JPS62241012A - 画像式無人車の操舵制御装置における安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は画像式無人車の操舵制御装置に係り、詳しく
は無人車の走行経路を指示する走行ラインを無人車に備
えた撮像装置で撮り、そのｍｖｂ装置で撮った走行ライ
ンの画像を画像処理して決定した走行経路に沿って走行
させる際の安全装置に関するものである。

（従来技術） 近年、無人車の走行経路を指示する走行ラインを無人車
に備えたｒｉ＠装置で躍り、そのＷｉ＆装置で撮った走
行ラインの画像を画像処理して決定した走行経路に沿っ
て走行させる画像式無人車が提案されている。そして、
この種の画像式無人車においては単に前方の走行ライン
を撮像してその画像を画像処理して画像中の走行ライン
の偏位からステアリング角等を決定しようとするもので
あった。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、画像式無人車においてはｍ＆装置がなんらかの
原因で正確に又は全く走行ラインを撮ることができない
場合があり、その場合にも画像入力したものとして通常
の画像処理を行ないその処理結果に基づいて操舵機構を
作動させることになる。従って、画像式無人車において
はなんらかの安全対策が必要であった。

この発明の目的は撮像装置がなんらかの原因で正確に又
は全く走行ラインを議ることができない場合でも無人車
を安全に走行させることができる画像式無人車の操舵制
ｔ＆ｌｌ装置における安全装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために無人車に搭載され
走行しながら同無人車の走行経路を指示する走行ライン
を撮像するＷｉｆ１１ｉＡ置と、前記撮像装置が先に撮
像したＷｉ像位置に無人車が達するまでに少なくとも２
回前記１１８Ｆｉｉ＠置にて新たな撮像位置をＩｌｌ！
（！！させるために同ａｍ装置を制御する搬像制御手段
と、前記Ｗ＆懺装置がａｍした画像の各画素信号を前記
走行ラインか否かを判別し符号化して画素データとする
判別手段と、前記判別手段が判別した撮像装置がＩｌｌ
像した画像の画素データ群を予め割り当てられた記憶領
域に記憶する記憶手段と、前記記憶手段に新たに記憶さ
れた最新の画像の画素データ群に基づいて走行経路を割
り出す割り出し手段と、前記割り出し手段が最新の画像
の画素データ群に基づいて最新の走行経路を割り出しと
き、その割り出した最新の走行経路のデータに基づいて
操舵機構を作動させる第１の操舵制御手段と、前記割り
出し手段が最新の画像の画素データ群に基づいて最新の
走行経路を割り出すことができなかったとき、割り出し
手段が先に割り出した走行経路のデータに基づいて引き
続き操舵機構を作動させる第２の操舵制御手段とからな
る画像式無人車の操舵制御装置における安全装置をその
要旨とするものである。

（作用） 第１の操舵制御手段は割り出し手段が最新の画像の画像
データ群に基づいて最新の走行経路を削り出したとき、
その割り出した最新の走行経路のデータに基づいて操舵
機構を作動させる。反対に、前記割り出し手段が最新の
画像の画素データ群に基づいて最新の走行経路を割り出
すことができなかったとき、第２の操舵制御手段は前記
割り出し手段が最新の画像の画素データ群より１つ前に
行なった画像の画素データ群にて割り出した先の走行経
路のデータに基づいて引き続き操舵機構を作動させる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した無人車の操舵制御装置にお
ける安全装置の一実施例を図面に従って説明する。

第１図において、無人車１の前側上部中央位置には支持
フレーム２が立設されていて、そのフレーム２の上部中
央位置にはＩｉ像装置としてのＣＯＤ（ｃｈａｒｇｅ　
　ｃｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けら
れている。ＣＯＤカメラ３は無人車１の前方数メートル
先の路面４上のエリア４ａを撮るように支持フレーム２
にセットされている。そして、ＣＯＤカメラ３は第４図
に示すエリア４ａを第５図に示す画像９で捕えている。

又、本実施例ではそのエリア４ａの画像９は２５６Ｘ２
５６個の画素で撮像されるものとする。

ＣＯＤカメラ３の両側下方位置には照明ランプ５が設置
され、前記エリア４ａを照すようにセットされている。

尚、前記実施例ではｍ象を容易にするために照明ランプ
を使用したが、これを使用しないで実施してもよい。前
記路面４には第２図に示すように無人車１の走行経路を
指示する走行ライン６が一定の線幅りにて描かれていて
、本実施例では路面４の色と異なる白色の塗料にて描か
れている。そして、この一定の線幅りを有した走行ライ
ン６を前記ＣＯＤカメラ３が撮ることになる。

尚、白色の走行ライン６を撮ったＣＣＤカメラ３からの
信号（以下、画素信号という）のレベルは高く、反対に
暗い路面４を撮ったＣＣＤカメラ３からの画素信号のレ
ベルは低くなる。

次に、無人車１に搭載された操舵制御装置における安全
装置の電気的構成を第３図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理袋！（以下、単に
ＣＰＵという）１１と制御プログラムを記憶した読み出
し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１
２とＣＰＵ１１の演算処理結果及び画素データ等が一時
記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ
）よりなる作業用メモリ１３及びタイマ１４等から構成
され、ＣＰＵ１１はプログラムメモリ１２に記憶された
制御プログラムにて走行経路を割り出すとともに操舵制
御のための各種の演算処理動作を実行するようになって
いる。

前記ＣＰＵ１１は無人車１が一定の距離走行するたび毎
に入出力インターフェイス１５及びＡ／Ｄ変換器１６を
介して前記ＣＯＤカメラ３を走査制御するようになって
いて、本実施例では第６図に示すように、先のエリア４
ａが一部重なった新たなエリア４ａが形成され、かつ無
人車１がそのｍｓされたエリア４ａに達するまでに数回
（本実施例では２回）のＩｌ像を行なうようになってい
る。

尚、説明の便宜上、本実施例ではこのＣＣＤカメラ３の
走査制御は無人車１が常に一定速度で走行するという前
提でタイマ１４が計時する時間に基づいて一定時間ごと
に制御を行なっているが、無人車１の走行速度が一定で
はない場合にはその走行速度と時間とで又は走行距離計
にて制御することになる。尚、ＣＣＤカメラ３の走査制
御は横方向（Ｘ軸方向）に走査し、その走査が画面９の
上から下方向（Ｙ軸方向）に移る走査方式を採用してい
るが、これに限定されるものではなくその他の走査方式
を採用して実施してもよい。

又、前記Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３の各ＩＩ＠
素子からの画素信号を画素データにしてバスコントロー
ラ１７を介して作業用メモリ１３にする。Ａ／Ｄ変換器
１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をアナログ値から
デジタル値に変換する際、各画素信号が予め定めた設定
値以上か否か判別し、設定値以上の画素信号の場合には
白色の走行ライン６の部分の画素として「１」、反対に
未満の画素信号の場合には暗い色の路面４の部分の画素
としてｒＯＪとするようにして順次入力されてくる各画
素信号を２１化し画素データとして作業用メモリ１３の
所定の記憶領域１３ａに記憶する。従って、作業用メモ
リ１３にはＣＣＤカメラ３が撮った画像９が２５６Ｘ２
５６個の画素データ群となって記憶されていることなる
。

そして、新しい画像９の画素データ群が入力されるたび
ごとに先の画Ｉ！！９の画素データ群が最も新しい画像
９の画素データ群に書き替えられるようになっている。

２値化レベルコントローラ１８は前記Ａ／Ｄ変換器１６
が２値化するための設定値のデータを前記ＣＰＵ１１か
らの制御信号に基づいて同Ａ／Ｄ変換器１６に出力する
。ドライブコントローラ２０は図示しない走行用の走行
用モータ及び操舵機構２１を同じ＜ＣＰＵ１１からの制
御信号に基づいて制御する。そして、操舵機構２１はそ
の制御信号に基づいてステアリング角をｌ１ＩＩＩＩす
る。又、ＣＰＵ１１は無人車１の駆動系の回転速度を検
出する速度検出器２２からの検出信号を入出力インター
フェイス１７を介して入力し、その時々の無人車１の走
行速度Ｖを算出するようになっている。

次に、前記ＣＰＵ１１の処理動作について説明する。

今、ＣＰＬＪｌｌからの制御信号に基づいてＣＣＤカメ
ラ３が走査制御されると、ＣＣＤカメラ３は路面４に対
して垂直ではなく一定の角度端いて撤鍮されていること
から第４図に示す前方のエリ：ｉ’　４　ａを前方部分
と手前部分とで縮尺が異なる第′：）図に示すような画
像９に撮像する。このＣＣＤカメラ３がＩｆｉ像した画
素９は画素信号としてＡ／Ｌ）変換器１６に出力され、
そのＡ／Ｄ変換器６に（１８画素信号が走行ライン６の
部分の画素信号か路面４の部分の画素信号かが判別され
た画素データとして作業用メモリ１３に記憶される。

ＣＰｔＪｌｌは作業用メモリ１３の所定の記憶領域１３
ａに記憶された画素データに基づいて走行ライン６の画
像認識を行なう。ｃｐｕｉｉはこの画像９において上側
から順に走査方向（Ｘ軸方向）の各画素データを読み出
して一定の線幅りを有している走行ライン６があるか、
そして、その走査列のどの位置に位置するか割り出すと
ともに、その走行ライン６と判断した範囲の中心位置Ｏ
ｎがどの位置にあるかを求め作業用メモリ１３に記憶す
る。

この篩出は第８図に示すように画１９を構成する各画素
において左から数えて１２８番目にある縦一列の画素列
をｙ軸とし、上から数えて１２８番目にある横一列の画
素列をｙ軸と規定して画像９の各画素をｘ、ｙ座標で表
わすようにして、走行ライン６の位置及び中心位置Ｃｎ
をｘ、ｙ座標で求めている。そして、画像９の最下側ま
での各走査列の中心位置ＣＯ〜Ｃ２５５を求める。

次に、ｃｐｕ’＋ｉはその求めた中心位置ＣＯへ・Ｃ２
５５から複数個の中心位置を選定点として選定する。本
実施例では予め選定する走査列（ｙ軸方向）は決められ
ていて、後記する画像９を射影変換した時において隣接
する選定点が全て進行方向に対して等距離となるように
４個の走査列Ｌａ〜・ｌｄの中心位置Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃ
、Ｑｄを第８図に示すように選定点７１〜ｚ４として規
定している。

ＣＰｔＪｌｌはこの選定点２１〜ｚ４を射影変換、すな
わら、画像９で求めた選定点７１〜ｚ４が第９図に示す
実際のエリア４ａ上のどの位置（以下、基点という）０
１〜Ｑ４にあるかを割り出す演算処理を行なう。これは
前記したようにＣＣＤ力、メラ３が路面４を垂直に撮像
していないことから画素９中の走行ライン６と実際のエ
リア４ａにおける走行ライン６と相違するのを一致させ
る処理である。尚、この射影変換処理動作は予め設定さ
れているＣＣＤカメラ３の焦点距離及び傾き、高さ等の
設置条件に基づいて射影変換、すなわち、座標変換が行
なわれる。そして、この射影変換の一般式は以下の通り
である。

選定点の位置座標をＸ、ｙ、基点の位置座標をＸ、Ｙと
し、カメラ３の高さをＨ、カメラ３の傾きをθ、対応位
置の倍率を決める定数Ｆとする。

ｘ−ｓｅｃｅ　　　　　　　Ｈ ｙ−Ｆ−ｔａｎｅ　　　　　　Ｈ Ｙ＝＝−□〜□・ （ｉ＋　（Ｖ／Ｆ）ｔａｎｅ）　　　Ｆ次に、ＣＰＵ１
１はこの４個の基点０１〜Ｑ４第９図に示すようにエリ
アＪａｅＸ軸方向に８個に分割してなる分割領域８１〜
Ｂ８のどの領域に属するか削り出す。このいずれに属す
るかの判断は本実施例では予め各領域８１〜Ｂ８を仕切
る什切り線及び前記各走査列Ｌａ−１６に対応するエリ
ア４ａ上のラインミーｄ上の各領域の中心の位置も予め
設定し分っているので、例えば第１０図に示すように基
点Ｑ３についてその両側にある各ｔＩＡ域８３．８４の
中心位置Ｐ３．Ｐ４までの距離Ｄ３．Ｄ４をそれぞれ求
め近い距１１１Ｄ４にある中心位置Ｐ４側の領域Ｂ４を
当該基点Ｑ３の属する領域と判断するようになっている
。

一方、基点Ｑ１〜Ｑ４が存在しない場合も含めて前記４
個の基点１〜Ｑ４の各分割領域８１〜Ｂ８の属する組合
せ（パターン）は９の４乗（−６５６１）通りあり、そ
の６５６１通りのパターンに対応する６５６１個の走行
データが第１１図に示すようにブ０グラムメモリ１２の
所定の記憶領域１２ａに予め記憶されていて、ＣＰＵ１
１はその割り出した基点Ｑ１〜Ｑ４の配列と一致するパ
ターンを検索し、その一致するパータンの走行データを
読み出すようになっている。

尚、走行データはそのパターン、すなわち、各基点０１
〜Ｑ４の配列に基づく走行ライン６に対して現位置から
その１ｌｌｌ＆シたエリア４ａまで合理的かつ効率よく
走行させるためのその走行の時々のステアリング角のデ
ータで予め実験的に求められたものであって、このデー
タに基づいて操舵機構１９は作動される。又、６５６１
１ｍのパターン中には、例えば第１２図に示すように基
点０２〜Ｑ４が領域８４．８５中に存在し基点Ｑ１のみ
がどの領域にも存在しない場合、第１３図に示すように
内側の基点Ｑ３が存在しない場合、又、第１４図及び第
１５図に示すように基点間の偏位量が大きい場合等、実
際にありえない走行ライン６のパターンを含み、そのパ
ターンに対する走行データについてはＣＣＤカメラ３が
なんらかの原因で正確に走行ライン６をＩｌｌ像できな
かったとして操舵制御のためのデータではなく撮像ミス
を指示するデータにしている。

今、ＣＰＵ１１がＣＣＤカメラ３が撮像した最新の画像
９に基づく各基点０１〜Ｑ４の配列と一致するパターン
を検索し、そのパターンに対する走行データをプログラ
ムメモリ１２から読み出し作業用メモリ１３の所定の記
憶領域１３ｂに記憶すると、同ＣＰＵ１１はこの作業用
メモリ１３に記憶した最新の走行データに基づいて操舵
機構２１を作動させる。すなわち、無人車１はこの時点
で最新の撮像エリア４ａにおける走行経路がこの走行デ
ータにて決定されたことになる。

ＣＰｔＪｌｌは無人車１をその最新の走行データに基づ
いてステアリング角を制御しながらその撮像エリア４ａ
に向って走行させる。

そして、この走行途中において、所定の時間が経過して
ＣＰＵ１１がＣＣＤカメラ３を制御して先のＩＩ像エリ
ヤ４ａより前方の新たなエリア４ａの画像９の画素デー
タ群を作業用メモリ１３に記憶すると、同ＣＰＬＪ１１
はこの最新の画素データ群に基づいて前記と同様に基点
０１〜Ｑ４を求め一致するパターンを検索し、その一致
したパターンに対応する走行データを読み出す。そして
、読み出した走行データが撮像ミスを指示するデータで
はなく操舵制御のためのデータであるとＣＰＵ１１が判
断すると、ＣＰＵ１１は作業用メモリ１３の内容を先の
走行データからこの新たな走行データに書き替え、この
最新の走行データにて操舵機構２１を作動させる。すな
わち、先の走行データに基づく無人車１の走行はその走
行途中で最新の撮像エリア４ａに対する走行データに基
づく走行に変更される。

以後、これを繰り返すことによってＣＰＵ１１はＣＣＤ
カメラ３が新たなエリア４ａを撮像するたびごとにその
エリア４ａの画像に基づく新たな走行データを読み出し
操舵機構２１を作動させ、無人車１を走行ライン６に沿
って走行させる。

又、ＣＰＵ１１がパンターン検索して読み出した走行デ
ータが操舵制御のためのデータではなくｉａｍミスを指
示する内容のデータの場合には、ＣＰＵ１１は直ちに最
新のＩｉ画像リア４ａにおける画素データ群は正しいデ
ータ群ではないと判断し、先に読み出した走行データに
基づく操舵制御をそのまま引き続き実行させる。従って
、無人車１は先の走行データに基づく走行することにな
る。

この時、先の走行データは当該先の走行データに対応す
るエリア４ａまでのデータで、かつ無人車１がいまだ当
該先の走行データに対応するエリア４ａまで達していな
いことから、その先の走行データに基づいて走行しても
同無人車１は開先の走行データに対応するエリア４ａま
で安全に走行できる。

そして、無人車１が先の走行データに対応するエリア４
ａまで達する途中において再びＣＣＤカメラ３を制御し
て新たなエリア４ａを撮像すると、ＣＰＵ１１は前記と
同様に対応するパターンを検索し、その検索したパター
ンに対応する走行データを読み出しその最新の走行デー
タに基づいて操舵制御を行なう。従って、１つ前の画素
データ群が正しくなくても、これを補償して無人車１を
安全に走行ライン６に沿って走行させることができる。

尚、次の画素ｆ−タ群も正しくなかった時には、ＣＰＵ
１１は現位置より前方の走行データはないとして走行を
停止するようになっている。

このように、本実施例においてはＣＣＤカメラ３がｍ像
したエリア４ａに達する前までに２回新たなエリア４ａ
を撮像させそのＩＩｉ像した際の最新の画素データ群に
基づいて無人車１を走行させ、その最新の走行データが
正しくない時には１つ前の画素データ群に基づく走行デ
ータに基づいて無人車１を走行させるようにしたので、
ＣＣＤカメラ３がｌｉｌｆｇ！シたエリア４ａにおける
画素データ群がなんらかの原因で正しくない場合があっ
ても次にｍ像されるエリア４ａの最新の画像データ群に
基づく走行データが読み出されるまで先の画素データ群
に基づく走行データをそのまま使用でき、安全に無人車
１を走行させることができる。

又、本実施例ではＣＣＤカメラ３がＷ１＠シた走行ライ
ン６の画像９をパターン化しそのパターンに対応する走
行データを予め用意するようにしたので、走行経路を決
定する画像処理動作が非常に速く行なえることになる。

その結果、その分だけ無人車１の高速化を図ることがで
きる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば前記実施例ではＣＣＤカメラ３が撮像したエリア
４ａに達する前までに２回新たなエリア４ａｔＡａ像さ
せるようにしたが、これをさらに増加して実施してもよ
い。この場合、ＣＣＤカメラ３が１ｉｆｌＩＩした画像
９の画素データ群が２回以上連続して正しくなくてもこ
れを補償することができる。

又、前記実施例ではラインミルｄ上の基点Ｑ１〜Ｑ４が
どの領域８１〜Ｂ８に属するかに基づいて走行ライン６
をパターン化したが、これを例えば第１６図に示すよう
にエリア４ａを升目状に分割し、Ｘ軸方向の列において
最も走行ライン６が占める面積が大きいブロック［３ａ
−Ｂｅを求めるようにして走行ライン６をパターン化し
たり、第１７図に示すように、前記実施例ではＸ軸方向
のラインミーｄ上の基点０１〜Ｑ４を求めたが、これを
Ｙ軸方向に基点０１〜Ｑ５を規定するためのラインＬ１
〜Ｌ７を設定しＹ軸方向に複数個分割領域を設定して走
行ライン６をパターン化するようにして実施してもよい
。

さらに、前記実施例ではパータンの判断を画像９中で選
定した選定点を射影変換し、実際のエリア４ａ上に置き
代えて基点とし、その時の各基点の配列を検索するよう
にしたが、エリア４ａと画像とは一定の関係を有してい
るだけのことであるからこれを射影変換することなく画
１１１９中の選定点の配列を予めパターン化しその選定
点の配列パターンに基づいて走行データを決定するよう
にしてもよい。又、前記実施例ではパターン化された走
行データに基づいて無人車１を操舵制御したが、画素デ
ータ群から走行経路の関数を求めその関数に基づいて無
人車を操舵制御する操舵制御装置や、単に画像中の走行
ラインの偏位１に基づいて無人車を操舵制御するように
した操舵制御装置に応用してもよい。

ざらに又、前記実施例では路面４上に走行ライン６をＩ
ｉ像したが、走行ラインを描いたパネル等を無人車１よ
り上方位置に配設したり、又は天井に走行ラインを描き
、その走行ラインを撮像して走行するタイプの画像式無
人車であってもよい。

この場合、路面上の走行ラインに比べて走行ラインの汚
れが少なく、かつ走行ラインの近くにゴミが散乱するい
った虞もなく信頼性の高い走行ラインのｗｉ像が行なえ
る。

又、前記実施例では！１ｉＷｉ装置としてＣＯＤカメラ
を用いたが、それ以外のＩＩｌ像装置を用いて実施して
もよく、又、前記実施例ではＣＣＤカメラ３のｉＩｉ像
の画素構成（分解能）は２５６Ｘ２５６画素であったが
、これに限定されるものではなく、例えば５１２Ｘ５１
２画素、１０２４Ｘ１０２４画素等、適宜変更して実施
してよいことは勿論である。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば撮像装置がなん
らかの原因で正確に又は全く走行ラインを撮ることがで
きない場合でも無人車を安全に走行させることができる
画像式無人車の操舵１１ｉ１１１Ｄ装置における安全装
置として優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人車の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は安全装置の電気ブロック回路
図、第４図はＣＣＤカメラがｍ像するエリアを示す図、
第５図はＣＣＤカメラが撮らえた画像を説明するための
説明図、第６図はＣＣＤカメラのｍ＊回数とそのエリア
との関係を説明するための図、第７図は作業用メモリの
内容を説明するための図、第８図は画像の座標を説明す
るための図、第９図は選定点を実際のエリアに射影変換
した時の各基点を示す図、第１０は基点の属するｇ４域
を説明するための図、第１１図はプログラムメモリの内
容を説明するための図、第１２図〜第１５図はありえな
い走行ラインのパターンを説明するための図、第１６図
及び第１７図は走行ラインのその他のパターン化の手法
を説明するための図である。 図中、１は無人車、３はＣＣＤカメラ、４は路面、４ａ
はエリア、５は照明ランプ、６は走行ライン、９は画像
、１０はマイクロコンピュータ、１１は中央処理装［（
ＣＰｔＪ）　、１２はプログラムメモリ、１３は作業用
メモリ、１４はタイマ、１６はＡ／Ｄ変換器、１８は２
値化レベルコントローラ、２０はドライブコントローラ
、２１は操舵機構、０１〜Ｑ４は基点である。 特許出願人　　　株式会社　豊田自動織機製作所式　理
　人　　　弁理士　　恩１）博宣第６図 第１６図　　　　　１１７ヨ 第１４図　　　　　第１５図 １．事件の表示 昭和６０年特許願第２８３８５３号 ２、発明の名称 画像式無人車の操舵制御装置における安全装置３、補正
をする者 事件との関係：　特許出願人 住所　　愛知県刈谷市υＩｎ町２丁目１番地氏名　　　
３２１　株式会社　豊田自動織機製作所（名　称）　　
　代表者　豊１）芳年 ４、代理人 住所　〒５００　　岐阜市端詰町２番装置　０５８２　
（６５）　−１８１０（餓）叫細占第２３頁第１２行の
「第１０は」の記載を「第１０図は」と補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人車に搭載され走行しながら同無人車の走行経路
   を指示する走行ラインを撮像する撮像装置と、 前記撮像装置が先に撮像した撮像位置に無人車が達する
   までに少なくとも２回前記撮像装置にて新たな撮像位置
   を撮像させるために同撮像装置を制御する撮像制御手段
   と、 前記撮像装置が撮像した画像の各画素信号を前記走行ラ
   インか否かを判別し符号化して画素データとする判別手
   段と、 前記判別手段が判別した撮像装置が撮像した画像の画素
   データ群を予め割り当てられた記憶領域に記憶する記憶
   手段と、 前記記憶手段に新たに記憶された最新の画像の画素デー
   タ群に基づいて走行経路を割り出す割り出し手段と、 前記割り出し手段が最新の画像の画素データ群に基づい
   て最新の走行経路を割り出しとき、その割り出した最新
   の走行経路のデータに基づいて操舵機構を作動させる第
   １の操舵制御手段と、前記割り出し手段が最新の画像の
   画素データ群に基づいて最新の走行経路を割り出すこと
   ができなかつたとき、割り出し手段が先に割り出した走
   行経路のデータに基づいて引き続き操舵機構を作動させ
   る第２の操舵制御手段と からなる画像式無人車の操舵制御装置における安全装置
   。