JPS6348348Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、所定の場所に積重ねられたパーツを
一枚ずつ所定の他の位置に供給するパーツ供給装
置に関するものである。

〈従来技術〉 従来のパーツ供給装置は、らせん状のパーツ移
送路を持つパーツフイーダを用いて、複数のパー
ツを振動により１個ずつらせん状の移送路に沿つ
て移送させ、パーツ移送路の最先端に設けられた
固定のストツパにパーツを当接させて移送を阻止
し、ストツパに当接した１個のパーツをロボツト
のアームの先端に設けられた物品把持装置で把持
し、この把持されたパーツをロボツトの動きによ
り所定の他の場所へ移動させて所定の他の場所へ
パーツを１個ずつ供給していた。

パーツとしてウエーブワツシヤを用いた場合、
ウエーブワツシヤをらせん状のパーツ移送路に沿
つて移送させる途中で、後のウエーブワツシヤの
谷部が前のウエーブワツシヤの山部にもぐり込ん
だり、あるいは後のウエーブワツシヤの山部が前
のウエーブワツシヤの谷部を乗りあげたりしてウ
エーブワツシヤを固定のストツパまで移送させる
のが困難である問題がある。また仮にウエーブワ
ツシヤを固定のストツパまで移送させたとしても
ストツパに当接したウエーブワツシヤの位相、い
いかえればどこがウエーブワツシヤの山部であ
り、また谷部であるか不明であり、物品把持装置
の複数の爪にたとえばウエーブワツシヤの山部あ
るいは谷部と対応させてウエーブワツシヤを把持
することが困難であるため、ウエーブワツシヤを
１枚ずつ確実に把持できない問題点があつた。

〈考案の目的〉 上述した問題点を解決すべく本考案の目的とす
ることは、所定の場所に積重ねられたウエーブワ
ツシヤのようなパーツを一枚ずつ確実に把持し
て、所定の他の場所に供給できるパーツ供給装置
を提供することである。

〈考案の構成〉 本考案によるパーツ供給装置は、ベツド上に支
柱を立設するとともにパーツの内孔をガイドする
ガイドバーを立設し、このガイドバーに積層状態
のパーツを支持するパーツ受部材を上下方向に摺
動可能に案内し、パーツ受部材を上下させるリフ
ト用シリンダ装置を前記支柱に取付け、ロボツト
のアームの先端に複数の開閉する爪を備えた物品
把持装置を取付け、ガイドバーの上方の所定の位
置に位置決めされた前記物品把持装置に対して押
え板をリフト用シリンダ装置による押し上げ力よ
りも弱い力で上方から当接させるバツクアツプ用
シリンダ装置を前記支柱の上部に取付け、爪が開
いた状態でパーツ受部材の上昇によつて最上部の
パーツを受け止めることができ、かつ爪が閉じた
時に１枚分のパーツを把持することができるよう
に前記複数の爪の先端内側に段付きの切り欠きを
形成したことを特徴とするものである。

〈実施例〉 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において１０はベツドであり、このベ
ツド１０に支持軸１１がほぼ垂直に立設されてい
る。支持軸１１の上部にピストンロツド１２を上
下方向へ進退可能に設けたリフト用シリンダ装置
１３が取付けられ、このシリンダ装置１３のピス
トンロツド１２の先端にピストンロツド１２の軸
線と直角にウエーブワツシヤ受部材１４が固定さ
れている。ピストンロツド１２の軸線に対して水
平方向に離間した位置でウエーブワツシヤ受部材
１４にはピストンロツド１２の軸線と平行に挿通
穴１５が形成され、挿通孔１５の回りでウエーブ
ワツシヤ受部材１４の上部には後述するウエーブ
ワツシヤを位相決めすべくウエーブワツシヤの山
部に対応する位置にピン１７を固着したウエーブ
ワツシヤ受部１８が形成されている。前記挿通穴
１５を挿通し、ウエーブワツシヤ受部材１４を上
下方向に摺動可能に案内するガイドバー１９がベ
ツド１０にピストンロツド１２の軸線と平行に固
定され、このガイドバー１９に円周上に２つの山
部と２つの谷部を交互に形成した複数のリング状
のウエーブワツシヤ１６が挿通されている。ウエ
ーブワツシヤ受部１８により位相決めされる最下
位のウエーブワツシヤ１６を基準として複数のウ
エーブワツシヤ１６が位相決めされてガイドバー
１９に積重ねられている。ピストンロツド１２の
上昇によりウエーブワツシヤ受部材１４とともに
ウエーブワツシヤ１６が上昇するようになつてい
る。

３０はロボツトのアームであり、このアーム３
０の先端に水平軸線回りに旋回する手首部３１が
設けられている。手首部３１に開閉する３つの爪
を備えた物品把持装置３２が取付けられている。

ガイドバー１９の上方で支持軸１１の延長上に
はバツクアツプ用シリンダ装置５０が設けられ、
このシリンダ装置５０の上下方向に進退するピス
トンロツド５１の先端には押え板５２が固定され
ている。物品把持装置３２がガイドバー１９の上
端と対応する位置に移動されると、ピストンロツ
ド５１が下降して押え板５２と物品把持装置３２
とが当接するようになつており、これによつて物
品把持装置３２をリフト用シリンダ装置１３より
弱い力でもつてバツクアツプする。

第２図に示すように手首部３１に把持装置本体
４８が取付けられ、把持装置本体４８の上部内部
にシリンダ３３が形成されている。シリンダ３３
にピストン３４が嵌挿され、このピストン３４に
ピストンロツド３５が連結されている。ピストン
３４と把持装置本体４８間には押圧ばね３６が介
挿され、この押圧ばね３６によりピストン３４は
上方向へ押圧付与されている。ピストンロツド３
５の下端にはピストンロツド３５の軸線と直角に
連結部材３７が固着され、ピストンロツド３５を
中心とする半径方向に離間した位置でかつピスト
ンロツド３５回りの３等分した位置にピン３８が
固着されている。ピン３８に対応する位置で把持
装置本体４８にはピストンロツド３５の軸線を中
心とする半径方向に溝３９が形成されている。各
溝３９間でく形状のレバー４０が回転可能に軸支
され、レバー４０の一端に形成された長溝４１に
前記ピン３８が係合されている。各溝３９に対応
する位置で把持装置本体４８の下部にピストンロ
ツド３５の軸線と直角方向の案内溝４２が形成さ
れ、案内溝４２と係合する突起部４３を形成した
円周上３つの爪４４が案内溝４２に沿つて摺動可
能に案内されている。爪４４の上部にはピン４５
が固着され、ピン４５と係合する長溝４７が前記
レバー４０の他端に形成されている。押圧ばね３
６に逆らつてピストンロツド３５が下降される
と、レバー４０を介して複数の爪４４が同時に開
き、ピストンロツド３５の上昇によつて、レバー
４０を介して複数の爪４４が同時に閉じるように
なつている。ロボツトの動きにより物品把持装置
３２がガイドバー１９の上端と対応する位置へ移
送された状態で複数の爪４４の先端内側には、爪
４４が開いた状態でシリンダ装置１３により上昇
してくるウエーブワツシヤ１６を受け止める段付
きの切欠き４６が形成されている。ウエーブワツ
シヤ受部１８によつて位相決めされたウエーブワ
ツシヤ１６の谷部と対応する爪４４の切欠き４６
は、爪４４が閉じたときにウエーブワツシヤ１６
を１枚だけ把持できるように１枚分のウエーブワ
ツシヤ１６の厚みに相当する段差に形成され、ウ
エーブワツシヤ１６の波部と対応する他の爪４４
の切欠き４６は、１枚分のウエーブワツシヤ１６
の波部が挿入できるように少し長く形成されてい
る。爪４４が開いた状態でシリンダ装置１３によ
り上昇してくるウエーブワツシヤ１６を受け止
め、爪４４が閉じることにより一枚分のウエーブ
ワツシヤ１６が把持されるようになつている。

上述した構成に基づいてウエーブワツシヤ１６
を分離供給する動作について述べる。爪４４が開
いた状態で物品把持装置３２をロボツトの動きに
よりガイドバー１９の状端と対応する位置に移動
させ、次にピストンロツド５１が下降して押え板
５２と把持装置本体４８とが当接する。このと
き、バツクアツプ用シリンダ装置５０は弱い力を
持つものが用いられるため、物品把持装置３２を
押し下げようとする無理な力がロボツトのアーム
３０に作用しない。シリンダ装置５０により物品
把持装置３２の上方向の移動が阻止された状態
で、さらにシリンダ装置１３の作動によりウエー
ブワツシヤ受部材１４とともにウエーブワツシヤ
１６を上昇させる。ウエーブワツシヤ１６は一定
の場所に待機された物品把持装置３２の爪４４の
切欠き４６に当接してウエーブワツシヤ１６の上
昇が阻止され、このとき物品把持装置３２にはバ
ツクアツプ用シリンダ装置５０の力が作用してい
るため、リフト用シリンダ装置１３の力によつて
物品把持装置３２を押し上げようとする無理な力
が作用しない。シリンダ装置１３が作動してから
一定時間経過するとシリンダ３３内のエアーが抜
かれ、押圧ばね３６によりピストンロツド３５が
上昇する。このピストンロツド３５の上昇により
複数の爪４４が同時に閉じ最上部のウエーブワツ
シヤ１６が把持される。ピストンロツド３５の作
動から一定時間経過すると、今度はピストンロツ
ド１２が下降し、ウエーブワツシヤ受部材１４と
ともに複数のウエーブワツシヤ１６が下降する。
これら複数のウエーブワツシヤ１６の下降により
爪４４に把持された一枚目のウエーブワツシヤ１
６と、二枚目以下のウエーブワツシヤ１６とが分
離される。この分離時には公知の手段によつて１
枚目のウエーブワツシヤ１６の下部に向つてエア
ーが吹き付けられ、これによつて油の付着等によ
て仮りに１枚目のウエーブワツシヤ１６に２枚目
のウエーブワツシヤ１６がくつ付いている場合に
も確実な分離が行われる。ピストンロツド１２の
下降と同時に押え板５２のピストンロツド５１を
上昇させ、押え板５２を物品把持装置３２から離
す。ウエーブワツシヤ１６を把持した物品把持装
置３２はロボツトの動きにより所定位置に移送さ
れ、押圧ばね３６に逆らつてピストンロツド３５
を下降させると爪４４が開き、所定位置にウエー
ブワツシヤ１６が供給される。

上述した実施例はウエーブワツシヤを供給する
例について述べたが、他のパーツの供給に利用で
きることは勿論である。

〈考案の効果〉 以上述べたように本考案は、所定の位置に位置
決めされた物品把持装置に押え板をバツクアツプ
用シリンダ装置によつてリフト用シリンダ装置に
よる押し上げ力よりも弱い力で持つて上方から当
接させるため、バツクアツプ用シリンダ装置によ
つて物品把持装置の位置が変わるような力が物品
把持装置に作用することがなく、ロボツトのアー
ムに無理な力がかからない効果が得られる。また
バツクアツプ用シリンダ装置より強い力で押し上
げられるリフト用シリンダ装置に対しては、バツ
クアツプ用シリンダ装置によつて物品把持装置を
上方からバツクアツプするため、ロボツトのアー
ムに無理な力がかからない効果が得られる。

さらに、複数の爪の先端内側に１枚分のパーツ
を把持する段付きの切欠きが形成されているの
で、リフト用シリンダ装置によつて押し上げられ
るパーツを受け止めることができ、パーツを２枚
取りすることがない効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
本考案にかかるウエーブワツシヤ分離供給装置を
示す図、第２図は複数の爪によりウエーブワツシ
ヤを把持した動作状態を示した図。 １０……ベツド、１１……支持軸、１２……ピ
ストンロツド、１４……ウエーブワツシヤ受部
材、１５……挿通穴、１６……ウエーブワツシ
ヤ、１８……ウエーブワツシヤ受部、１９……ガ
イドバー、３０……アーム、３２……物品把持装
置、４４……爪、４６……切欠き。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ベツド上に支柱を立設するとともにパーツの内
   孔をガイドするガイドバーを立設し、このガイド
   バーに積層状態のパーツを支持するパーツ受部材
   を上下方向に摺動可能に案内し、パーツ受部材を
   上下させるリフト用シリンダ装置を前記支柱に取
   付け、ロボツトのアームの先端に複数の開閉する
   爪を備えた物品把持装置を取付け、ガイドバーの
   上方の所定の位置に位置決めされた前記物品把持
   装置に対して押え板をリフト用シリンダ装置によ
   る押し上げ力よりも弱い力で上方から当接させる
   バツクアツプ用シリンダ装置を前記支柱の上部に
   取付け、爪が開いた状態でパーツ受部材の上昇に
   よつて最上部のパーツを受け止めることができ、
   かつ爪が閉じた時に１枚分のパーツを把持するこ
   とができるように前記複数の爪の先端内側に段付
   きの切り欠きを形成したことを特徴とするパーツ
   供給装置。