JPS63296602A - ロ−タリ耕耘装置の耕深表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロータリ耕耘装置の耕深表示装置に関し、詳し
くは、車体に備えたリフトアームの作動によって昇降制
御されると共に、揺動可能な後カバーが設けられている
ロータリ耕耘装置の耕深を作業者に認識させるための表
示装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記の如くリフトアームの作動によってレベルが
決められ、かつ、後カバーが設けられているロータリ耕
耘装置では、後カバーの揺動姿勢が耕深に対応して決ま
ることを利用して、前記リフトアームを作動させる制御
系と後カバーとを連係して成る自動耕深制御装置が構成
されると共に、作業時には、この自動耕深制御装置の作
動によって所望の耕深での耕起作業が行われる。

そして、このように耕起作業が行われる場合には、自動
耕深制御の目標耕深を作業者が任意に設定することにな
るが、所望の目標耕深を正確に設定しようとする場合に
は、車体の運転座席に着座した作業者がロータリ耕耘装
置の耕深を視覚的に把握することで行っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、ロータリ耕耘装置は通常、横方向の寸法が大き
いため、運転座席に着座した状態の作業車がロータリ耕
耘装置の耕深を正確に把握しようとしても限度があり、
特に、車体を走行させ乍らロータリ耕耘装置の耕深を把
握する動作は作業者にとって煩わしく改善の余地がある
。

そこで、リフトアームの揺動角から・ロータリ耕耘装置
の耕深を求め、かつ、このように求めた結果をデジタル
式の表示装置等に出力することで、数値によってロータ
リ耕耘装置の耕深を把握できるように構成することも考
えられるが、この構成では作業者に煩わしさを感じさせ
ない良好な面が現出する反面、車輪が圃場に沈下した場
合には正確な耕深が求められず正確な耕深を得る表示装
置が望まれる。

本発明の目的はロータリ耕耘装置の構造を合理的に活用
して、車輪が圃場に沈下した状態でも正確な耕深を把握
できる表示装置を得る点にある。

（問題点を解決するための手段〕 本発明の特徴は、リフトアームの揺動角を検出するリフ
トアームセンサ、ロータリ耕耘装置に備えられた後カバ
ーの揺動角を検出するカバーセンサ、車輪が地面に沈下
していない非作業状態で後カバーのみを接地させた際に
おけるリフトアームセンサ及びカバーセンサからの検出
値を保持する記憶手段、作業時に検出されるリフトアー
ムセンサ及びカバーセンサからの検出値と記憶手段から
の出力値とに基づいて車輪の地面に対する沈下量を求め
、かつ、この沈下量をリフトアームセンサからの検出値
に基づいて得られる対車体レベルに加算してロータリ耕
耘装置の実耕深を求める演算手段、この演算手段から出
力される実耕深を表示する機構夫々を備えて成る点にあ
り、その作用・及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
を開始する際には第４図に示す如く平坦な圃場に車体（
１）を停車させてロータリ耕耘装置（５）を下降させる
ことで、後カバー（５ａ）の揺動端部が地面（Ｇ）に接
触したタイミングにおけるリフトアーム（３）の揺動角
がリフトアームセンサ（８）を介して記憶手段（１０）
に保持されると同時に、この後カバー（５ａ）の揺動角
がカバーセンサ（９）を介して記憶手段（１０）に保持
される（この動作は第２図に示すフローチャートに従う
）。

次に、作業が開始された状態で第５図に示す如く車輪（
１２）が地面（Ｇ）に沈下している場合には、第３図の
フローチャートに示すように前記記憶手段（１０）から
の信号を基準にリフトアームセンサ（８）からの信号に
よって算出される本来あるべき後カバー（５ａ）の姿勢
から、カバーセンサ（９）で検出される後カバー（５ａ
）の姿勢が上方に偏位していることが判別されるので、
この偏位置から車輪（１２）の沈下量（Ｓ）が求まり、
又、リフトアームセンサ（８）から求められるロータリ
耕耘装置（５）の対車体レベルに車輪（１２）の沈下！
　（Ｓ）を加算してロータリ耕耘装置（５）の実耕深（
Ｄ）が求められると共に表示機構（７）に出力されるこ
とになる。

つまり、作業の開始時に、リフトアームセンサ（８）と
カバーセンサ（９）との関係を記憶すると共に、このよ
うに記憶した値を基準にして、作業時におけるリフトア
ームセンサ（８）、カバーセンサ（９）からの信号によ
って車輪（１２）の沈下量（Ｓ）を検出できるのである
。

〔発明の効果〕 従って、ロータリ耕耘装置に従来から備えられている後
カバー、車体に従来から備えられているリフトアーム夫
々の揺動角を保持する記憶手段と演算手段とを設けると
いう、電気回路のみを付加する程度の改造によって、車
輪が圃場に沈下した状態でも、正確な耕深を運転座席に
着座した作業者が容易に把握できる表示装置が得られた
のである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、農用トラクタの車体（１）の後部
に油圧シリンダ（２）の作動で揺動作動する左右一対の
リフトアーム（３）を設けると共に、車体（１）の後端
にリフトアーム（３）によって昇降操作されるリンク機
構（４）を介してロータリ耕耘装置（５）が連結されて
いる。

同図に示すように、車体（１）の後部には運転座席（６
）が設けられ、この運転座席（６）の前方のメータパネ
ルにはロータリ耕耘装置（５）の実耕深をバーグラフで
示す表示機構（７）が設けられている。

該表示機構（７）に実耕深を出力する表示系は第１図に
示す如く前記リフトアーム（３）の揺動角を検出するリ
フトアームセンサ（８）と、前記ロータリ耕耘装置（５
）の後部に揺動自在に設けられた後カバー（５ａ）の揺
動角を検出するカバーセンサ（９）と、リフトアームセ
ンサ（８）及びカバーセンサ（９）からの検出値を保持
する記憶手段（１０）と、この記憶手段（１０）、リフ
トアームセンサ（８）からの検出値、カバーセンサ（９
）からの検出値が入力するマイクロプロセッサで成る演
算手段（１１）とで成り、該表示系は第４図に示す如く
平坦な圃場に車体（１）を停車してロータリ耕耘装置（
５）を下降させた場合に、後カバー（５ａ）の揺動端部
が地面（Ｇ）に接触したタイミングでのリフトアームセ
ンサ（８）からの検出値及びカバーセンサからの検出情
夫々を記憶手段（１ｏ）としてのメモリに保持させるプ
ロセスを経た後に動作させる。

つまり、前記プロセスは第２図にサンプリングルーチン
として表わされるフローチャートに従って行われ、同チ
ャートに示す如くリフトアーム（３）が下降作動中に後
カバー（５ａ）が上方に揺動したタイミングにおけるリ
フトアーム（３）及び後カバー（５ａ）の姿勢が信号と
して保持されるように動作する。

又、耕起作業時においてロータリ耕耘装置（５）は、後
カバー（５ａ）を所定の揺動姿勢に保持すべくリフトア
ーム（３）を昇降作動させるフィードバンク型の制御系
（図示せず）によって昇降制御され、この自動耕深制御
時には、所定インターバルでリフトアームセンサ（８）
及びカバーセンサ（９）からの信号が演算手段（１１）
に入力されると共に、これらの信号と前述のサンプリン
グルーチンで保持された信号とが第３図に耕深表示ルー
チンとして表わされるフローチャートに従って演算処理
される結果、耕起作業中における実耕深が表示機構（７
）に出力されるようになっている。

つまり、該耕深表示ルーチンでは第５図に示す如く車輪
（１２）が地面（Ｇ）から沈下した状態での作業時にお
いても正確な耕深が得られるよう、記憶手段（１０）か
らのリフトアーム（３）の角度に対するカバーセンサ（
９）の角度を基準として、作業時におけるリフトアーム
（３）の角度に基づいて、車輪（１２）が沈下していな
い状態であれば得られるであろう、後カバー（５ａ）の
揺動角を算出すると共に、この算出結果と後カバー（５
ａ）の揺動角との比較結果に大きな差が無ければ車輪（
１２）は沈下していないと判断してリフトアーム（３）
の揺動角に基づく値を実耕深（Ｄ）として出力し、又、
算出結果と後カバー（５ａ）の揺動角との比較結果で後
カバー（５ａ）が上方に偏位している場合には車輪（１
２）が沈下していると判断して、この偏位量から車輪（
１２）の沈下量（Ｓ）を求めると同時に、この値をリフ
トアーム（３）の揺動角から求められるロータリ耕耘装
置（５）のレベルに加算して実耕深（Ｄ）を出力するよ
うになって。

いる。

尚、サンプリングルーチン及び耕深表示ルーチンは夫々
とも昇降制御系のメモリに格納されると共に、作業時に
は昇降制御の動作の間の所定インターバル毎に耕深表示
ルーチンが実行されるよう基本的なプログラムがセット
されてぃる。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えぼりニヤアンプで演算手
段をアナログ型に構成し、かつ、記憶手段をサンプルア
ンドホールド回路で構成する等、マイクロプロセッサを
用いずに構成することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るロータリ耕耘装置の耕深表示装置の
実施例を示し、第１図は該表示装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図は該表示装置のサンプリング動作を示すフ
ローチャート、第３図は該表示装置の表示動作を示すフ
ローチャート、第４図はサンプリング時におけるロータ
リ耕耘装置の姿勢を示す側面図、第５図は作業時におけ
る農用トラクタ後部の側面図である。 （３）・・・・・・リフトアーム、（５）・・・・・・
ロータリ耕耘装置、（５ａ）・・・・・・後カバー、（
７）・・・・・・表示する機構、（８）・・・・・・リ
フトアームセンサ、（９）・・・・・・カバーセンサ、
（１０）・・・・・・記憶手段、（１１）・・・・・・
演算手段、（１２）・・・・・・車輪、ＣＤ）・・・・
・・実耕深、（Ｇ）・・・・・・地面、（Ｓ）・・・・
・・沈下量。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. リフトアーム（３）の揺動角を検出するリフトアームセ
   ンサ（８）、ロータリ耕耘装置（５）に備えられた後カ
   バー（５ａ）の揺動角を検出するカバーセンサ（９）、
   車輪（１２）が地面（Ｇ）に沈下していない非作業状態
   で後カバー（５ａ）のみを接地させた際におけるリフト
   アームセンサ（８）及びカバーセンサ（９）からの検出
   値を保持する記憶手段（１０）、作業時に検出されるリ
   フトアームセンサ（８）及びカバーセンサ（９）からの
   検出値と記憶手段（１０）からの出力値とに基づいて車
   輪（１２）の地面（Ｇ）に対する沈下量（Ｓ）を求め、
   かつ、この沈下量（Ｓ）をリフトアームセンサ（８）か
   らの検出値に基づいて得られる対車体レベルに加算して
   ロータリ耕耘装置（５）の実耕深（Ｄ）を求める演算手
   段（１１）、この演算手段（１１）から出力される実耕
   深（Ｄ）を表示する機構（７）夫々を備えて成るロータ
   リ耕耘装置の耕深表示装置。