JPS63296603A - ロータリ耕耘装置の制御装置 - Google Patents
ロータリ耕耘装置の制御装置Info
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- JPS63296603A JPS63296603A JP13560387A JP13560387A JPS63296603A JP S63296603 A JPS63296603 A JP S63296603A JP 13560387 A JP13560387 A JP 13560387A JP 13560387 A JP13560387 A JP 13560387A JP S63296603 A JPS63296603 A JP S63296603A
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- rear cover
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 16
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロータリ耕耘装置の耕深表示装置に関し、詳し
くは、車体に備えたリフトアームの作動によって昇降制
御されると共に、揺動可能な後カバーが設けられている
ロータリ耕耘装置の耕深を作業者に認識させるための表
示装置に関する。
くは、車体に備えたリフトアームの作動によって昇降制
御されると共に、揺動可能な後カバーが設けられている
ロータリ耕耘装置の耕深を作業者に認識させるための表
示装置に関する。
従来、上記の如くリフトアームの作動によってレベルが
決められ、かつ、後カバーが設けられているロータリ耕
耘装置では、後カバーの揺動姿勢が耕深に対応して決ま
ることを利用して、前記リフトアームを作動させる制御
系と後カバーとを連係して成る自動耕深制御装置が構成
されると共に、作業時には、この自動耕深制御装置の作
動によって所望の耕深での耕起作業が行われる。
決められ、かつ、後カバーが設けられているロータリ耕
耘装置では、後カバーの揺動姿勢が耕深に対応して決ま
ることを利用して、前記リフトアームを作動させる制御
系と後カバーとを連係して成る自動耕深制御装置が構成
されると共に、作業時には、この自動耕深制御装置の作
動によって所望の耕深での耕起作業が行われる。
そして、このように耕起作業が行われる場合には、自動
耕深制御の目標耕深を作業者が任意に設定することにな
るが、所望の目標耕深を正確に設定しようとする場合に
は、車体の運転座席に着座した作業者がロータリ耕耘装
置の耕深を視覚的に把握することで行っている。
耕深制御の目標耕深を作業者が任意に設定することにな
るが、所望の目標耕深を正確に設定しようとする場合に
は、車体の運転座席に着座した作業者がロータリ耕耘装
置の耕深を視覚的に把握することで行っている。
（発明が解決しようとする問題点〕
しかし、ロークリ耕耘装置は通常、横方向の寸法が大き
いため、運転座席に着座した状態の作業車がロータリ耕
耘装置の耕深を正確に把握しようとしても限度があり、
特に、車体を走行させ乍らロータリ耕耘装置の耕深を把
握する動作は作業者にとって煩わしく改善の余地がある
。
いため、運転座席に着座した状態の作業車がロータリ耕
耘装置の耕深を正確に把握しようとしても限度があり、
特に、車体を走行させ乍らロータリ耕耘装置の耕深を把
握する動作は作業者にとって煩わしく改善の余地がある
。
そこで、リフトアームの揺動角からロータリ耕耘装置の
耕深を求め、かつ、このように求めた結果をデジタル式
の表示装置等に出力することで、数値によってロータリ
耕耘装置の耕深を把握できるように構成することも考え
られるが、この構成では作業者に煩わしさを感じさせな
い良好な面が現出する反面、車輪が圃場に沈下した場合
には正確な耕深が求められず正確な耕深を得る表示装置
が望まれる。
耕深を求め、かつ、このように求めた結果をデジタル式
の表示装置等に出力することで、数値によってロータリ
耕耘装置の耕深を把握できるように構成することも考え
られるが、この構成では作業者に煩わしさを感じさせな
い良好な面が現出する反面、車輪が圃場に沈下した場合
には正確な耕深が求められず正確な耕深を得る表示装置
が望まれる。
本発明の目的はロータリ耕耘装置の構造を合理的に活用
して、車輪が圃場に沈下した状態でも正確な耕深を把握
できる表示装置を得る点にある。
して、車輪が圃場に沈下した状態でも正確な耕深を把握
できる表示装置を得る点にある。
本発明の特徴は、リフトアームの揺動角を検出するリフ
トアームセンサ、ロータリ耕耘袋２に備えられた後カバ
ーの揺動角を検出するカバーセンサ、車輪が地面に沈下
していない作業状態におけるリフトアームセンサ及びカ
バーセンサからの基準検出値を予め保持する記憶手段、
作業時に検出されるリフトアームセンサ及びカバーセン
サからの検出値と記憶手段からの出力値とに基づいて車
輪の地面に対する沈下量を求め、かつ、この沈下量をリ
フトアームセンサからの検出値に基づいて得られる対車
体レベルに加算してロータリ耕耘装置の実耕深を求める
演算手段、この演算手段から出力される実耕深を表示す
る機構夫々を備えて成る点にあり、その作用・及び効果
は次の通りである。
トアームセンサ、ロータリ耕耘袋２に備えられた後カバ
ーの揺動角を検出するカバーセンサ、車輪が地面に沈下
していない作業状態におけるリフトアームセンサ及びカ
バーセンサからの基準検出値を予め保持する記憶手段、
作業時に検出されるリフトアームセンサ及びカバーセン
サからの検出値と記憶手段からの出力値とに基づいて車
輪の地面に対する沈下量を求め、かつ、この沈下量をリ
フトアームセンサからの検出値に基づいて得られる対車
体レベルに加算してロータリ耕耘装置の実耕深を求める
演算手段、この演算手段から出力される実耕深を表示す
る機構夫々を備えて成る点にあり、その作用・及び効果
は次の通りである。
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
時にはリフトアームセンサ（８）からの信号に対応して
記憶手段（１１）から読み出される後カバー（５ａ）が
本来あるべき揺動角と、この作業時における後カバー（
５ａ）の揺動角との比較によって、第３図に示す如（車
輪（１０）が地面（Ｇ）に沈下している状態では作業時
の後カバー（５ａ）は本来あるべき揺動角より上方に偏
位していることが判別されると共に、この偏位置に基づ
き演算手段（１２）が車輪（１０）の沈下量（Ｓ）を求
め、かつ、リフトアームセンサ（８）からの信号によっ
て求められるロータリ耕耘装置（５）のレベルに沈下量
（Ｓ）を加算した結果の実耕深（Ｄ）を表示機構（７）
に出力する。
時にはリフトアームセンサ（８）からの信号に対応して
記憶手段（１１）から読み出される後カバー（５ａ）が
本来あるべき揺動角と、この作業時における後カバー（
５ａ）の揺動角との比較によって、第３図に示す如（車
輪（１０）が地面（Ｇ）に沈下している状態では作業時
の後カバー（５ａ）は本来あるべき揺動角より上方に偏
位していることが判別されると共に、この偏位置に基づ
き演算手段（１２）が車輪（１０）の沈下量（Ｓ）を求
め、かつ、リフトアームセンサ（８）からの信号によっ
て求められるロータリ耕耘装置（５）のレベルに沈下量
（Ｓ）を加算した結果の実耕深（Ｄ）を表示機構（７）
に出力する。
つまり、記憶手段（１１）には、車輪（１０）が地面（
Ｇ）に沈下しない状態における作業時のリフトアーム（
３）の揺動角と後カバー（５ａ）の揺動角とが夫々対応
する状態で保持され、このように保持されている後カバ
ー（５ａ）の揺動角をリフトアーム（３）の揺動角に基
づいて取出すことで作業時にはリフトアーム（３）の揺
動角に対応して、本来あるべき後カバー（５ａ）の揺動
角が求まり、又、このように求められた揺動角に基づい
て車輪（ｌＯ）の沈下量（Ｓ）も求められるのである。
Ｇ）に沈下しない状態における作業時のリフトアーム（
３）の揺動角と後カバー（５ａ）の揺動角とが夫々対応
する状態で保持され、このように保持されている後カバ
ー（５ａ）の揺動角をリフトアーム（３）の揺動角に基
づいて取出すことで作業時にはリフトアーム（３）の揺
動角に対応して、本来あるべき後カバー（５ａ）の揺動
角が求まり、又、このように求められた揺動角に基づい
て車輪（ｌＯ）の沈下量（Ｓ）も求められるのである。
従って、記憶手段と演算手段とを設けるという、電気回
路を附加する程度の改造と、従来から備えられているカ
バーセンサ、リフトアームセンサを利用することによっ
て、車輪が圃場に沈下した状態でも正確な耕深を運転座
席に着座した作業者が容易に把握できる表示装置が得ら
れたのである。
路を附加する程度の改造と、従来から備えられているカ
バーセンサ、リフトアームセンサを利用することによっ
て、車輪が圃場に沈下した状態でも正確な耕深を運転座
席に着座した作業者が容易に把握できる表示装置が得ら
れたのである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、農用トラクタの車体（１）の後部
に油圧シリンダ（２）の作動で揺動作動する左右一対の
リフトアーム（３）を設けると共に、車体（１）の後端
にリフトアーム（３）によって昇降操作されるリンク機
構（４）を介してロータリ耕耘装置（５）が連結されて
いる。
に油圧シリンダ（２）の作動で揺動作動する左右一対の
リフトアーム（３）を設けると共に、車体（１）の後端
にリフトアーム（３）によって昇降操作されるリンク機
構（４）を介してロータリ耕耘装置（５）が連結されて
いる。
同図に示すように、車体（１）の後部には運転座席（６
）が設けられ、この運転座席（６）の前方のメータパネ
ルにはロータリ耕耘装置（５）の実耕深をバーグラフで
示す表示機構（７）が設けられている。
）が設けられ、この運転座席（６）の前方のメータパネ
ルにはロータリ耕耘装置（５）の実耕深をバーグラフで
示す表示機構（７）が設けられている。
該表示機構（７）に実耕深を出力する表示系は第１図に
示す如く前記リフトアーム（３）の揺動角を検出するリ
フトアームセンサ（８）と、前記ロークリ耕耘装置（５
）の後部に揺動自在に設けられた後カバー（５ａ）の揺
動角を検出するカバーセンサ（９）と、車輪（１０）が
地面（Ｇ）に沈下しない状態で様々に耕深を設定した作
業時におけるリフトアーム（３）の揺動角に対応する後
カバー（５ａ）の揺動角が保持される記憶手段（１１）
と、リフトアームセンサ（８）、カバーセンサ（９）、
記憶手段（１１）夫々からの信号が入力するマイクロプ
ロセッサで成る演算手段（１２）とで成っている。
示す如く前記リフトアーム（３）の揺動角を検出するリ
フトアームセンサ（８）と、前記ロークリ耕耘装置（５
）の後部に揺動自在に設けられた後カバー（５ａ）の揺
動角を検出するカバーセンサ（９）と、車輪（１０）が
地面（Ｇ）に沈下しない状態で様々に耕深を設定した作
業時におけるリフトアーム（３）の揺動角に対応する後
カバー（５ａ）の揺動角が保持される記憶手段（１１）
と、リフトアームセンサ（８）、カバーセンサ（９）、
記憶手段（１１）夫々からの信号が入力するマイクロプ
ロセッサで成る演算手段（１２）とで成っている。
又、耕起作業時においてロータリ耕耘装置（５）は、後
カバー（５ａ）を所定の揺動姿勢に保持すべ（リフトア
ーム（３）を昇降作動させるフィードバック型の制御系
（図示せず）によって昇降制御され、この自動耕深制御
時には、所定インターバルでリフトアームセンサ（８）
、カバーセンサ（９）、記憶手段（１１）夫々からの信
号が演算手段（１２）に入力されると共に、これらの信
号に基づいて第２図に耕深表示ルーチンとして表される
フローチャートに従って演算処理が行われる結果、耕起
作業中における実耕深が表示機構（７）に出力されるよ
うになっている。
カバー（５ａ）を所定の揺動姿勢に保持すべ（リフトア
ーム（３）を昇降作動させるフィードバック型の制御系
（図示せず）によって昇降制御され、この自動耕深制御
時には、所定インターバルでリフトアームセンサ（８）
、カバーセンサ（９）、記憶手段（１１）夫々からの信
号が演算手段（１２）に入力されると共に、これらの信
号に基づいて第２図に耕深表示ルーチンとして表される
フローチャートに従って演算処理が行われる結果、耕起
作業中における実耕深が表示機構（７）に出力されるよ
うになっている。
つまり、耕深表示ルーチンでは、作業時のリフトアーム
（３）の揺動角に基づいて、車輪（１０）が沈下してい
ない状態であれば得られるであろう、後カバー（５ａ）
の揺動角を記憶手段（１１）から読み出すと共に、この
読み出し結果と後カバー（５ａ）の揺動角との比較結果
に大きな差が無ければ車輪（１０）は沈下していないと
判断してリフトアーム（３）の揺動角に基づく値を実耕
深（Ｄ）として出力し、又、算出結果と後カバー（５ａ
）の揺動角との比較結果で後カバー（５ａ）が上方に偏
位している場合には車輪（１０）が沈下していると判断
して、この偏位置から車輪（ｌＯ）の沈下量（Ｓ）を求
めると同時に、この値をリフトアーム（３）の揺動角か
ら求められるロークリ耕耘装置（５）のレベルに加算し
て実耕深（Ｄ）を出力するようになっている。
（３）の揺動角に基づいて、車輪（１０）が沈下してい
ない状態であれば得られるであろう、後カバー（５ａ）
の揺動角を記憶手段（１１）から読み出すと共に、この
読み出し結果と後カバー（５ａ）の揺動角との比較結果
に大きな差が無ければ車輪（１０）は沈下していないと
判断してリフトアーム（３）の揺動角に基づく値を実耕
深（Ｄ）として出力し、又、算出結果と後カバー（５ａ
）の揺動角との比較結果で後カバー（５ａ）が上方に偏
位している場合には車輪（１０）が沈下していると判断
して、この偏位置から車輪（ｌＯ）の沈下量（Ｓ）を求
めると同時に、この値をリフトアーム（３）の揺動角か
ら求められるロークリ耕耘装置（５）のレベルに加算し
て実耕深（Ｄ）を出力するようになっている。
尚、耕深表示ルーチンは昇降制御のメモリに格納される
と共に、作業時には昇降制御の動作の間の所定インター
バル毎に耕深表示ルーチンが実行されるよう基本的なプ
ログラムがセ・ノドされている。
と共に、作業時には昇降制御の動作の間の所定インター
バル毎に耕深表示ルーチンが実行されるよう基本的なプ
ログラムがセ・ノドされている。
本発明は上記実施例以外に例えば作業時において３種類
程度耕深をセットした場合夫々のリフトアームの揺動角
と、これに対応する後カバーの揺動角とを記憶手段に保
持すると共に、これらの揺動角を基準とした演算によっ
て、後カバーの本来あるべき揺動角を求めるよう構成し
て良く、又、この耕深表示系だけを電気的に構成し、耕
深制御系を機械的に動作するよう構成しても良い。
程度耕深をセットした場合夫々のリフトアームの揺動角
と、これに対応する後カバーの揺動角とを記憶手段に保
持すると共に、これらの揺動角を基準とした演算によっ
て、後カバーの本来あるべき揺動角を求めるよう構成し
て良く、又、この耕深表示系だけを電気的に構成し、耕
深制御系を機械的に動作するよう構成しても良い。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るロータリ耕耘装置の耕深表示装置の
実施例を示し、第１図は該表示装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図は該表示装置の動作を示すフローチャート
、第３図は農用トラクタ後部の側面図である。 （３）・・・・・・リフトアーム、（５）・・・・・・
ロータリ耕耘装置、（５ａ）・・・・・・後カバー、（
７）・・・・・・表示する機構、（８）・・・・・・リ
フトアームセンサ、（９）・・・・・・カバーセンサ、
（１０）・・・・・・車輪、（１１）・・・・・・記憶
手段、（１２）・・・・・・演算手段、（Ｄ）・・・・
・・実耕深、（Ｇ）・・・・・・地面、（Ｓ）・・・・
・・沈下量。
実施例を示し、第１図は該表示装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図は該表示装置の動作を示すフローチャート
、第３図は農用トラクタ後部の側面図である。 （３）・・・・・・リフトアーム、（５）・・・・・・
ロータリ耕耘装置、（５ａ）・・・・・・後カバー、（
７）・・・・・・表示する機構、（８）・・・・・・リ
フトアームセンサ、（９）・・・・・・カバーセンサ、
（１０）・・・・・・車輪、（１１）・・・・・・記憶
手段、（１２）・・・・・・演算手段、（Ｄ）・・・・
・・実耕深、（Ｇ）・・・・・・地面、（Ｓ）・・・・
・・沈下量。
Claims (1)
- リフトアーム（３）の揺動角を検出するリフトアームセ
ンサ（８）、ロータリ耕耘装置（５）に備えられた後カ
バー（５ａ）の揺動角を検出するカバーセンサ（９）、
車輪（１０）が地面（Ｇ）に沈下していない作業状態に
おけるリフトアームセンサ（８）及びカバーセンサ（９
）からの基準検出値を予め保持する記憶手段（１１）、
作業時に検出されるリフトアームセンサ（８）及びカバ
ーセンサ（９）からの検出値と記憶手段（１１）からの
出力値とに基づいて車輪（１０）の地面（Ｇ）に対する
沈下量（Ｓ）を求め、かつ、この沈下量（Ｓ）をリフト
アームセンサ（８）からの検出値に基づいて得られる対
車体レベルに加算してロータリ耕耘装置（５）の実耕深
（Ｄ）を求める演算手段（１２）、この演算手段（１２
）から出力される実耕深（Ｄ）を表示する機構（７）夫
々を備えて成るロータリ耕耘装置の耕深表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62135603A JPH0614802B2 (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | ロータリ耕耘装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62135603A JPH0614802B2 (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | ロータリ耕耘装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63296603A true JPS63296603A (ja) | 1988-12-02 |
| JPH0614802B2 JPH0614802B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=15155672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62135603A Expired - Fee Related JPH0614802B2 (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | ロータリ耕耘装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614802B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS587507U (ja) * | 1981-07-10 | 1983-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタ |
| JPS5847124A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 発生ガス温度の制御方法 |
-
1987
- 1987-05-29 JP JP62135603A patent/JPH0614802B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS587507U (ja) * | 1981-07-10 | 1983-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタ |
| JPS5847124A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 発生ガス温度の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614802B2 (ja) | 1994-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |