JPS6344642B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、貨物搬送カー、特に倉庫内において
貨物の貯蔵と回収を行ないかつ目標貨物の近接を
検出することのできる貯蔵棚進入カーの改良に関
するものである。

高貯蔵容積の倉庫において物品乃至貨物を貯
蔵・回収するために、これまで種々異なつた倉庫
方式が適用されてきた。このような倉庫方式の１
つは、通路によつて互いに離間された多数の貯蔵
棚から成つている。このような倉庫方式の欠点
は、貯蔵・回収カーを操作するために多数の通路
を設ける必要があるため所定の容積当りの貯蔵密
度が減少することである。

このような貯蔵密度の損失を減少させるために
種々異なつた高密度貯蔵方式が提案され、これに
よつて貯蔵空間の単位容積当りの通路数が実質的
に減少されかつ通路減少分だけ貯蔵棚が増加され
た。公知の水平貯蔵室（コンパートメント）方式
では、ある貯蔵室内の指定個所に物品を貯蔵した
りあるいはある貯蔵室から指定物品を回収したり
するために貯蔵棚内の細長い貯蔵室内へ移動する
貯蔵棚進入カーが使用される。本発明が係わる方
式はこのような高貯蔵密度の倉庫機構に他ならな
い。

ところで、かかる高密度倉庫機構における貯蔵
棚進入カーには若干の問題がある。例えばこのよ
うな進入カーによつて操作されねばならない貨物
は屡々可成りの重量を有し、時として２〜3tにも
及ぶことがある。貯蔵棚進入カーによつて操作さ
れる貨物は屡々パレツトで受けられている場合で
さえも貨物が一様に分配されないことがある。こ
の問題を一層紛糾させる原因は、このような高密
度倉庫機構の貯蔵棚が往々にして多層階を成しか
つ可成りの長さと幅を有している点にある。この
ような事情では、パレツトで支持された貨物への
前記進入カーの近接を正確に検出することがこの
進入カーにとつて重要である。貨物が貯蔵棚進入
カーの上に正しく位置しなかつたり、あるいは該
進入カーが貯蔵棚上に載つている貨物に衝突した
りすると、貨物は貯蔵棚から転落し、ひいては他
の貨物を損傷したり、落下させることになる。

貯蔵棚進入カーの上位にパレツト付き貨物が存
在するか否かを決定する装置がすでに開発されて
おり、例えば米国特許第3973685号明細書に基づ
いて公知になつている。この公知技術によれば、
第１の光軸に沿つて連続的な光線を放射する可視
光送光器と第２の光軸に沿つて反射光線を受ける
可視光受光器が使用される。前記の送光器と受光
器は、検出すべきパレツトの平面内に位置した接
続点で第１光軸と第２光軸とを交差させうるよう
な方位角を有している。しかしながら前記の公知
の方式はその使用を制限する欠点を有しているこ
とが経験から判つた。例えば公知の受光器は、周
辺光線にも感応するゆえに検出誤差を生ぜしめ、
また比較的小さな目標物を検出する場合にも同様
である。両光軸がただ１つの平面内でしか交差し
ないので、受光器が目標物の有無を検出する以前
に貯蔵棚進入カーが前記平面を通過することも起
り得る。

ところで前記の公知の装置とは全く異なつて本
発明による貨物近接検出装置によつて正確にかつ
信頼性をもつて貨物の位置を検出できることが判
つた。すなわち本発明の貯蔵棚進入カーは、目標
貨物の近接を検出する装置が、第１の光軸に沿つ
て送出される少なくとも第１の放射光線を貯蔵棚
進入カーの移動方向に送出する放射源と、前記第
１の光軸に対して実質的に平行な第２の光軸を有
する少なくとも１つの放射光線を検出するための
検出素子と、目標貨物から反射された放射光線を
前記検出素子によつて検出できる最大検出範囲を
調節するための調節部材と、前記目標貨物によつ
て散乱された放射光線を、前記貯蔵棚進入カーへ
の目標貨物の近接を検出する検出素子によつて受
光するように前記の放射源と検出素子とを前記貯
蔵棚進入カーに装備する取付け機構とから成るこ
とを特徴としている。このように構成したことに
よつて、反射光線受光器が所定の検出距離範囲内
に達すると直ちにパレツト又は貨物からの反射光
線を連続的に受光することが可能になる。この検
出距離範囲は、送出される放射光線の強度又は検
出素子の感度を変化させることによつて、あるい
は、被検出目標貨物の照射角度を変化させること
によつて調節することができる。本発明で使用さ
れる放射光線とは、約10^-3乃至10^-8ｍのスペクト
ルを有する赤外線、可視光線及び紫外線の波長帯
域内の電磁波を意味している。

見方を変えれば放射光線は電磁波スペクトルの
赤外線範囲内にありかつ送光器は周期化されてい
る。これによつて本発明は周辺光線の誤検出を防
止する。以上述べたように構成された貯蔵棚進入
カーを使用することによつて、従来技術では得ら
れなかつた高い正確度と確実度で小貨物又は小パ
レツトを検出することが可能である。

次に図面につき本発明の実施例を詳説する。

第１図の部分的な斜視図には、本発明による貯
蔵棚進入カーを使用する、貯蔵密度の高い倉庫機
構が示されている。高貯蔵密度の倉庫機構は少な
くとも１基の物品貯蔵棚１０を含み、該物品貯蔵
棚１０は、互いに上下にかつ並列的に配列された
多数の細長い、大体において水平な貯蔵室（コン
パートメント）１２〜１５を有している。各貯蔵
室１２〜１５は貯蔵棚１０の開放前面１６に向い
て開いている。該開放前面１６は貯蔵棚１０に対
して直角方向に延びる縦通路１８に面している。
図示は省いたが、この倉庫機構に前記貯蔵棚１０
に類似した付加的な貯蔵棚と貯蔵室並びに１つ以
上の縦通路を設けうるのは勿論である。

移送カー２０は、関係貯蔵棚に対する受渡しの
ために貯蔵棚の開放前面１６を横切つて走行でき
るように縦通路１８内に配置されている。移送カ
ー２０は天井走行式にか又は床走行式に縦通路１
８内に設けることができる。第１図に示した実施
例では移送カー２０は、間隔をおいて平行に敷設
された１対の床レール２２上を走行する。移送カ
ー２０は遠隔制御式にか、又は移送カーに搭乗す
るオペレータによつて操作され、かつ又手動制御
又はコンピユータ制御される。移送カー２０は貯
蔵棚１０の貯蔵室の高さにわたつて延びるマスト
構造２４を有している。該マスト構造２４には、
所定の１つの貯蔵室と整合するためにマスト構造
に沿つて昇降可能なリフト・プラツトフオーム２
６が装備されている。

貯蔵棚進入カー２８は貯蔵棚１０の貯蔵室１２
〜１５に対して、かつ前記リフト・プラツトフオ
ーム２６に対して進入・進出運動可能である。第
１図から判るように各貯蔵室はその底部に１対の
間隔をおいて設けられたＵ形溝３０，３１を有
し、該Ｕ形溝対は夫々貯蔵室の全長にわたつて延
びている。各Ｕ形溝３０，３１の水平に延びる上
部フランジ３２は、貨物Ｌを貯蔵棚に貯蔵する場
合に貨物Ｌのパレツトが載る水平面を形成してい
る。水平に延びる下部フランジ３４は、貯蔵棚進
入カー２８が貯蔵室内で転動する水平面を形成し
ている。

リフト・プラツトフオーム２６は、水平フラン
ジ３８を有する１対の山形レール３６を有してお
り、前記水平フランジ３８は、貯蔵棚進入カーを
リフト・プラツトフオーム２６上に受入れるため
の上向きレール面を規定している。この水平フラ
ンジ３８の上面は各貯蔵室内のＵ形溝３０，３１
の下部フランジ３４の水平面と整合可能である。

以上概説した事項は、貯蔵棚進入カー式の高貯
蔵密度の倉庫機構において大体において公知公用
である。本発明の新規性にほかならない貯蔵棚進
入カー自体の構成を以下に説明する。

本発明の貯蔵棚進入カー２８は第２図乃至第４
図に示したように実質的にボツクス形に形成され
ている。このボツクスは、剛性であるがフレキシ
ブルな方形の底板４０を有し、該底板の長さと幅
は貯蔵棚進入カーの長さと幅に実質的に等しい。
この貯蔵棚進入カー自体の長さと幅は、該進入カ
ーによつて操作すべき貨物Ｌの長さと幅に実質的
に等しい。前記底板４０の上面には中空管状の正
方形ビーム４２が溶接のような適当な手段によつ
て固定されているので、この正方形ビームは事実
上、底板４０の一体構成部分をなしている。正方
形ビーム４２は底板４０の周縁を囲んで延在して
いるので、正方形ビーム４２は実質的に底板４０
の長さと幅に等しい。この正方形ビーム４２は底
板４０に対して或る程度付加的な剛性を与える。

第２図及び第３図に示したように底板４０にか
正方形ビーム４２に、あるいは又両者に多数の
種々の装置が不動に固定されている。殊に有利に
は鋳物製の剛性的な４つのリフト・駆動ボツク
ス・アツセンブリ４６が、第２図及び第３図に示
したようにボルト４８のような適当な手段によつ
て取付けられている。該リフト・駆動ボツクス・
アツセンブリ４６が、底板４０の周縁からはみ出
さないように取付けられるのは勿論である。

カー駆動モータ５０及び所属の減速歯車装置５
２も、第２図から判るように底板４０に取付けら
れている。駆動チエーン５４は減速装置５２から
駆動軸５６のスプロケツトへ延びている。該駆動
軸５６は進入カー全幅にわたつていて一方のカー
端部の２つのリフト・駆動ボツクス・アツセンブ
リ４６内へ回転可能に延びている。第２図から判
るように前記駆動軸５６は進入カーの走行手段、
つまり進入カーの両側に設けられた１対の駆動車
輪５８，５９に直結されている。更に又、各リフ
ト・駆動ボツクス・アツセンブリは付加的な車輪
組６０，６１を有している。また他方のカー端部
に位置する２つのリフト・駆動ボツクス・アツセ
ンブリ４６も夫々１対の車輪６２，６４；６３，
６５を有している。前記の車輪はすべてＵ形溝３
０，３１の下部フランジ３４の水平上面及びプラ
ツトフオーム２６の山形レール３６の水平フラン
ジ３８の上面に沿つて転動する。

また第２図に示したように向い合つたリフト・
駆動ボツクス・アツセンブリ４６内では駆動軸５
６の各端部に１対の駆動スプロケツト（図示せ
ず）が配置されている。該駆動スプロケツト対の
１つには駆動チエーン６６が係合しておりかつ車
輪６０へ向つて延びかつ該車輪６０に設けたスプ
ロケツトに係合している。第２図には図示されて
いないが、前記駆動チエーン６６に相当するチエ
ーンが車輪６１にも延びている。また駆動軸５６
の各端部に設けた前記の駆動スプロケツト対の他
方のスプロケツトには夫々長い駆動チエーン６
８，７０が配置されている。該駆動チエーン６
８，７０は貯蔵棚進入カー２８の両側で長手方向
に延びかつ、前記進入カーの他端に位置する残り
２つのリフト・駆動ボツクス・アツセンブリ４６
における車輪６２，６３に設けた駆動スプロケツ
ト（図示せず）に巻掛けられている。また車輪６
２，６３の各軸から駆動される駆動チエーン７
２，７４は車輪６４，６５を駆動する。駆動軸５
６を除けば残りの車輪の駆動軸は貯蔵棚進入カー
２８の全幅にわたつて延びてはいない。車輪６
０，６１，６２，６３，６４，６５の各駆動軸は
所属のリフト・駆動ボツクス・アツセンブリ４６
の内部に軸支されている。貯蔵棚進入カーが貯蔵
室とリフト・プラツトフオーム２６との間を移動
する場合のように１つ又は若干の車輪がレールか
ら離れている場合でさえも連続的な走行移動を保
証するため、かつ又、駆動力が不均一にかかるこ
とによつて進入カーが転倒する傾向を最小限に抑
えるために、貯蔵棚進入カー２８の全車輪５８〜
６５に駆動力がかけられる。

第２図に示したように貯蔵棚進入カー２８には
リフトモータ７６及び所属の減速装置７８が、前
記進入カーの貨物支持プラツトフオーム８０を昇
降させるために内蔵されている。各リフト・駆動
ボツクス・アツセンブリ４６には車輪５８〜６５
の近くで４つの玉入り式直動スピンドル型作動器
８２が設けられている。各作動器８２はねじ歯車
８４（つまりスピンドル）を含み、該ねじ歯車は
貨物支持プラツトフオーム８０及び貨物Ｌを支持
しかつ貨物の重量を車輪５８〜６５の近くの部位
つまり剛性的なリフト・駆動ボツクス・アツセン
ブリ４６に分布させる。前記ねじ歯車８４は、第
４図に示した位置へ貨物支持プラツトフオーム８
０を持上げたり、あるいは貯蔵棚進入カー２８の
頂部を覆つてリフト・駆動ボツクス・アツセンブ
リ４６の上面に載るために前記貨物支持プラツト
フオーム８０を降下させるように駆動される。前
記進入カー２８の横方向に１対の結合バー８６が
延びており、一方の結合バーは進入カーの一方の
端部に在るねじ歯車８４の上端を、また他方の結
合バーは進入カーの他方の端部に在るねじ歯車の
上端を互いに結合している。貨物支持プラツトフ
オーム８０自体は結合バー８６の上に載設されて
おりかつ各ねじ歯車８４の上端に結合されてい
る。

駆動チエーン８８がリフトモータ７６の減速装
置７８と直動スピンドル型作動器８２の１つとの
間に連結されている。第２図には駆動チエーン８
８の一部分が示されている。駆動チエーンループ
９０は、前記駆動チエーン８８の連結されている
直動スピンドル型作動器に別のスプロケツト（図
示せず）を介して連結されておりかつ、第２図に
は部分的にしか示されていないが、残りの直動ス
ピンドル型作動器８２のすべてをめぐつて延びて
いる。この駆動チエーンループ９０の使用によつ
て、すべてのねじ歯車８４の均等かつ同時的な昇
降が保証され、ひいては昇降中の貨物支持プラツ
トフオーム８０の傾斜が避けられる。駆動チエー
ンループ９０に弛みが生じた場合にこの弛みを取
るために必要な駆動チエーン緊張器９２が設けら
れている。

貯蔵棚進入カー２８を操作するのに必要な、そ
の他の構成要素も底板４０に装着されている。第
２図に例示したように前記構成要素としては、バ
ツテリ９３、スイツチ・リレー制御装置９４、モ
ータ接触器制御装置９５、移動リミツトスイツチ
９６、バツテリ充電用の充電器ピツクアツプ設備
９７、遮断器９８及び、貯蔵室における進入カー
の動作を制御するための適当な信号受信部材９９
が挙げられる。また、貯蔵棚進入カー２８の遮断
器９８及びブレーキをリセツトするために前記進
入カーの外部から接近可能な機械的なカツプリン
グ１００及び１０１が設けられている。いま列挙
したこれらの構成要素は単なる例でしかなく、本
発明の重要な構成要素を成すものではない。

貯蔵棚進入カー２８は貯蔵室内で位置決めする
ために移送カー２０からオペレータによつて制御
されるか、又はコンピユータによつて遠隔制御さ
れる。このような制御信号は何らかの手段例えば
貯蔵室内に敷設された母線あるいは、無線ビーム
のような電磁伝送系から成つている。

第２図及び第３図によれば山形鋼縦材１０２が
貯蔵棚進入カーの各側に１対ずつ設置されたリフ
ト・駆動ボツクス・アツセンブリ４６対向端部間
で縦方向に延在している。前記縦材１０２は、第
３図に示したようにボルト１０４のような適当な
手段によつて関係リフト・駆動ボツクス・アツセ
ンブリ４６に取付けられている。また縦材１０２
は、リフト・駆動ボツクス・アツセンブリ４６が
前記進入カーの幅方向に平行な軸線を中心として
屈曲しないように前記アツセンブリ４６を補強し
ている。

貯蔵棚進入カー２８のボツクス状構造は１対の
端面パネル１０６によつて完全なものになる。こ
れらの端面パネルは、貯蔵棚進入カー２８の内部
に装備された構成要素をダストの侵入に対して防
護するために前記進入カーに固定されている。こ
の端面パネル１０６は、正方形ビーム４２及びリ
フト・駆動ボツクス・アツセンブリ４６の両端に
ボルトで締結されているのが有利である。

第２図及び第４図によれば貯蔵棚進入カー２８
は同一の検出ユニツト１１０〜１１３を装備して
いる。検出ユニツト１１０及び１１１は垂直軸線
に沿つた照射光線を受光・伝達可能に配置されて
おりかつ検出ユニツト１１２及び１１３は前記進
入カーの前方に延びる軸線に沿つた照射光線を受
光・伝達可能に配置されている。これらの検出ユ
ニツトは等しい構成を有しているので、検出ユニ
ツト１１２についての以下の説明から明らかであ
る。

第５図及び第６図によれば、検出ユニツト１１
２は、赤外線を放出するダイオード１２２を約
6kHのサイクルで変調させる発振器１２０から成
つている。すなわち前記ダイオード１２２は6kH
の反覆度で赤外線パルスを発生させる訳である。
ダイオードによつて放出される赤外線は光軸１２
６に沿つて慣用の透過レンズ１２４を通過する。
前記の発振器１２０、ダイオード１２２及び透過
レンズ１２４は１つの放射光源を形成している。

反射物１２７によつて分散又は散乱した赤外線
部分は受光レンズ１２８によつてホトトランジス
タ１３０に集束される。受光レンズ１２８は、光
軸１２６と同一平面内にあつて該光軸１２６に対
して平行な光軸１２９を規定している。前記ホト
トランジスタ１３０は受光赤外線を電気信号に変
換し、該電気信号は増幅器１３２によつて増幅さ
れる。発振器１２０及び増幅器１３２はPLL方
式によつて同期化される。すなわち増幅器１３２
は発振器１２０によつてゲートされているので、
増幅器１３２は、発振器１２０の動作から生じる
放射線にのみ応動する。ここで重要な点は、周辺
放射線に対しては装置を応動させないことであ
る。受光レンズ１２８、ホトトランジスタ１３０
及び増幅器１３２は放射光線の検出器を形成して
いる。前記増幅器１３２はトランジスタ１３４，
１３５、ゼナーダイオード１３８，１３９及び出
力導体１４２，１４３を介して出力電気信号を発
生させる。ホトトランジスタ１３０が正規の反覆
度で放射光線を受光すると、出力導体１４３は低
電圧に、また出力導体１４２は高電圧に接続され
る。ホトトランジスタ１３０が正規の反覆度で放
射光線を受光しない場合には、出力導体１４２，
１４３の電圧状態は逆になる。検出ユニツトの最
大検出範囲は、増幅器１３２の内部に配置された
ポテンシオメータの値を変化させることによつて
調節される。ここで重要なことは、反射物から受
取つた放射光線を最大検出範囲内の種々異なつた
距離で検出できることである。また最大検出範囲
は、放射光線の強度を変化することによつて調節
することもできる。検出ユニツト１１２としては
ワーナー・エレクトリツク・ブレーキ・アンド・
クラツチ・コーポレーシヨン社（ウイスコンシン
州ビロイト在）によつて製作されたMSC−626型
システムを用いることも可能である。

第７図によれば、パレツトＰによつて担持され
た貨物Ｌ１を検出するために検出ユニツト１１２
は長距離範囲用近接検出器として、また検出ユニ
ツト１１３は短距離範囲用近接検出器として働く
ように調節されている。この結果を得るために検
出ユニツト１１２の平行な光軸１２６及び１２９
は基準水平面に対して3゜の角度Ａ１に調節されて
おり、かつ検出ユニツト１１２内のポテンシオメ
ータは約12ft（約3.66ｍ）の最大距離からの放射
光線を検出するように調節されている。検出ユニ
ツト１１３の平行な光軸は基準水平面に対して
30゜の角度Ａ２に調節されており、かつ検出ユニ
ツト１１３内のポテンシオメータは約6in（約
15.24cm）の最大距離からの放射光線を検出する
ように調節されている。

貯蔵棚進入カーが矢印Ｆ（第７図）の方向に貨
物Ｌ１に向つて走行する際、検出ユニツト１１
２，１１３は位置Ｐ１〜Ｐ３を通過し夫々放射光
線LR１〜LR３；SR１〜SR３を送出する。位置
Ｐ１において放射光線は検出ユニツト１１２によ
つても検出ユニツト１１３によつても検出されな
い。それというのは放射光線LR１もSR１も貨物
Ｌ１又はパレツトＰによつて反射されないからで
ある。位置Ｐ２においては、検出ユニツト１１２
からの放射光線LR２はパレツトＰによつて散乱
されかつ放射光線LR２の一部が検出ユニツト１
１２によつて受光されて検出される。検出ユニツ
ト１１２からの出力信号は貨物Ｌ１の近接を感知
して貯蔵棚進入カーを減速するために使用され
る。位置Ｐ２にあつては放射光線SR２は、貨物
Ｌ１によつてもパレツトＰによつても反射されな
いので、検出ユニツト１１３によつては検出され
ない。

貯蔵棚進入カーが位置Ｐ２から位置Ｐ３へ前進
する際パレツトＰ又は貨物Ｌ１によつて散乱され
る放射光線LRは検出ユニツト１１２によつて引
続き受光・検出される。これは、装置の稼働確実
性を増大させる上で重要である。検出系が万一、
パレツトＰの前縁によつて散乱された初期放射光
線の検出に失敗した場合でも、貯蔵棚進入カーが
位置Ｐ２から位置Ｐ３へ走行する際にパレツトＰ
の他の部分又は貨物Ｌ１によつて散乱された放射
光線を検出系は検出することができる。この特性
が、透過レンズ１２４及び受光レンズ１２８の平
行な光軸を使用することによつて得られるのは明
らかである。すでに述べたように米国特許第
3973685号明細書に開示された公知の検出装置に
よつては、このような動作方式は不可能である。

位置Ｐ３においては検出ユニツト１１２，１１
３は、放射光線LR３及びSR３が共に反射される
ので、該放射光線を共に検出する。両検出ユニツ
ト１１２，１１３による放射光線の検出は、貯蔵
棚進入カー２８がパレツトＰに接触する前に該進
入カーを停止させるために使用される。

第８図によれば、貯蔵棚進入カー２８を貨物Ｌ
１の下に位置決めする必要がある場合、両検出ユ
ニツト１１２及び１１３による放射光線の検出は
前記進入カー２８を微速に減速するために使用さ
れ、かつ最終的な位置決めは検出ユニツト１１
０，１１１によつて行われる。第８図に示したよ
うに検出ユニツト１１０，１１１は垂直光軸Ｖ１
及びＶ２に沿つて夫々放射光線を送出する。両検
出ユニツト１１０，１１１は数インチの最大距離
で放射光線を検出するように調節されている。両
検出ユニツト１１０，１１１が共に、第８図に示
したようにパレツトＰの下に位置すると、両検出
ユニツトはパレツトＰによつて散乱された放射光
線を受光・検出する。この時点に前記進入カー２
８は貨物Ｌ１の下に正しく位置するのでありかつ
貨物Ｌ１を支持するために貨物支持プラツトフオ
ーム８０を持上げることが可能である。

なお念のために付記しておくが、すでに述べた
ように貯蔵棚進入カー２８に装備された検出ユニ
ツト１１０〜１１３は、第２図及び第４図から判
るように、該貯蔵棚進入カーの貨物支持プラツト
フオーム８０に結合されており、かつ第４図及び
第８図に示したように該貨物支持プラツトフオー
ムと一緒に昇降せしめられる。貯蔵棚進入カー２
８が貨物Ｌから隔たつていて該貨物に接近する際
には貨物支持プラツトフオーム８０は第４図に示
した位置へ上昇しており、かつ検出ユニツト１１
２，１１３は第７図に示したように動作する。貯
蔵棚進入カー２８がパレツトＰの下へ進入する前
に貨物支持プラツトフオーム８０は降下され、従
つて検出ユニツト１１０〜１１３も貨物支持プラ
ツトフオームと連動して第８図に示した位置を占
める訳である。

貯蔵棚１０内の貨物Ｌ１を回収するためには移
送カー２０が先ず、貨物の回収が所望されている
貯蔵室（コンパートメント）の近くに位置決めさ
れる。またリフト・プラツトフオーム２６は、所
属の山形レール３６の水平フランジ３８の上面が
所望の貯蔵室例えば第１図の貯蔵室１５、のＵ形
溝３０，３１の下部フランジ３４の上面と整合す
るまで、貯蔵棚進入カー２８を載せたままの状態
で上昇せしめられる。

次いで貯蔵棚進入カー２８はリフト・プラツト
フオーム２６から進出しかつ、第８図に示したよ
うに回収すべき貨物の下位に位置決めされるまで
前進する。こうして適当な指令が貯蔵棚進入カー
２８に送出され該進入カーは貨物Ｌ１の下位で停
止する。停止するとリフトモータ７６が付勢され
て、第４図に示した位置へ貨物支持プラツトフオ
ーム８０を上昇させかつ、貨物の載つているパレ
ツトの底に接触させる。玉入り式直動スピンドル
型作動器８２及びねじ歯車８４によつて貨物支持
プラツトフオーム８０が更に上昇することによつ
てパレツト及び所属の貨物は、これまで座着して
いたＵ形溝３０，３１の上部フランジ３２の水平
上面から離間上昇する。次いで貯蔵棚進入カー２
８は指令を受けて関係貯蔵室から撤退しかつ載貨
した状態でリフト・プラツトフオーム２６へ戻
る。

貯蔵室内に貨物を卸そうとする場合には、前記
の操作過程が単に逆に進行するにすぎない。第４
図に示したように貨物Ｌを持上げたままの状態で
貯蔵棚進入カー２８はリフト・プラツトフオーム
２６から進出し、第７図に示したように貯蔵室内
のＵ形溝３０，３１の下部フランジ３４の上面に
沿つて転動する。位置Ｐ３において貯蔵棚進入カ
ー２８は信号を受けて停止しかつ貨物支持プラツ
トフオーム８０は、貨物Ｌの底面がＵ形溝３０，
３１の上部フランジ３２の水平上面に載るまで降
下される。貨物支持プラツトフオーム８０は更
に、貨物Ｌの底面から離間するまで降下されかつ
空の進入カーは貯蔵室からリフト・プラツトフオ
ーム２６上に復帰せしめられる。

以上説明した実施例は本発明の思想の１つの適
用例にすぎず、従つて本発明の思想を逸脱しない
範囲で種々異なつた態様で実施できるのは勿論で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明により構成された貯蔵・回収用
の貯蔵棚進入カーを備えた高貯蔵密度の倉庫機構
の部分的な斜視図、第２図は近接検出ユニツトを
内蔵した貯蔵棚進入カーを一部破断して示した平
面図、第３図は一部破断して示した貯蔵棚進入カ
ーの側面図、第４図は貯蔵棚に貨物を卸すために
載貨状態にある貯蔵棚進入カーの端面図、第５図
は第１図乃至第４図に示した近接検出ユニツトの
正面図、第６図は第５図に示した近接検出ユニツ
トの略示平面図、第７図はパレツトに載つた貨物
の接近を検出する方式の略示図、第８図は貯蔵棚
進入カーを貨物の直下に位置決めする方式の側面
図である。 Ｌ，Ｌ１……貨物、Ｐ……パレツト、１０……
物品貯蔵棚、１２〜１５……貯蔵室、１６……開
放前面、１８……縦通路、２０……移送カー、２
２……床レール、２４……マスト構造、２６……
リフト・プラツトフオーム、２８……貯蔵棚進入
カー、３０，３１……Ｕ形溝、３２……上部フラ
ンジ、３４……下部フランジ、３６……山形レー
ル、３８……水平フランジ、４０……底板、４２
……正方形ビーム、４６……リフト・駆動ボツク
ス・アツセンブリ、４８……ボルト、５０……カ
ー駆動モータ、５２……減速装置、５４……駆動
チエーン、５６……駆動軸、５８，５９……駆動
車輪、６０，６１，６２，６３，６４，６５……
車輪、６６……駆動チエーン、６８，７０，７
２，７４……駆動チエーン、７６……リフトモー
タ、７８……減速装置、８０……貨物支持プラツ
トフオーム、８２……直動スピンドル型作動器、
８４……ねじ歯車、８６……結合バー、８８……
駆動チエーン、９０……駆動チエーンループ、９
２……駆動チエーン緊張器、９３……バツテリ、
９４……スイツチ・リレー制御装置、９５……モ
ータ接触器制御装置、９６……移動リミツトスイ
ツチ、９７……バツテリ充電用の充電器ピツクア
ツプ設備、９８……遮断器、９９……信号受信部
材、１００，１０１……カツプリング、１０２…
…山形鋼縦材、１０４……ボルト、１０６……端
面パネル、１１０，１１１，１１２，１１３……
検出ユニツト、１２０……発振器、１２２……赤
外線放出ダイオード、１２４……透過レンズ、１
２６……光軸、１２７……反射物、１２８……受
光レンズ、１２９……光軸、１３０……ホトトラ
ンジスタ、１３２……増幅器、１３４，１３５…
…トランジスタ、１３８，１３９……ゼナーダイ
オード、１４２，１４３……出力導体、Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３……位置、LR１，LR２，LR３；SR
１，SR２，SR３……放射光線、Ｖ１，Ｖ２……
垂直光軸。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 倉庫機構の貯蔵棚の間に進入して貨物を搬送
   する貯蔵棚進入カーにおいて、目標貨物の近接を
   検出する装置が、第１の光軸に沿つて送出される
   少なくとも第１の放射光線を貯蔵棚進入カーの移
   動方向に送出する放射源と、前記第１の光軸に対
   して実質的に平行な第２の光軸を有する少なくと
   も１つの放射光線を検出するための検出素子と、
   目標貨物から反射された放射光線を前記検出素子
   によつて検出できる最大検出範囲を調節するため
   の調節部材と、前記目標貨物によつて散乱された
   放射光線を、前記貯蔵棚進入カーへの目標貨物の
   近接を検出する検出素子によつて受光するように
   前記の放射源と検出素子とを前記貯蔵棚進入カー
   に装備する取付け機構とから成ることを特徴とす
   る、倉庫機構の貯蔵棚進入カー。 ２ 放射源が、第３の光軸に沿つて送出される第
   ２の放射光線を送出する手段を有し、検出素子
   が、第３の光軸に対して実質的に平行な第４の光
   軸を有する放射光線を検出する素子を有し、調節
   部材が前記検出素子の感度を調節する素子を有
   し、かつ取付け機構が第１光軸及び第３光軸と基
   準水平面との成す角度を変化させる部材を有して
   いる、特許請求の範囲第１項記載の貯蔵棚進入カ
   ー。 ３ 目標貨物が、前縁を有するパレツトによつて
   支持された貨物から成り、放射源における第１光
   軸の原点が前記パレツトの前縁よりも上位に位置
   しており、かつ送出される第１の放射光線が、基
   準水平面に対して第１の所定の角度をとつて斜め
   下向きに送出される、特許請求の範囲第２項記載
   の貯蔵棚進入カー。 ４ 送出される第２の放射光線が、基準水平面に
   対して第２の所定の角度をとつて斜め下向きに送
   出され、かつ前記第２の所定角度が、第１の放射
   光線によつて長距離範囲の近接検出を、また第２
   の放射光線によつて短距離範囲の近接検出を可能
   にするように、第１の所定角度より大である、特
   許請求の範囲第３項記載の貯蔵棚進入カー。