うようになっている。

このように層像した走行ライン５の状態に基づいて無人
車１の走行速度が決定されると、ＣＰＵ１１はプログラ
ムメモリ１２に記憶した制御プログラムに従ってこのｂ
ｍした走行ライン５の画素データをもとに走行ライン５
に沿って走行するための無人車１の走行経路を割り出す
。

ＣＰＵ１１はその割り出した走行経路と前記選定した走
行速度とに基づいて制御信号をドライブコントローラ１
９に出力する。ドライブコントローラ１９はこの制御信
号に基づいて無人車１を選定した走行速度で走行経路を
走行させるべく駆動モータ２ｏ及び操舵機構２１を駆動
及び操舵制御する。

このように、本実施例では層像した走行ライン５の画素
データに基づいて走行ライン５の状態を判別しその走行
ライン５の状態に応じて最適な走行速度を選定して無人
車１を走行させるようにしたので、合理的でかつ効率よ
く無人車を走行させることができ、しかも、コース形状
に応じて変速走行を行なうことができる。

又、本実施例では最初にエリア４ａにおける走行ライン
５の位置を８通りの位置パターンＰ１〜Ｐ８のいずれか
に属するように分類しその分類したパターンに対応した
走行速度を設定し、さらにその各パターンの中から３つ
の位置パターンＰ１゜Ｐ５．Ｐ６に分類された走行ライ
ン５についてその走行ライン５の形状について形状パタ
ーンｐ１ａ〜Ｐ１ｄ１Ｐ５ａ、　Ｐ５ｂ、　Ｐ６ａ、　
Ｐ６ｂのいずれかに属するように分類しその分類したパ
ターンに対応した走行速度を設定するようにしたので、
走行ライン５の状態がより精度よく分析でき、より安全
かつ確実な走行速度を決定することができる。

即ち、本実施例では最初にエリア４ａにおける走行ライ
ン５の位置において走行速度が高速と判断したパターン
Ｐ１の走行ライン５をさらにどんな形状で構成されてい
るかを判断し、その形状によって速度を中速若しくは低
速に変更するようにしたので、無人車１をより安全に走
行させることができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えばエリア４ａにおける走行ライン５の位置を８通り
の位置パターンＰ１〜Ｐ８のいずれかに属するように分
類しその分類したパターンに阜づいて選定した走行速度
だけで無人車１を走行させるようにしたり、反対に位置
パターンＰ１〜Ｐ８に分類することなく走行ライン５の
形状についての形状パターンの分類を行ないその分類し
たパターンに基づいて選定した走行速度で無人車１を走
行させるようにして実施してもよい。尚、エリア４ａに
おける走行ライン５の位置を位置パターンＰ１〜Ｐ８だ
けで走行速度を選定する場合には上下一対のチェックラ
イン、例えば第１のチェックライン３１ａ、３１ｂにお
いてそのいずれか一方のチェックラインだけを用いるだ
けでパターン化可能となる。

又、前記実施例ではエリア４ａにおける走行ライン５の
位置を３つのチェックライン（第１〜第３のチＩ”／ク
ライン３１ａ、３１ｂ　〜３３ａ、３３ｂ）で行なった
が、これを２つにしてパターンを分類したり、反対に４
つ以上にしてパターンをより細分化して実施してもよい
。

さらに、前記実施例ではチェックラインの間隔、例えば
第１のチェックライン３１ａ、３１ｂの間隔は特に限定
しなかったが、要はその位置における顛きｅｌが算出で
きる間隔であれば適宜変更して実施してもよい。

又、前記実施例では逐次走行ラインチエツクを行なった
が、同時に３か所チエツクし、その後ビットマツプ化し
て決定してもよい。

又、前記実施例ではエリア４ａにおける走行ライン５の
位置を判断にするついて画像６に横方向に設定した複数
チェックラインに対し走行ライン５が交差しているか否
かに基づいて判断したが、これに限定されるものではな
く、例えば画（ｇＡ５の縦方向に前記実施例と同趣旨の
チェックラインを設定してエリア４ａにおける走行ライ
ン５の位置、即ち、走行ライン５の状態を判断して速度
を決定して実施してもよい。又、画像６中の幅のある走
行ライン５の中心線若しくは面積からその画像６中にお
ける走行ライン５の重心位置を求め、その小心位置を走
行ライン５の状態として、例えば画像６の中心にある場
合には高速、中心から若干左右に離れた位置にある場合
には中速、さらに離れた左右位置にある場合には低速に
、又は重心位置が両像６の中心から左右に離れるに相対
して速度を順次低速にするように連続的に走行速度を変
更するように実施してもよい。

又、前記実施例ではエリア４ａ中の走行ライン５の形状
についてチェックライン上の走行ライン５の傾きθ１．
θ２．θ３から差ｅ２１．ｅ３３２を求めその差θ２１
．ｅ３３２がそれぞれ基準角度ｅ　ｓｉ。

θＳ２と比較することによってエリア４ａ中の走行ライ
ン５の形状を分類したが、これを例えば、各傾きθ１〜
θ３によってのみで形状を分類したり、又、画像６中の
走行ライン５に基づいてエリア４ａ中の走行ライン５を
関数で表わし、その関数に基づいて走行ライン５の形状
、即ち、走行ラインの状態を分類して走行速度を決定す
るようにして実施してもよい。

又、前記実施例では走行速度を高速、中速及び低速の３
種類を選択できるようにしたが、各パターンＰ　１〜Ｐ
８　、　Ｐ１ａ〜Ｐ１ｄ、　Ｐ５ａ、　Ｐ５ｂ、　Ｐ６
ａ。

Ｐ６ｂごとに異なる走行速度を設定して実施してもよい
。

さらに、前記実施例では走行速度を決定した後、走行経
路の演算を行なったが、これを走行経路の演粋をした後
、走行速度を決定するための処理を行なったり、又、走
行速度の決定処理動作と走行経路の演悼処理動作を同時
進行で行なうようにして実施してもよい。

又、前記実施例では傾きθ１〜ｅ３を射影変換した中心
位置Ｑ１　ａ、Ｑｌ　ｂ　〜Ｑ３ａ、Ｑ３ｂｉＣもとづ
いて求めたが、これを画像６中の中心位置Ｃ１ａ、Ｃ１
ｂ　〜Ｃ３ａ、Ｃ３ｂに基づく傾きを求めその傾きに基
づいて形状を分類したり、その傾きエリア４ａにおける
実際の傾きθ１〜θ３に変換するようにして実施でもよ
い。

前記実施例では走行速度の決定と走行経路の尊１１１を
ＣＣＤカメラ３が撮像した画素データを共用して実施し
たが、走行速度決定のための単独の装置を用いて実施し
てもよいことは勿論である。

発明の効果 以上詳述したＪ：うに、この発明によれば合理的でかつ
効率よく無人車を走行させることができ、無人車の高速
化を図ることができるとともに、速度指示装置、読み取
り装置類を無人車に設置する必要がなくなる。。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人車の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は無人車に搭載された制御装置
の電気ブロック回路図、第４図はＣＣＯカメラがＩｆｉ
ｌ像するエリアを示す図、第５図はＣＯＤカメラが躍ら
えた画像を説明するための説明図、第６図は第１〜第３
チェックラインにおける走行ラインの傾きを説明するた
めの図、第７図はエリアにおける走行ラインの位置パタ
ーンを説明ザるための説明図、第８図はエリアにおける
走行ラインの形状パターンを説明するための説明図、第
９図、第１０図及び第１１図はマイクロコンピュータの
処理動作を説明するためのフローチャート図である。 図中、１は無人車、３は撮像装置としてのＣＯＤカメラ
、５は走行ライン、６は画像、１０はマイクロコンピュ
ータ、１１は中央処理装置（Ｃ１〕Ｕ）、１２はプログ
ラムメモリ、１３は作業用メモリ、１６はＡ／Ｄ変換器
、１９はドライブコントローラ、２０は駆動モータ、２
１は操舵機構、３１ａ、３１ｂは第１のチェックライン
、３２ａ。 ３２ｂは第２のチェックライン、３３ａ、３３ｂは第３
のチェックライン、Ｐ１〜Ｐ８は位置パターン、Ｐｌａ
　〜Ｐ１ｄ１Ｐ５ａ、　Ｐ５ｂ、　Ｐ６ａ、　Ｐ６ｂは
形状パターンである。 特許出願人　　株式会社　豊田自動１１機製作所代　理
　人　　弁理士　　恩１）博宣 第６１！１ ４ａ　　　　　４ｃｉ 第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人車の走行経路を指示する走行ラインを撮像する
   撮像装置にて撮像し、その撮像された画像を画像処理し
   て走行ラインの状態を割り出し、その割り出した走行ラ
   インの状態に基づいて無人車の走行速度を決定するよう
   にした画像式無人車の走行速度決定方法。 ２、無人車の走行経路を指示する走行ラインを撮像する
   撮像装置にて撮像し、その撮像された画像を画像処理し
   て走行ラインの画像位置を割り出し、その画像位置に基
   づいて無人車の走行速度を決定するようにした特許請求
   の範囲第１項記載の画像式無人車の走行速度決定方法。 ３、撮像装置で撮った画像について水平方向に所定の間
   隔をおいて複数のチェックラインを設定し、各チェック
   ラインに対する走行ラインの交差の有無に基づいて撮像
   された走行ラインの画像位置を判断して無人車の走行速
   度を決定するようにした特許請求の範囲第２項記載の画
   像式無人車の走行速度決定方法。 ４、チェックラインに対して撮像した走行ラインが交差
   する場合その交差する数が多いほど走行速度を速くする
   特許請求の範囲第３項記載の画像式無人車の走行速度決
   定方法。 ５、無人車の走行経路を指示する走行ラインを撮像する
   撮像装置にて撮像し、その撮像された画像を画像処理し
   て走行ラインの形状を割り出し、その形状に基づいて無
   人車の走行速度を決定するようにした特許請求の範囲第
   １項記載の画像式無人車の走行速度決定方法。 ６、撮像装置で撮った画像について水平方向に所定の間
   隔をおいて複数のチェックラインを設定し、各チェック
   ラインに対する走行ラインの交差する点における走行ラ
   インの傾きに基づいて撮像された走行ラインの形状を判
   断して無人車の走行速度を決定するようにした特許請求
   の範囲第５項記載の画像式無人車の走行速度決定方法。 ７、撮像装置で撮った画像について水平方向に所定の間
   隔をおいて複数のチェックラインを設定し、各チェック
   ラインに対する走行ラインの交差する点における走行ラ
   インの傾きを求め、隣り合うチェックライン同志の傾き
   の差を求めて走行ラインの形状を判断して無人車の走行
   速度を決定するようにした特許請求の範囲第６項記載の
   画像式無人車の走行速度決定方法。