JPS63269211A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
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- JPS63269211A JPS63269211A JP10334487A JP10334487A JPS63269211A JP S63269211 A JPS63269211 A JP S63269211A JP 10334487 A JP10334487 A JP 10334487A JP 10334487 A JP10334487 A JP 10334487A JP S63269211 A JPS63269211 A JP S63269211A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は機械位置を制御するサーボ装置に関し、さらに
詳しくは機械を駆動する駆動電動機の駆動軸の回転方向
が反転する際に生じる機械の移動軌跡誤差を可能な限り
減少させるサーボ装置に関する。
詳しくは機械を駆動する駆動電動機の駆動軸の回転方向
が反転する際に生じる機械の移動軌跡誤差を可能な限り
減少させるサーボ装置に関する。
［従来の技術］
第２図は特公昭８１−３０５１４号公報に記載されてい
る従来のサーボ装置のブロック図である。第２図におい
て、（１）はサーボ装置によって位置制御される機械の
位置を示す指令値ｇ を出力する指令「 値発生器、（２）は指令値ｇ と位置検出器（図示「 せず）によって検出される機械の位置に対応する位置検
出値ｇとの偏差が零になるような速度指令値■ を出力
する位置制御器、（３）は速度指令値「 ■ と速度検出器（図示せず）によって検出され「 る機械の速度に対応する速度検出値Ｖとの偏差が零にな
るような電流指令値Ｉ を出力する速度側御器、（４）
は電流指令値工 と電流検出器（図示せず）によって検
出される直流電動機（図示せず）に流れる電流に対応す
る電流検出値■との偏差が零になるような駆動電圧ｅ
を出力する電流制御器、（１１）は直流電動機及び直流
電動機によって駆動される機械の特性を伝達関数によっ
て表わしたブロックである。ここで、Ｒは直流電動機の
回路抵抗、Ｌは直流電動機の回路インダクタンス、Ｋｔ
はトルク定数、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメン
トの和、Ｋ は誘起電圧定数、（ｌＯ）は摩擦トルク等
の回転方向に依存したトルクを発生するトルク発生ブロ
ック、（２１）は補償電圧発生器、（２２）は応答補償
器、（４０ａ） 、（４０ｂ） 、（４０ｃ）、（４０
ｄ） 、（４０ｅ）は加算器である。
る従来のサーボ装置のブロック図である。第２図におい
て、（１）はサーボ装置によって位置制御される機械の
位置を示す指令値ｇ を出力する指令「 値発生器、（２）は指令値ｇ と位置検出器（図示「 せず）によって検出される機械の位置に対応する位置検
出値ｇとの偏差が零になるような速度指令値■ を出力
する位置制御器、（３）は速度指令値「 ■ と速度検出器（図示せず）によって検出され「 る機械の速度に対応する速度検出値Ｖとの偏差が零にな
るような電流指令値Ｉ を出力する速度側御器、（４）
は電流指令値工 と電流検出器（図示せず）によって検
出される直流電動機（図示せず）に流れる電流に対応す
る電流検出値■との偏差が零になるような駆動電圧ｅ
を出力する電流制御器、（１１）は直流電動機及び直流
電動機によって駆動される機械の特性を伝達関数によっ
て表わしたブロックである。ここで、Ｒは直流電動機の
回路抵抗、Ｌは直流電動機の回路インダクタンス、Ｋｔ
はトルク定数、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメン
トの和、Ｋ は誘起電圧定数、（ｌＯ）は摩擦トルク等
の回転方向に依存したトルクを発生するトルク発生ブロ
ック、（２１）は補償電圧発生器、（２２）は応答補償
器、（４０ａ） 、（４０ｂ） 、（４０ｃ）、（４０
ｄ） 、（４０ｅ）は加算器である。
次に、従来のサーボ装置の動作について説明する。まず
、指令値発生器（１）は円弧等、要求される工具軌跡を
実現するのに必要である各駆動軸に対応する指令値ｇ
を出力する。次いで、位置側御器（２）は指令値ｇ と
位置検出値ｐとの偏差が「 零になるような速度指令値■ を出力する。次い「 で、速度制御器（３）は速度指令値Ｖ と速度検出「 値Ｖとの偏差が零になるような電流指令値Ｉ を「 出力する。さらに、電流制御器（４）は電流指令値Ｉ
と電流検出値■との偏差が零になるような駆「 動電圧ｅ を出力する。直流電動機は駆動電圧ｅ によ
って回転し、その回転を所定の伝達機構（図示せず）を
介して機械に伝達し、機械を動かす。
、指令値発生器（１）は円弧等、要求される工具軌跡を
実現するのに必要である各駆動軸に対応する指令値ｇ
を出力する。次いで、位置側御器（２）は指令値ｇ と
位置検出値ｐとの偏差が「 零になるような速度指令値■ を出力する。次い「 で、速度制御器（３）は速度指令値Ｖ と速度検出「 値Ｖとの偏差が零になるような電流指令値Ｉ を「 出力する。さらに、電流制御器（４）は電流指令値Ｉ
と電流検出値■との偏差が零になるような駆「 動電圧ｅ を出力する。直流電動機は駆動電圧ｅ によ
って回転し、その回転を所定の伝達機構（図示せず）を
介して機械に伝達し、機械を動かす。
ところで、直流電動機の駆動軸の摩擦トルクτはトルク
発生ブロック（ｌＯ）から発生し、例えばクーロン摩擦
τｒの場合、速度検出値■に対応して以下のような値と
なる。
発生ブロック（ｌＯ）から発生し、例えばクーロン摩擦
τｒの場合、速度検出値■に対応して以下のような値と
なる。
τｌ（ｖ ＞ ０ ）
「 ｌ （Ｖ＜０）−τ ≦
τ ≦ τ （Ｖ ■ ０）ここで、τ１は直
流電動機、伝達機構及び負荷等によって決まる正の値で
ある。
τ ≦ τ （Ｖ ■ ０）ここで、τ１は直
流電動機、伝達機構及び負荷等によって決まる正の値で
ある。
直流電動機が停止している場合、上式で示した摩擦トル
クτのために、 一τｌ ≦τ≦τ１ の範囲では７ｇが０となり、直流電動機は回転しない。
クτのために、 一τｌ ≦τ≦τ１ の範囲では７ｇが０となり、直流電動機は回転しない。
即ち、直流電動機の回転方向が反転するときには、トル
ク指令値、即ち電流指令値工 が急「 激に変化しない限り、この不感帯のために直流電動機は
一旦停止してしまうという現象が現われる。
ク指令値、即ち電流指令値工 が急「 激に変化しない限り、この不感帯のために直流電動機は
一旦停止してしまうという現象が現われる。
この現象は加工誤差となって現われる。具体的には、第
３図に示すように真円の切削指令を出力して、曲線（５
０）に示す真円に沿って切削を行なおつとすると、直流
電動機の回転方向が反転するときに直流電動機が一旦停
止して、円弧切削の象限切り換え部分において実際の切
削物の形状が曲線（５１）に示すようなふくらみをもつ
という不具合を生じる。このため、従来のサーボ装置で
は指令値発生器（１）から直流電動機の回転方向を反転
する反転信号が出力されると、補償電圧発生器（２１）
がそのときの直流電動機の直流電流値を決定して、指令
電圧とほぼ絶対値が等しく且つ極性が反対の補償電圧を
発生し、応答補償器（２２）が電流指令値Ｉ を速やか
にこの補償電圧に一致させて、摩擦「 トルクによる不感帯を減少させ速やかに回転を始めるよ
うにしている。
３図に示すように真円の切削指令を出力して、曲線（５
０）に示す真円に沿って切削を行なおつとすると、直流
電動機の回転方向が反転するときに直流電動機が一旦停
止して、円弧切削の象限切り換え部分において実際の切
削物の形状が曲線（５１）に示すようなふくらみをもつ
という不具合を生じる。このため、従来のサーボ装置で
は指令値発生器（１）から直流電動機の回転方向を反転
する反転信号が出力されると、補償電圧発生器（２１）
がそのときの直流電動機の直流電流値を決定して、指令
電圧とほぼ絶対値が等しく且つ極性が反対の補償電圧を
発生し、応答補償器（２２）が電流指令値Ｉ を速やか
にこの補償電圧に一致させて、摩擦「 トルクによる不感帯を減少させ速やかに回転を始めるよ
うにしている。
［発明が解決しようとする問題点］
上記構成の従来のサーボ装置は、補償電圧に慣性モーメ
ントの駆動トルク、重力等の回転方向に依存しないトル
クに相当する電圧が含まれており、これを減算せずに摩
擦トルクに相当する電圧として取り扱ってしまうので、
補正に誤差を生じてしまうという問題があった。
ントの駆動トルク、重力等の回転方向に依存しないトル
クに相当する電圧が含まれており、これを減算せずに摩
擦トルクに相当する電圧として取り扱ってしまうので、
補正に誤差を生じてしまうという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、直流電動機の回転方向が反転するときに、摩擦トルク
等の直流電動機の回転に依存するトルクによって生じる
軌跡誤差をより正確に減少させるサーボ装置を提供する
ことを目的とする。
、直流電動機の回転方向が反転するときに、摩擦トルク
等の直流電動機の回転に依存するトルクによって生じる
軌跡誤差をより正確に減少させるサーボ装置を提供する
ことを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
そこで、本発明では、検出手段の出力する機械の位置に
対応する検出値に基づいて、指令手段の出力する機械の
位置に対応する指令値により機械を駆動する駆動電動機
の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、慣性モーメントに
よるトルクを除いた推定負荷トルクを算出する状態観測
器と、駆動電動機の回転方向の変化を検出する回転方向
検出手段と、回転方向検出手段が駆動電動機の回転方向
の変化を検出すると、駆動電動機の駆動軸にかかる負荷
トルクと略同じ大きさで、逆向きのトルクを、検出値を
指令値に一致するようにフィードバック制御する増幅制
御手段を介して、駆動軸に加える補正手段とを備えたサ
ーボ装置を構成するものである。
対応する検出値に基づいて、指令手段の出力する機械の
位置に対応する指令値により機械を駆動する駆動電動機
の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、慣性モーメントに
よるトルクを除いた推定負荷トルクを算出する状態観測
器と、駆動電動機の回転方向の変化を検出する回転方向
検出手段と、回転方向検出手段が駆動電動機の回転方向
の変化を検出すると、駆動電動機の駆動軸にかかる負荷
トルクと略同じ大きさで、逆向きのトルクを、検出値を
指令値に一致するようにフィードバック制御する増幅制
御手段を介して、駆動軸に加える補正手段とを備えたサ
ーボ装置を構成するものである。
［作 用コ
上記構成のサーボ装置は、状態観測器が検出値に基づい
て、駆動電動機の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、慣
性モーメントによるトルクを除いた推定負荷トルクを算
出し、回転方向検出手段が駆動電動機の回転方向の変化
を検出すると、補正手段が駆動電動機の駆動軸にかかる
負荷トルクと略同じ大きさで、逆向きのトルクを、増幅
制御手段を介して駆動軸に加える。
て、駆動電動機の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、慣
性モーメントによるトルクを除いた推定負荷トルクを算
出し、回転方向検出手段が駆動電動機の回転方向の変化
を検出すると、補正手段が駆動電動機の駆動軸にかかる
負荷トルクと略同じ大きさで、逆向きのトルクを、増幅
制御手段を介して駆動軸に加える。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るサーボ装置のブロック図である。
なお、第１図において第２図と同様の機能を果たす部分
については同一の符号を付し、その説明は省略する。（
１１）は重力トルク等の直流電動機の回転方向に依存し
ない負荷トルクを発生するブロック、（２０）は応答補
償器、（２２ａ）は直流電動機の回転方向が反転すると
きに推定摩擦トルクを電流に換算して出力するブロック
、（２３）は重力トルク等の直流電動機の回転方向に依
存しない負荷トルクを演算するブロック、（３０）は状
態観１１ＪＩＩ ’Ｄを表わし、（３１）は増幅器、ｋ
、はトルク定数の推定値、Ｊは電動機及び負荷の慣性モ
ーメントの和の推定値、（４０「） 、（４０ｇ） 、
（４０ｈ）は加算器である。
については同一の符号を付し、その説明は省略する。（
１１）は重力トルク等の直流電動機の回転方向に依存し
ない負荷トルクを発生するブロック、（２０）は応答補
償器、（２２ａ）は直流電動機の回転方向が反転すると
きに推定摩擦トルクを電流に換算して出力するブロック
、（２３）は重力トルク等の直流電動機の回転方向に依
存しない負荷トルクを演算するブロック、（３０）は状
態観１１ＪＩＩ ’Ｄを表わし、（３１）は増幅器、ｋ
、はトルク定数の推定値、Ｊは電動機及び負荷の慣性モ
ーメントの和の推定値、（４０「） 、（４０ｇ） 、
（４０ｈ）は加算器である。
状態観測器（３０）、応答補償器（２０）を除く部分の
サーボ装置は従来の装置と同じ動作をする。
サーボ装置は従来の装置と同じ動作をする。
状態観測器（３０）は慣性モーメントを駆動するトルク
を除いた負荷トルク云、を算出するものである。以下そ
の算出を説明する。第１図により速度検出値Ｖは、 となる。加算器（４０ｆ）に入力される速度値■は、※
−−ｃｉ Ｉ−云ｄ） ＪＳ ｔ （良 １−Ｋ で）（２） Ｊｓ ｔ 。
を除いた負荷トルク云、を算出するものである。以下そ
の算出を説明する。第１図により速度検出値Ｖは、 となる。加算器（４０ｆ）に入力される速度値■は、※
−−ｃｉ Ｉ−云ｄ） ＪＳ ｔ （良 １−Ｋ で）（２） Ｊｓ ｔ 。
となる。従って、増幅器（３１）に入力される速度値で
は、 ｖ −Ｖ −Ｖ （３）と
なる。第３式に第１式及び第２式を代入すると、ン一二
（＜ Ｉ−に守） ＪＳ ｔ ０ −−（Ｋｌ−τ −τｒ） Ｊｓ ｔｇ となる。Ｊ ｙＳｋ 塙に、とすると、となる。−Ｋ
／Ｊ＜Ｏより十分時間が経過すると、々−０となる
。従って、 ＝ −Ｋ ン−τ ＋τｒ ｄ Ｏｇ となり慣性モーメントを駆動するトルクを除いた負荷ト
ルクそ （云 −τ ＋τＦ）が得られる。
は、 ｖ −Ｖ −Ｖ （３）と
なる。第３式に第１式及び第２式を代入すると、ン一二
（＜ Ｉ−に守） ＪＳ ｔ ０ −−（Ｋｌ−τ −τｒ） Ｊｓ ｔｇ となる。Ｊ ｙＳｋ 塙に、とすると、となる。−Ｋ
／Ｊ＜Ｏより十分時間が経過すると、々−０となる
。従って、 ＝ −Ｋ ン−τ ＋τｒ ｄ Ｏｇ となり慣性モーメントを駆動するトルクを除いた負荷ト
ルクそ （云 −τ ＋τＦ）が得られる。
６６ｇ
次に、応答補償器（２０）は直流電動機の回転方向が反
転するときに、摩擦トルクがτｄから−τｄに変化する
として、トルク−２τ、に相当する電流＝２τ ／ｋｔ
を電流指令値に加え、摩擦トルクの影響が小さくなるよ
うにする。実際には、実験等により適当な係数Ｋ ｒ
” １を決め、″２Ｋｒ τｄ／Ｋｔ となる補正を行なう。
転するときに、摩擦トルクがτｄから−τｄに変化する
として、トルク−２τ、に相当する電流＝２τ ／ｋｔ
を電流指令値に加え、摩擦トルクの影響が小さくなるよ
うにする。実際には、実験等により適当な係数Ｋ ｒ
” １を決め、″２Ｋｒ τｄ／Ｋｔ となる補正を行なう。
なお、応答補償器（２０）で重力トルク等の直流電動機
の回転方向に依存しない負荷トルクτ２を予め演算し、
負荷トルクτ を慣性モーメントを駆＆ 動するトルクを除いた負荷トルクそ、から減算すること
により、直流電動機の回転方向に依存しない負４；ｊト
ルクτ を求めるようにしてもよい。重力トルクは質Ｑ
ｍの場合、重力加速度をｇ１腕の長さ、減速比等によっ
て決まる定数をＬとすると、ＬＩｌｇして与えられる。
の回転方向に依存しない負荷トルクτ２を予め演算し、
負荷トルクτ を慣性モーメントを駆＆ 動するトルクを除いた負荷トルクそ、から減算すること
により、直流電動機の回転方向に依存しない負４；ｊト
ルクτ を求めるようにしてもよい。重力トルクは質Ｑ
ｍの場合、重力加速度をｇ１腕の長さ、減速比等によっ
て決まる定数をＬとすると、ＬＩｌｇして与えられる。
又、第１図に示したサーボ装置では、状態観測器（３０
）に駆動電動機に流れる電流！と駆動軸の速度Ｖを入力
しているが、駆動軸の速度Ｖの代わりに駆動軸の位置ｇ
又は駆動軸の速度Ｖと位置ｇとの両方とし、対応するモ
デルを用いた状態観１１１（３０）を構成するようにし
ても、同様の動作を期待できる。
）に駆動電動機に流れる電流！と駆動軸の速度Ｖを入力
しているが、駆動軸の速度Ｖの代わりに駆動軸の位置ｇ
又は駆動軸の速度Ｖと位置ｇとの両方とし、対応するモ
デルを用いた状態観１１１（３０）を構成するようにし
ても、同様の動作を期待できる。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、状態観７ｇ１Ｊ器
により駆動電動機の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、
慣性モーメントによるトルクを除いた推定負荷トルクを
算出し、回転方向検出手段により駆動電動機の回転方向
の変化が検出されると、補正手段により駆動電動機の駆
動軸にかかる負荷トルクと略同じ大きさで、逆向きのト
ルクを、増幅制御手段を介して駆動軸に加えるようにし
たので、駆動電動機の回転方向の反転時における軌跡追
従精度が向上し、加工精度の向上環が図れるサーボ装置
を得ることができる。
により駆動電動機の駆動軸に加わる負荷トルクのうち、
慣性モーメントによるトルクを除いた推定負荷トルクを
算出し、回転方向検出手段により駆動電動機の回転方向
の変化が検出されると、補正手段により駆動電動機の駆
動軸にかかる負荷トルクと略同じ大きさで、逆向きのト
ルクを、増幅制御手段を介して駆動軸に加えるようにし
たので、駆動電動機の回転方向の反転時における軌跡追
従精度が向上し、加工精度の向上環が図れるサーボ装置
を得ることができる。
第１図は本発明に係るサーボ装置のブロック図、第２図
は従来のサーボ装置のブロック図、第３図は真円の切削
指令が出力された際の゛機械の移動軌跡を示す説明図で
ある。 各図中、１は指令値発生器、２は位置制御器、３は速度
制御器、４は電流制御器、５．６．７．８．９は直流電
動機及び機械の伝達関数を表わすブロック、ｌＯは直流
電動機の回転に依存したトルクを発生するブロック、１
１は直流電動機の回転方向に依存しない負荷トルクを発
生するブロック、２０は応答補償器、２２ａは直流電動
機の回転方向反転時に推定摩擦トルクを電流に換算して
出力するブロック、２３は重力トルク等の直流電動機の
回転方向に依存しない負荷トルクを演算するブロック、
３０は状態観７１Ｊｊ器、３１は増幅器、４０ａ 、
４０ｂ 、 ４０ｃ 。 ４０ｄ 、 ４０ｅ 、 ４０ｒ、 ４０ｇ 、 ４０
ｈは加算器、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメント
の和、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメントの和の
推定値、Ｋ は誘起電圧定数、Ｋ はトルク定数、ｌ１
ｃｔはｃ
ｔトルク定数の推定値、Ｌは直流電動機の回路インダ
クタンス、Ｒは直流電動機の回路抵抗である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
は従来のサーボ装置のブロック図、第３図は真円の切削
指令が出力された際の゛機械の移動軌跡を示す説明図で
ある。 各図中、１は指令値発生器、２は位置制御器、３は速度
制御器、４は電流制御器、５．６．７．８．９は直流電
動機及び機械の伝達関数を表わすブロック、ｌＯは直流
電動機の回転に依存したトルクを発生するブロック、１
１は直流電動機の回転方向に依存しない負荷トルクを発
生するブロック、２０は応答補償器、２２ａは直流電動
機の回転方向反転時に推定摩擦トルクを電流に換算して
出力するブロック、２３は重力トルク等の直流電動機の
回転方向に依存しない負荷トルクを演算するブロック、
３０は状態観７１Ｊｊ器、３１は増幅器、４０ａ 、
４０ｂ 、 ４０ｃ 。 ４０ｄ 、 ４０ｅ 、 ４０ｒ、 ４０ｇ 、 ４０
ｈは加算器、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメント
の和、Ｊは直流電動機及び負荷の慣性モーメントの和の
推定値、Ｋ は誘起電圧定数、Ｋ はトルク定数、ｌ１
ｃｔはｃ
ｔトルク定数の推定値、Ｌは直流電動機の回路インダ
クタンス、Ｒは直流電動機の回路抵抗である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (3)
- （１）機械の位置に対応する指令値を出力する指令手段
と、前記指令値に基づいて駆動電動機により駆動制御さ
れる機械の位置に対応する検出値を出力する検出手段と
、前記検出値を前記指令値に一致するようにフィードバ
ック制御する増幅制御手段とを備えたサーボ装置におい
て、 前記検出値に基づいて、前記駆動電動機の駆動軸に加わ
る負荷トルクのうち、慣性モーメントによるトルクを除
いた推定負荷トルクを算出する状態観測器と、前記駆動
電動機の回転方向の変化を検出する回転方向検出手段と
、前記回転方向検出手段が前記駆動電動機の回転方向の
変化を検出すると、前記駆動電動機の駆動軸にかかる前
記負荷トルクと略同じ大きさで、逆向きのトルクを該駆
動軸に加える補正手段とを備えたことを特徴とするサー
ボ装置。 - （２）状態観測器は、前記駆動電動機に流れる電流と、
前記駆動電動機の駆動軸の速度及び該駆動軸の位置のう
ちいずれか一方及びサーボ装置のモデルに基づいて、前
記負荷トルクを推算する特許請求の範囲第１項記載のサ
ーボ装置。 - （３）補償器は、前記駆動電動機の回転方向に依存しな
い負荷トルクを推定負荷トルクから減算して、前記補正
を加える特許請求の範囲第１項記載のサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10334487A JPH0789299B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10334487A JPH0789299B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | サ−ボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63269211A true JPS63269211A (ja) | 1988-11-07 |
| JPH0789299B2 JPH0789299B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=14351522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10334487A Expired - Lifetime JPH0789299B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789299B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103543641A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-29 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种舵机铰链力矩实时动态加载装置 |
-
1987
- 1987-04-28 JP JP10334487A patent/JPH0789299B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103543641A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-29 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种舵机铰链力矩实时动态加载装置 |
| CN103543641B (zh) * | 2013-09-30 | 2016-03-16 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种舵机铰链力矩实时动态加载装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0789299B2 (ja) | 1995-09-27 |
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