SE429539B - Anordning for bestemning av ett foremals nerhet till en vagn avsedd att transportera gods och liknande foremal i lagerhyllstellningar - Google Patents

Description

10 15 20 ZS 30 7908890- 2 med stor lagringstäthet.

Hyllvagnar i dylika lagríngsintensiva system medför ett fler- tal potentiella problem. Exempelvis har det gods som dessa fordon måste_handha ofta en avsevärd vikt, understundom så mycket som 2-3 ton. Även om det gods som handhas av dessa fordon ofta är placerat på lastpallar, kan det ändock vara ojämnt fördelat. Till detta problem tillkommer dessutom det faktum att lagerhyllorna i anlägg- ningar av detta slag ofta är flera våningar höga och dessutom har avsevärd längd och bredd. I en dylik miljö är det av vikt att vag- nen exakt kan detektera hur nära den befinner sig de på lastpallar- na placerade föremålen. Om en last inte är korrekt placerad på fordonet eller om fordonet stöter till en på hyllan placerad last kan denna störta ner genom hyllkonstruktionen och skada annat gods eller bringa även detta att falla ner.

Anordningar för att fastställa närvaron av på lastpallar pla- cerade laster ovanför en hyllvagn är kända, och en dylik anordning visas i amerikanska patentskriften 3 973 685. Vid den i denna pa- tentskrift visade anordningen används en sändare för synligt ljus, vilken utsänder en kontinuerlig ljusstråle utefter en första axel, varjämte en mottagare för synligt ljus är inrättad att uppfånga reflekterat ljus utefter en andra axel. Sändaren och mottagaren är inställda så med avseende på sina vinklar, att den första och den andra axeln skär varandra vid en punkt belägen i samma plan som den lastpall som skall avkännas. Erfarenhetsmässigt vet man att detta kända system är behäftat med svagheter som begränsar dess användning. Exempelvis kan detta system ge felíndikeringar beroende på sin känslighet för omgivningsljus. Fel uppkommer dess- utom om det är ett relativt litet område som skall avkännas. Efter- som ljusaxlarna korsar varandra i endast en punkt, är det möjligt att fordonet kan passera planet innan mottagaren har möjlighet att detektera närvaron av målet. 7 I Enllnt uppfinningen elimineras nyssnämnda problem därirenom. att anordnínøen uppvisar de i patentkravet 1 definierade särdraøen. Upp- finninøen bygder således på den insikten, att en läresbestämninøs- enordníne utförd på helt motsatt sätt gentemot den som beskrives i nyssnämnda patentskrift förbättrar den novrrennhet och tillförlitlig- het varmed lestens läve kan bestämmas. Den axel, lånas vilken strål- knippet utsänds. och den axel, som det detekterede strálknippet föl- jer. är således parallella med varandra. vilket möjlirrör att strål- ninø kan uppfánnas kontínuerlívt från en lastpall eller en last (reds) 10 15 20 25 35 '7908890-2 3 så snart som mottagaren befinner sig inom en förutbestämd distans.

Denna distans kan varieras genom variation av strålningsintensi- teten, detektorns känslighet eller den vinkel, varmed strålningen träffar det detekterade objektet. I föreliggande fall - således även i de efterföljande patentkraven - avses med optisk strålning elektromagnetisk strålning inom spektrets infraröda, synliga och utlravioletta områden, dvs inom det approximativa våglängds- området 10-3 - 10_8 meter. _ Enligt en aspekt av uppfinningen ligger strålningen inom det elektromagnetiska spektrets infraröda område, vilket gör anordningen okänslig för omgivningsljus. Genom utnyttjande av de ovan nämnda särdragen kan små laster eller lastpallar detekte- ras med en noggrannhets- och tillförlitlighetsgrad som tidigare varit ouppnâelig.

Uppfinningen förklaras närmare nedan i form av ett utförings- exempel och med hänvisning till den bifogade ritningen. Fig. 1 är en partiell perspektivvy av en lageranläggning med hög lag- ringstäthet och innefattande en transportanordning utförd i enlig- het med föreliggande uppfinning och avsedd för inplacering och uttagning av last i hyllorna. Pig. 2 är en delvis genombruten planvy av en enligt uppfinningen utförd vagn med lägesbestämnings- sensorer. Fig. 3 är en delvis genombruten sídovy av den i fig. 2 visade vagnen. Pig. 4 är en ändvertikalvy av den i fig. 2 visade vagnen, varvid denna är lastad och redo att inplacera sin last i lagerhyllorna. Fig. 5 är en främre vertikalvy av en föredragen typ av sensorer visade i fig. 1-4. Fig. 6 visar schematiskt den elektriska kopplingen för sensorn enligt fig. 5. Pig. 7 illustre- rar schematískt det sätt varmed en på en lastpall befintlig last kan detekteras då fordonet närmar sig lasten. Pig. 8 är en sídovy som illustrerar hur detektering sker i närvaro av en artikel ovanför vagnen.

I fig. 1 visas en partíell perspektivvy av en packningsínten- siv lageranläggníng av det slag, i vilken en i enlighet med upp- finningen utförd vagn för in- och urtagning av last kan användas.

Anläggningen innefattar minst en lagerhyllställning 10 för lagring av artiklar. Denna ställning är försedd med ett flertal làngsträck- ta, i stort sett horisontella lagerfack 12-15 anordnade ovanför och bredvid varandra. Vartdera facket 12-15 har en öppen front 16.

Denna vetter mot en långsträckt gång 18 som sträcker sig utmed 10 15 20 30 40 '7908890-2 hyllställníngens 10 framsida. Även om det inte visas i figuren, är det uppenbart att anläggningen kan innefatta ytterligare hyllor och fack och vara försedd med mer än en gång.

Ett transportfordon 20 finns i gången 18 och är avsett att röra sig utefter den öppna fronten 16 för betjäning av de olika facken 12-IS. Detta fordon kan vara monterat för drift antingen uppifrån eller från golvet i gången 18. Såsom framgår av fig. I, förflyttar sig fordonet 20 utefter ett par parallellt räler ZZ på golvet. Fordonet kan vara fjärrmanövrerat anordnade eller man-I övreras av en person som medföljer fordonet. Fordonet kan kontrol- leras manuellt eller vara datorstyrt. Fordonet 20 kan vara försett med en mastkonstruktion 24 som.sträcker sig till samma höjd som fackens sammanlagda höjd i hyllställningen 10. En höj- och sänk- bar plattform 26 är anbragd i mastkonstruktionen 24 och kan bring- as att intaga ett läge svarande mot ett givet fack.

En.i]agerhyl1ställníngen införbar vagn 28 kan föras in i och ut ur hyllkonstruktionen 10 och dess fack 12-15 och även in på och bort från plattformen 26. Såsom framgår av fig. I är varje fack nedtill företrädesvis försett med ett par U-formade kanaler som ligger på något avstånd från varandra och sträcker sig utefter fackets längd. Den övre, horisontellt riktade flänsen 32 hos varje kanal 30, 31 definierar en horisontell yta, på vilken en på en lastpall befintlig last L ligger under sin lagring i hyllkonstruk- tionen 10. Den horisontellt riktade, lägre flänsen 34 definierar en horisontell yta på vilken fordonet 28 rullar vid sin rörelse i facket. I Plattformen 26 är företrädesvis även försedd med ett par vinkelformade räler 36, vars horisontella fläns 38 definierar en uppåt vettande rälyta avsedd att uppbära fordonet 28 i plattfor- men. Denna övre yta hos flänsen 38 kan inriktas med de horisontel- la ytorna 34 hos kanalen 30 och 31 i varje fack.

Den hittills beskrivna anläggningen utgör i allt väsentligt en konventionell packningsíntensív lagringsanläggning med inför- bara fordon. Nedan följer en beskrivning av själva den vagn som är avsedd att införas i hyllkonstruktionen och som utgör föremål för uppfinningen.

Den i hyllkonstruktionen införbara vagnen 28 är rent allmänt av lådform, såsom visas i fig. 2-4. Lådan innefattar en rektangu- lär, stel men fjädrande bottenplatta 40 vars längd och bredd i huvudsak motsvarar längden respektive bredden av hyllvagnen. Hyll- 10 15 20 25 30 35 40 7908890-2 vagnen själv har en längd och bredd som i huvudsak motsvarar läng- den och bredden på det gods som skall transporteras av vagnen. En rörformad, ihålig fyrkantig balk 42 är fäst vid plattans 40 över- del pä lämpligt sätt, exempelvis genom svetsning, så att den i praktiken kommer att bilda en gemensam enhet med plattan 40. Orga- net 42 sträcker sig utefter plattans 40 omkrets och har i huvudsak samma längd och bredd som plattan 40. Balkorganet 42 gör plattan 40 ytterligare något styvare.

Ett antal fästorgan för olika slag av komponentutrustning är fixerade vid plattan 40 och/eller balkorganet 42 eller båda, vil- ket framgår av fig. Z och 3. Stela, företrädesvis gjutna, lyft- och drivkonstruktioner 46 är fastsatta medelst lämpliga organ, såsom bultar 48, vilket visas i fig. 2 och 3. Dessa konstruktioner 46 ligger, då de är monterade på plats, innanför plattans 40 om- krets.

En vagndrivningsmotor S0 med tillhörande nedväxlingsanord- ning S2 är, såsom framgår av fig. 2, likaså monterade på plattan 40. En drivkedja S4 sträcker sig från nedväxlingsanordningen 52 till ett icke visat kedjehjul på en drivaxel 56. Drivaxeln 56 är monterad så att den kan rotera och sträcker sig över vagnens bredd och in i två av drivkonstruktionerna 46 (se fig. 2), där de är direkt kopplade till framdrivningsorganen för vagnen, exempelvis ett par drivhjul 58 och 59 på ömse sidor om vagnen. Dessutom kan vardera drivkonstruktionen 46 innefatta en extra hjulgrupp 60, 61.

De övriga drivkonstruktionerna 46 vid vagnens andra sida innefat- tar även de företrädesvis var sitt par drivorgan, exempelvis hjul 62-65. Dessa hjul är avsedda att rulla på de övre ytorna av kana- lernas 30 och 31 horisontella flänsar 32 och på ovanytorna 38 av plattformens 26 räler 36.

Ett par drivkedjehjul (visas ej) är ävenså anordnade vid var- dera änden av drivaxeln S6 i vardera av de mittemot liggande driv- .konstruktionerna, vilket framgår av fig. 2. Ett av dessa kedjehjul samverkar med en drivkedja 66, som sträcker sig till och står i ingrepp med ett kedjehjul på hjulet 60 i och för framdrivning av detta hjul. Även om det inte framgår av fig. 2, är en kedja (sva- rande mot kedjan 66) inrättad för drivning av hjulet 61. Ett par längre kedjor 68 och 70 är anordnade på vartdera av de övriga ked- jehjulen vid vardera änden av drivaxeln 56. Kedjorna 68 och 70 sträcker sig även i längdled ned utefter varje sida av vagnen och kring ett drivet, icke visat kedjehjul på hjulen 62 resp. 63 i de 10 15 20 25 30 35 40 79Ü889Û”2 6 övriga drivkonstruktionerna 46 i och för framdrívning av driv- hjulen 62 och-63. Drivkedjor 72 och 74 drivs från hjulens 62 resp. 63 axlar och driver i sin tur drivhjulen 64 och 65. Med undantag av drivaxeln 56 sträcker sig ingen av de övriga hjulens axlar över vagnens hela bredd. Drivaxlarna för hjulen 60, 61, 62, 63, 64 och 65 ligger företrädesvis helt inom respektive drivkonstruktion 46. Företrädesvis drivs samtliga vagnshjul 58-65 för att säker- ställa kontinuerlig vagnsrörelse även för den händelse att ett el- ler flera av hjulen lämnar rälerna - såsom då vagnen förflyttar sig mellan ett fack och plattformen 26, liksom även för att mini- mera vagnens tendens att vrida sig, vilket skulle kunna inträffa som resultat av ojämnt anbringad drivkraft. 7 4 En hissmotor 76 och tillhörande nedväxlingsanordning 78 är såsom framgår av fig. Z anordnade på vagnen i och för höjning av plattformen 80. Fyra rätlinjiga kulskruvdrivorgan 82 är anordnade i var sin drivenhet 46 i omedelbar närhet av hjulen 58-65. Vart- dera kulskruvdrivorganet innefattar ett skruvdrev 84, som uppbär plattformen 80 och godset L och fördelar dettas vikt till en plats intill hjulen S8-65, dvs till de stela drivenheterna 46. Växeln 84 är inrättad att drivas längs drivorganet 82 för att höja platt- formen till det i fig. 4 visade läget eller sänka plattformen så att den täcker vagnens överdel och vilar ovanpå flera av driven- heterna 46. Ett par tvärstag 86 sträcker sig över vagnen. Ett av dessa stag sammankopplar överdelarna av de vid vagnens ena ände belägna skruvväxlarna, och det andra staget sammanbinder överde- Platt- formen 80 vilar i sin tur på dessa tvärstag 86 och är förbunden larna av de vid vagnens andra ände belägna skruvväxlarna. med överdelarna av var och en av skruvväxlarna 84.

En drívkedja 88 är kopplad mellan hissmotorns 76 nedväxlings- denna kedja 88 fig. 2. En drivkedjeslinga 90 är i sin tur via ett annat, anordning 78 och ett av drivorganen 82. En del av visas i icke visat kedjehjul kopplad till det kulskruvdrivorgan till vil- ket drivkedjan 88 är kopplad samt passerar runt alla de övriga drivorganen 82, vilket delvis framgår av fig. 2. Genom användning av kedjeslingan 90 tillförsäkras likformig och samtidig höjning av alla skruvväxlar 84 så att man undviker att plattformen lutar under sin höjning eller sänkning. Dessutom kan en kedjespännare 92 förefinnas för att upptaga eventuell slakhet i kedjeslingan 90.

På plattan 40 kan även vara monterade ett antal andra kompo- nenter som erfordras för drift av hyllvagnen. Såsom exempel visas 10 15 20 25 30 40 7908890-2 vissa av dessa komponenter i fig. 2, t.ex. ett batteri 93, sändar- och mottagarstyrorgan 94, motorkontaktorstyrorgan 95, gränsläges- strömställare 96, organ 97 för möjliggörande av laddning av batte- riet, säkringar 98 samt lämpliga signalmottagnings- och signal- behandlingsorgan 99 för styrning av vagnarna i facken. Dessutom kan det finnas mekaniska kopplingsorgan 100 och 101, som är till- gängliga från vagnens utsida och som är avsedda att återinkoppla säkringarna. Sistnämnda komponenter omnämns endast som exempel och utgör ingen kritisk eller betydelsefull del av uppfinningen, bortsett från den utsträckning varmed de åskådliggör den konkurrens som råder med avseende på komponentutrymme i en typisk hyllvagn.

Hyllvagnen 28 kan styras med avseende på sitt införande i facken antingen från fordonet 20 av en operatör eller medelst fjärrstyrning från en dator. Dylíka styrsignaler kan överföras till den i facket befintliga vagnen på ett flertal olika sätt in- nefattande en förlängbár kabel, ledarbussledningar i facken eller medelst elektromagnetisk överföring, exempelvis radiovâgor. Det är inte otänkbart att styrmetoden kan kräva att ytterligare kom- ponenter placeras på vagnen, såsom kabeltrummor eller signalsänd- nings~ och signalmottagningskomponenter.

Av fig. 2 och 3 framgår även att ett vinkelformat balkorgan 102 av järn sträcker sig mellan överdelarna av parvisa drivkon~ struktioner 46 på vagnens vardera sida. Dessa balkorgan 102 är fästa vid respektive drivkonstruktioner 46 medelst lämpliga organ, såsom de i fig. 3 visade bultarna 104. Balkorganen 102 minskar yt- terligare konstruktionens tendens att vrida sig kring en axel parallell med vagnens bredd. Tvärstagen 86 minskar risken för att vagnen vrider sig kring en axel parallell med vagnens längd.

Vagnens lådliknande konfiguration fullbordas av ett par änd- plattor 106. Dessa plattor är fast anbragta vid vagnen för att förhindra inträngning av smuts och för att skydda komponenterna inuti vagnen. Ändplattorna 106 är företrädesvis fästa medelst bul- tar vid ändbalkarna 42 och vid ändarna av drivkonstruktíonerna 46.

Såsom framgår av fig. 2 och 4 är vagnen försedd med identiskt utförda sensorenheter 110-113. Enheterna 110 och 111 är inrättade att sända och mottaga strålning utefter vertikala axlar, och en- heterna 112 och 113 är inrättade att sända och mottaga strålning utefter axlar som sträcker sig framför vagnen. Alla enheterna är identiskt utförda, och deras konstruktion inses således av föl- jande beskrivning av enheten 112. 10 15 20 25 40 7908890-2 Såsom framgår av fig. 5 och 6 innefattar enheten 112 en oscillator 120 som vid cirka 6 kHz modulerar, eventuellt pulsmo- dulerar, en diod 122 för emittering av infraröd strålning. Såle- des alstrar dioden 122 strålningspulser med en upprepningsfrekvens av 6 kHz. Den av díoden emitterade strålningen passerar genom en konventionell lins 124 utefter en optisk axel 126. Oscillatorn, dioden och linsen bildar en optisk strålningskälla. Én del av det av ett reflekterande föremål 127 återkastade eller spridda ljuset koncentreras av en lins 128 på en fototransistor 130. Linsen definierar en optisk axel 13Z, som är koplanar och parallell med axeln 126. Fototransis- torn omvandlar den mottagna strålningen till en därtill svarande elektrisk signal, som förstärks av en förstärkare 132. Oscillatorn 120 och förstärkaren 132 är synkroniserade med hjälp av en faslåst slinga, dvs förstär- e karen 132 styrs av oscillatorn 120 så att den är känslig för strålning endast som följd av oscillatorns 120 funktion. Detta är ett viktigt särdrag som medför att systemet blir okänsligt för strålning från omgivningen. Linsen 128, fototransistorn 130 och förstärkaren 132 bildar en detektor för optisk strålning. Förstär- karen alstrar elektriska utsignaler med hjälp av transistorerna 134, 135, zenerdioderna 138, 139 och utgångsklämmorna 142, 143.

När fototransistorn 130 mottager strålning medlkorrekt upprep- ningsfrekvens bringas klämman 143 till låg spänning och klämman 142 till hög spänning. När fototransistorn 130 däremot inte mot- tager strålning med korrekt upprepningsfrekvens, omkastas spän- ningstillstånden på klämmorna 142, 143. Enhetens maximala räck- vidd kan justeras genom variation av en inom förstärkaren 132 be- fintlig potentiometer. Detta är ett viktigt särdrag som möjliggör att strålning mottagen från ett föremål kan detekteras inom ett flertal olika, inom den maximala räckvidden liggande distanser.

Maximiräckvidden kan även justeras genom variation av den utsända strålningens intensitet. Enheten 112 kan vara av någon känd typ.

Hänvisning sker nu till fig. 7 för förklaring av anordningens funktion. För att detektera det av en lastpall P uppburna godset L1, justeras enheten 112 så att den fungerar som en lägesdetektor med stor räckvidd, under det att enheten 113 jusferas så att den fungerar som en lägesdetektor med liten räckvidd. För att detta skall uppnås injusteras enhetens 112 parallella optiska axlar till en vinkel A1 uppgående till 3°, och enhetens 112 potentiome- ”ter ínjusteras för detektering av strålning från en maxímidistans på omkring 3,5 meter. Enhctens 113 parallella optiska axlar juste- 10 15 20 25 130 35 40 9 790i8a9o -12 ras till en vinkel A2 om 300, och denna enhets potentiometer in- justeras för detektering av strålning från en maximidistans om cirka 1,5 dm.

När vagnen rör sig i pilens F riktning mot godset L1 (fig.7), rör sig enheterna 112 och 113 genom lägena P1-P3 och utsänder strålknippen LR1-LR3 resp. SR1- SR3. I läget P1 detekteras ingen strålning vare sig av enheten 112 eller av enheten 113, eftersom varken strålknippet LR1 eller SR1 reflekteras av godset L1 eller lastpallen P. I läget P2 återkastas eller sprids en del av\den från enheten 112 kommande strålningen (strålknippet LR2) av last- pallen P, och en del av strålningen uppfångas och detekteras av enheten 112. Utsígnalen från enheten 112 kan användas för att av- känna närheten till godset L1 och bromsa vagnen. I läget P2 detek- teras ingen strålning av enheten 113, eftersom stràlknippet SR2 inte reflekteras vare sig av godset L1 eller lastpallen P.

När fordonet fortskrider från läget P2 till läget P3, fort- sätter den av lastpallen P eller godset L1 återkastade strålningen att mottagas och detekteras av enheten 112. Detta är ett viktigt särdrag som höjer systemets tillförlitlighet. I den händelse an- läggningen ej förmår detektera den ursprungliga, av lastpallens P framkant återkastade strålningen, är den icke desto mindre kapabel att detektera strålning återkastad av andra delar av lastpallen eller godset när fordonet rör sig från läget P2 till läget P3.

Det kan förmodas att denna egenskap uppnås genom_utnyttjandet av de parallella optiska axlarna hos linserna 124 och 128. Såsom ti- digare förklarats, är anordningen enligt den amerikanska patent- skriften 3 973 685 oförmögen att fungera på detta sätt.

I läge P3 detekterar båda enheterna 112, 113 strålning efter- som både strålknippet LR3 och stràlknippet SR3 reflekteras. Denna av båda enheterna utförda detekteringen kan utnyttjas för att stanna vagnen innan denna träffar lastpallen P.

Hänvisning sker nu till fig. 8. Om vagnen skall placeras un- der godset L1, utnyttjas den av de båda enheterna 112 och 113 ut- förda detekteringen för att minska vagnens hastighet till krypfart, varefter det slutgiltiga läget uppnås medelst enheterna 110, 111.

Såsom framgår av fig. 8 utsänder enheterna 110 och 111 strålning utefter de vertikala axlarna V1 resp. V2. Båda enheterna injuste- ras för strälníngsdetektering vid ett maximiavstånd på omkring 1 dm eller något mindre. När såväl enheten 110 som enheten 111 är belägna under lastpallen P (såsom visas i fig. 8), mottager och 10 15 20 25 30 7908890 ' 2 10 detekterar båda enheterna den av lastpallen återkastade strål- ningen. Vid denna tidpunkt befinner sig fordonet i korrekt posi- tion under godset, varför plattformen 80 kan höjas för transpor- etering av godset.

För att återuttaga godset LI från hyllställningen IC, föres först fordonet 20 till ett läge intill det fack varifrån man öns- kar uttaga godset. Plattformen 26 och därmed vagnen 28 höjes tills plattformens horisontella ytor 38 befinner sig i nivå med de hori- sontella ytorna 34 hos kanalerna 30 och ST i det avsedda facket, exempelvis facket 15 i fig. T..

Vagnen 28 lämnar därefter plattformen 26 och fortsätter sin färd tills den befinner sig under det gods som skall uttagas (fig. 8). I detta ögonblick överföres en lämplig styrorder till vagnen 28, som därvid stoppas under ifrågavarande gods. När vagnen stoppats, aktiveras hissmotorn 76 så att plattformen 80 höjes till det i fig. 4 visade läget, varvid den samtidigt kontaktar under- delen av den lastpall på vilken godset befinner sig. Ytterligare höjning av plattformen medelst organen 82, 84 höjer lastpallen med därpå befintligt gods så att den går fri från kanalernas 30, 31 övre horisontella flänsar 32, på vilka den tidigare vilade. Ûagnen beordras därefter att lämna facket och återvända till platt- formen 26 tillsammans med godset L.

Om man önskar införa gods i ett fack, omkastas helt enkelt nyssnämnda ordningsföljd. Vagnen 28 med det uppåt förda godset L (fig. 4) lämnar plattformen 26 och rullar utefter ytorna 34 i fac- ket, vilket illustreras i fig. 7. Vid läget P3 beordras vagnen att stanna, varefter plattformen 80 sänks till dess att godsets L ne- derdel vilar på kanalernas 30 och 31 övre horisontella flänsar 32.

Plattformen 80 sänks ytterligare tills godsets botten lämnar platt- formen, varefter den tomma vagnen föres ut ur facket och tillbaka till plattformen 26.

Claims (7)

7908890-'2 11 Patentkrav

1. Anordning för bestämning av ett föremåls (L, L1) närhet till en vagn (28) avsedd att transportera gods och liknande före- mål i lagerhyllställningar (10), varvid denna anordning är för- sedd med organ (1Z2) för utsändning av minst ett optiskt strål- knippe längs en första axel (126), k ä n n e t e c k n a d av att anordningen innefattar: detekteringsorgan (130) för detekte- ring av minst ett optiskt strålknippe utefter en andra, med den första axeln i huvudsak parallell axel (132); inställningsorgan för inställning av det maxímiavstånd för vilken från ett föremål reflekterad optisk strålning kan detekteras av detekteringsorga- nen; samt fastsättningsorgan för anbringande av sändnings- och detekteringsorganen (122, 130) vidvagnen (28); varigenom den av föremålet (L, L1) återkastade strålningen uppfångas av detekte- ringsorganen (130) och möjliggör detektering av föremålets (L, L1) närhet till vagnen (28).

2. Anordning enligt kravet 1, k ä n n e t e c k n a d av att den optiska strålningen ligger inom det infraröda området.

3. Anordning enligt kravet 1, k ä n n e t e c k n a d av att detekteringsorganen är faslåsta relativt sändningsorganen, varigenom detekteringsorganen är känsliga för endast från sänd- ningsorganen härrörande strålning.

4. Anordning enligt kravet 1; k ä n n e t e c k n a d av att sändningsorganen innefattar organ för utsändning av ett andra optiskt strålknippe längs en tredje axel, att detekteringsorganen innefattar organ för detektering av ett optiskt strålknippe ut- 'efter en fjärde, med den tredje axeln i huvudsak parallell axel, att inställningsorganen innefattar ergan för justering av detek- teringsorganens känslighet, samt att fastsättningsorganen inne- fattar organ för justering av vinklarna (A1, A2) mellan den första resp. den tredje axeln och horisontalplanet.

5. Anordning enligt kraget 4, k ä n n e t e c k n a d av att föremålet utgöres av gods uppburet av en lastpall med en främre kant, att den första axelns utgångspunkt vid sändnings- organet ligger ovanför nämnda främre kant, samt att det först- nämnda utsända optiska strålknippet sänds i riktning nedåt med en första förutbestämd vinkel (A1) i förhållande till horisontal- planet.

6. Anordning enligt kravet 5, k ä n n e t e c k n a d av att det andra utsända strâlknippet sänds i riktning nedåt med en 7908890-2 12 andra förutbestämd vinkel (A2) relativt horisontalplanet, varvid denna andra förutbestämda vinkel är större än den första förutbe- stämda vinkeln så att det första knippet möjliggör detektering på stort avstånd och det andra kníppet detekteríng på kort avstånd.

7. Anordning enligt kravet 1, k ä n n e t e c k n a d av att sändningsorganen innefattar organ (110, 111) för utsändning av ett första vertikalt strålknippe (V1) beläget invid vagnens (28) ena ände och ett andra vertikalt strålkníppe (V2) beläget invid vagnens motsatta ände, samt av att detekteringsorganen in- nefattar organ för detektering av dessa första och andra vertikala strålknippen, varigenom ett ovanför vagnen befintligt föremål (L1) kan detekteras.