JP4985659B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4985659B2 JP4985659B2 JP2009007412A JP2009007412A JP4985659B2 JP 4985659 B2 JP4985659 B2 JP 4985659B2 JP 2009007412 A JP2009007412 A JP 2009007412A JP 2009007412 A JP2009007412 A JP 2009007412A JP 4985659 B2 JP4985659 B2 JP 4985659B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- collision
- motor
- control
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 55
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 35
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 28
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 68
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39355—Observer, disturbance observer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40226—Input control signals to control system and to model, compare their outputs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42288—Limit, stop drive current if axis obstructed, blocked, force against stop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
ックゲインを下げる方式等が提案されている。以上の様に、ロボットアームの柔軟性(Compliance)を高めるためには、フィードバック制御における電流指令をどこまで抑えられるかが重要となる。フィードバック制御による電流指令が抑えられなければ、通常のサーボ剛性に近づくことになり、サーボ制御の柔軟性は低くなる。
制限手段、4:フィードバック制御電流指令 Icom、5:モータ電流 Im、6:モータ+実負荷を示す範囲、7:モータトルク定数 Kt、8:モータ発生トルク τmm、9:モータに加わる外力 τμ+τdyn+τdis、10:モータイナーシャの伝達関数
、11:モータ回転角 θfb、12:微分計算子、13:モータ角速度指令 ωcom、14:微分計算子、15:モータ角加速度指令 αcom、16:モータイナーシャ(ロ
ータ+減速機1次側)J、17:ロボット動作に必要なモータ電流 Iml、18:モー
タトルク定数の逆数 1/Kt、19:動力学トルク計算値 τdyn、20:摩擦計算値
τμ、21:摩擦計算ブロック、22:動力学計算ブロック、23:モータ角速度 ωfb、24:微分演算子、25:他軸モータ回転角、を示す。
τml = J * α + τμ + τdyn + τdis ・・・ (2)
ただし、式(1)、(2)における記号は以下のとおりである。
Im: モータ電流
α: モータ角加速度
ω: モータ角速度
J: モータイナーシャ(ロータ+減速機1次側)
τμ: 摩擦トルク(モータ軸端に換算)
τdyn: 動力学トルク(重力トルク、慣性力、遠心力、コリオリ力、弾性力の
和。モータ軸端に換算)
τdis: 外乱トルク(外部からの接触トルク、パラメータ誤差。モータ軸端に
換算)
式(2)で外乱トルクτdis=0とすれば、式(1)、(2)よりロボットアームの動作に必要なモータ電流Imlを計算することができる。
図3に示すように、この式(3)で計算したImlをフィードバック電流指令Icomに加算すれば、外乱トルクτdis=0であれば、フィードバック電流が0でも、目標位置に追従することが可能となる。
ただし、式(4)においてそれぞれの項は以下のとおり計算する
τμs = τμs0 * sgn1(ω) ・・・ (5)
sgn1(ω)= 1 (ω=0、動作方向>0)
sgn1(ω)= 0 (ω≠0)
sgn1(ω)= -1 (ω=0、動作方向<0)
τμm = τμm0 * sgn2(ω) ・・・ (6)
sgn2(ω) = -1 (ω<0)
sgn2(ω) = 0 (ω=0)
sgn2(ω) = 1 (ω>0)
τμd = D *ω ・・・ (7)
式(5)〜(7)から明らかなように、全ての摩擦トルクは角速度ωに依存して計算される。
指令θcomを微分した角速度指令ωcomを用いていた。
パラメータ変動を計算し、トルク(電流)指令に加算することにより、変動要因をキャンセルすることが提案されていた。この従来例では、モータ発生トルクにおける損失分にあたる摩擦トルクを、速度比例項と固定項の和として定義し、推定アルゴリズムで推定していた。
、負荷側から見れば式(9)で表される。
τml = τdyn + τdis ・・・ (9)
ただし、式(1)、(2)における記号は以下のとおりである。
Im: モータ電流
α: モータ角加速度
ω: モータ角速度
J: モータイナーシャ(ロータ+減速機1次側)
D: 粘性摩擦係数(モータ軸端に換算)
τμ: 摩擦トルク(モータ軸端に換算)
τg: 重力トルク(モータ軸端に換算)
τdyn: 動力学トルク(重力トルク、慣性力、遠心力、コリオリ力、弾性力の
和。モータ軸端に換算)
τdis: 外乱トルク(衝突トルク、パラメータ誤差。モータ軸端に換算)
sgn(ω) = 1 (ω>0)
sgn(ω) = 0 (ω≠0)
sgn(ω) = -1 (ω<0)
モータとロボットアームは減速機を介して接続しているので、式(9)においてモータ
イナーシャJ以外の項は、減速比を用いてモータ軸端に換算する必要がある。
τdis = Kt * Im - (J * α + D * ω + τμ * sgn(ω) + τdyn) ・・・(10)
従来例では、式(10)における動摩擦項τμを固定値として計算していた。しかし、動摩擦トルクを固定値として演算すると、加減速時等のモータ発生トルクが大きい場合に、モータ発生トルクの10%程度の大きな計算誤差を生じていた。
これまで従来例では、式(11)の演算ではなく、動摩擦項τμを推定アルゴリズムで推定していた。しかし、経時変化ではなく、加減速の短期間に大きく摩擦トルクが変動するので、推定アルゴリズムで推定していたのでは、位相遅れが生じ、完全に補償しきれない可能性があった。
動作区間の加速と減速においては、角加速度は逆方向ではあるが大きさは等しく、角速度は向き、大きさとも等しい。また、重力に対しても対称なパターンで動作させている。
えると、加減速時に衝突していないにも関わらず、式(11)が誤差分を衝突トルクとして出力するため、誤検出を防ぐためには、衝突検出感度を鈍らせる他なかった。
る方法(特開2000−52286)、さらには、モータ回転方向に対しモータ最大の逆トルクで停止させる方法(特許第3212571号(米国特許6298283))、(特許第28
71993号(米国特許5418440))が提案されている。
ることで、位置制御剛性を柔らかくし、衝突による歪みを解消することが提案されている。しかしながら柔軟性を高めるためには、速度比例ゲインを小さくする必要があるが、速度応答性は悪くなり停止時間が延びてしまう。停止時間と柔軟性を両立させることは困難である。
方法では、逆トルクを印加する時間を予め設定する必要がある。この印加時間が短いと十分に減速できないので衝突損傷が大きくなり、印加時間が長いと逆方向へ余分な動作を行い、再衝突を引き起こす可能性がある。特許2871993では、モータが停止するまで最大の
逆トルクを印加する方法が提案されており、逆トルクの印加時間を予め決めておく必要はないので、前記の課題は解決されている。しかしながら、モータを停止させるだけでは衝突による歪みは解消されない。また、最大逆トルクを発生させること自体は、制御がオープンループで最大出力を発生している状態であるので、衝突してもロボットが損傷しない程度の速度である場合には、逆トルクを印加することのリスクが大きくなる。
角速度ωfb’(6)の方向へ動作しているとする。時間が経過し、図15(b)の方向へ各々のアームは動作し、障害物(43)に衝突すると、衝突力(44)が発生し、UA軸(41)にはモータ回転方向とは逆方向の力、すなわち減速させる方向に衝突トルクτdis(9)が加わる。一方FA軸(42)には、モータ回転方向とは同方向の力、すなわち加速させる方向に衝突トルクτdis’(10)が加わる。
まで逆トルクを印加するべきではない。また、衝突してもロボットが損傷しない程度の速度である場合も逆トルクを印加するべきではない。
図1は、本発明の制御方法を示すブロック線図である。図1において、26は速度切換器、27は速度切換器により選択された角速度ωである。フィードバック電流指令Icom(4)は、回転角指令θcom(1)と実際のモータ回転角θfbから、PID計算等をフィードバック制御器(2)で行い、電流制限(3)をすることで求められる。電流制
限(3)の手段としては、リミットをかける方式やフィードバックゲインを下げる方式等がある。
ω = ωcom (|ωcom| > |ωfb|) ・・・ (12)
式(12)では、角速度指令ωcom(13)と実角速度ωfb(23)の絶対値の大小を比較して、大きい方をω(27)として選択する。
第1の実施例における速度切換を示すの式(12)において、速度指令値と実測値の少なくとも一方に重み係数を乗算する。
ω = ωcom (|kc1 * ωcom + kc2| > |ωfb|) ・・・ (13)
式(13)の様に構成することにより、速度指令値と実測値のいずれかを優先的に速度として採用することが出来る。
(第3の実施例)
図2は第3の実施例の制御方法を示すブロック線図である。
ω = kμ * ωfb (|kc1 * ωcom + kc2| ≦ |ωfb|)
ω =ωcom (|kc1 * ωcom + kc2| > |ωfb|) ・・・ (15)
ただし、kμ:摩擦補償率
式(15)で得られた角速度ω(27)を用いることにより、摩擦トルクτμ(20)を(数3)の式(5)で計算(21)する際に用いる角速度に、実角速度ωFb(23)を選択した場合、摩擦補償率kμを1以下にすると、摩擦トルクτμが100%補償されなくなり、フィードバック特性が振動的になることを調整できる。
ロボットに用いられる代表的な減速機における動摩擦トルクを外乱トルクτdis=0の条件で、動力学トルクτdynの変動に対し測定したものが、図6、図7である。図6はハーモニック減速機、図7は偏心差動式減速機の一種であるRV減速機における特性である。
τμa = C * τdyn2 + D ( |τdyn|< τth)
τμa = E * τdyn + F (τdyn ≦ -τth) ・・・ (16)
式(16)において、A、B、C、D、E、Fは近似定数、τthは設定閥値である。図6、図7における上記パラメータは図8のようになる。
、ピークトルク時の誤差(3)が減少していることがわかる。
- (J*α + D*ω+ τμa * sgn(ω) + τdyn) ・・・ (17)
この式(17)で衝突トルクτdisaを計算することで、式(10)に比べ、特に衝突前の誤差を小さくすることができ、衝突検出感度を鈍くする必要がなくなり、衝突検出精度を高めることが出来る。
次に本発明の第5の実施の形態例について説明する。
この(18)式において角速度ωと角加速度αをモータ回転角指令θrefから微分して計算すると、式(19)の様に変形でき、モータに必要なトルクを発生させる電流Iffを、フイードバック信号を用いずに計算することができる。
Iff = (J*s2 (θref) + D*s (θref) +τμa * sgn(ω) + τdyn) / Kt ・・・ (19)
図10は、このフィードフォワード電流Iffで、フィードフォワード補償を行った場合の実施の形態例を示すブロック線図である。
図16は本発明の第7の実施例を示す図である。
力するする衝突方向判別手段、(32)はモータ角速度ωfb(1)の大きさと設定した閾値を比較してモータの減速を確認しモータ減速判定信号Dth(33)を出力するモータ減速判定手段、(15)は、モータ回転方向と衝突トルク方向が逆の軸では、モータ回転角θfbを回転角指令θcom(11)に追従させるための電流指令を生成する位置制御手段(12)から、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させる電流を指令する電流制御手段(13)に切り換えることによりモータ回転速度を減速し、速度が設定値以下になれば、衝突力方向に倣う柔軟制御手段(14)に切り換え、モータ回転方向と衝突トルク方向が同じ軸では、位置制御手段(12)から柔軟制御手段(14)に切り換える制御モード切換手段である。
位置制御するための電流指令Icom1(2)は、モータ回転角指令θcom(11)と実際のモータ回転角θfb(22)から、位置制御手段であるフィードバック制御器(12)で求められる。フィードバック制御器(12)は通常、PID制御等で構成される。
Dir = 0(ωfb * τdisd ≧ 0) ・・・ (20)
式(20)では、モータ角速度ωfb(1)と衝突トルク検出値τdisd(27)の方向が反対の時、衝突方向フラグDir(31)は1となり、それ以外は0となる。
Im= Icom3 (Dir=0) 柔軟制御モード ・・・ (21)
UA軸は、Dir=1であるので、モータ角速度ωfb(1)から、電流制御ブロック(13)でモータ回転方向と逆方向のトルクを発生させる電流Icom2(3)を生成し、図17に示すように、制御モード切換ブロック(15)はIcom2(3)をモータ電流Im(16)として選択する。(電流制御モードへ移行)
この様に構成することにより、UA軸(41)は急速に減速するので、衝突検出後の衝突トルクτdis(9)を小さくすることが出来る。
このモータ減速判定信号Dth(33)が出力されると、制御モード切換ブロック(15)はIcom3(4)をモータ電流Im(6)として選択し、図18で示す柔軟制御モードへ移行する。
図19は本発明の第8の実施例を示す図である。
Dtht = 0 (|τdisd| ≧ τthr)・・・ (23)
ただし、τthr:衝突方向判別可能トルク閾値
0 < τthr ≦ τcth(衝突検出判定閾値)
衝突閾値信号Dtht(35)は式(23)に示す通り、衝突トルク検出値τdisd(27)の絶対値が、所定の衝突方向判別可能トルク閾値τthrを下回ったとき、1となる。
実施例7では、衝突検出後、モータ回転方向と衝突トルク方向が逆の軸では、実位置を位置指令に追従させるための電流指令を生成する位置制御から、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させる電流を指令する電流制御に切り換えることによりモータ回転速度を減速し、衝突エネルギーを緩和する。その後、モータ速度が設定値以下になれば、衝突力方向に倣う柔軟制御に切り換え、衝突で生じた減速機等での歪みを解消する方法を説明した。
ただし、ωths≧ωth(減速判定閾値)
衝突トルク閾値判定信号Dtht=0かつ衝突方向フラグDir=1の時に、このモータ減速判定信号Dths=1が出力されると、制御モード切換ブロック(15)はIcom2(3)をモータ電流Im(6)として選択し、通常制御モード(図22)からモータに逆トルクを印加して減速させる電流制御モード(図23)へと移行する。
図21は、本発明の第10の実施例を示す図である。
クをモータで発生させることによりモータ回転速度を減速し、速度が設定値以下になれば、柔軟制御モードに切り換える。この様に構成することにより、衝突トルクが大きく加わっている軸では、衝突方向とモータ回転方向に従って適切な停止動作を行い、それ以外の衝突トルクが大きく加わっていない軸は速やかに停止させ、慣性エネルギーを減少させることができ、センサレスの衝突トルク検出で検出誤差が大きな場合でも適切な停止手段を選択することが出来る。
3 電流制限手段
5 モータ電流
10 モータイナーシャの伝達関数
21 摩擦計算ブロック
22 動力学計算ブロック
Claims (1)
- 減速機を介してモータにより駆動されるロボットアームの制御方法であって、
前記モータにより発生する実際に発生している発生トルクをモータ電流にトルク定数を乗じて算出する工程と、
逆動力学演算で得られる動力学トルクから前記動力学トルクの増大に応じて増大する動摩擦トルクを算出する工程と、
モータイナーシャにモータ角加速度を乗じたものと、粘性係数に角速度を乗じたものと、前記動摩擦トルクに回転方向を乗じたものと、前記動力学トルクとを加算し、前記発生トルクから差し引いて外力を算出する工程とを含むロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009007412A JP4985659B2 (ja) | 2003-07-29 | 2009-01-16 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003281619 | 2003-07-29 | ||
JP2003281619 | 2003-07-29 | ||
JP2004091461 | 2004-03-26 | ||
JP2004091461 | 2004-03-26 | ||
JP2004098949 | 2004-03-30 | ||
JP2004098949 | 2004-03-30 | ||
JP2009007412A JP4985659B2 (ja) | 2003-07-29 | 2009-01-16 | ロボットの制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005511994A Division JP4294646B2 (ja) | 2003-07-29 | 2004-07-02 | ロボットアームの制御方法および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009072913A JP2009072913A (ja) | 2009-04-09 |
JP4985659B2 true JP4985659B2 (ja) | 2012-07-25 |
Family
ID=34108584
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005511994A Expired - Fee Related JP4294646B2 (ja) | 2003-07-29 | 2004-07-02 | ロボットアームの制御方法および制御装置 |
JP2009007412A Expired - Lifetime JP4985659B2 (ja) | 2003-07-29 | 2009-01-16 | ロボットの制御方法 |
JP2009007413A Expired - Lifetime JP4983812B2 (ja) | 2003-07-29 | 2009-01-16 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005511994A Expired - Fee Related JP4294646B2 (ja) | 2003-07-29 | 2004-07-02 | ロボットアームの制御方法および制御装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009007413A Expired - Lifetime JP4983812B2 (ja) | 2003-07-29 | 2009-01-16 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7102315B2 (ja) |
EP (3) | EP2380710B1 (ja) |
JP (3) | JP4294646B2 (ja) |
WO (1) | WO2005009692A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI643659B (zh) | 2013-11-05 | 2018-12-11 | 愛德華有限公司 | 氣體處理裝置 |
Families Citing this family (81)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100561862B1 (ko) * | 2004-02-11 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 가속도 센서를 이용한 진동 제어 방법 및 장치 |
JP4281696B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2009-06-17 | セイコーエプソン株式会社 | 加減速制御方法及び装置並びに加減速制御方法のプログラム |
DE102005015317B4 (de) * | 2005-04-01 | 2007-02-01 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
JP4382052B2 (ja) * | 2006-03-28 | 2009-12-09 | 川崎重工業株式会社 | 駆動体の制御装置および制御方法 |
KR101220121B1 (ko) * | 2006-06-30 | 2013-01-11 | 스타 마이크로닉스 컴퍼니 리미티드 | 이동체의 이동 제어 장치, 이동체의 이동 제어 방법 및공작 기계의 이동 제어 장치 |
US7622881B2 (en) * | 2007-02-28 | 2009-11-24 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method and apparatus for estimating system inertia where number of motor rotations are restricted |
JP2008302449A (ja) * | 2007-06-06 | 2008-12-18 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP4256440B2 (ja) * | 2007-08-10 | 2009-04-22 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム調整装置 |
CN101925444B (zh) * | 2008-01-22 | 2012-07-04 | 松下电器产业株式会社 | 机械臂 |
JP4715863B2 (ja) * | 2008-05-01 | 2011-07-06 | ソニー株式会社 | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム |
KR20090124560A (ko) * | 2008-05-30 | 2009-12-03 | 삼성전자주식회사 | 로봇 매니퓰레이터의 제어장치 및 그 제어방법 |
US8239063B2 (en) * | 2008-07-29 | 2012-08-07 | Fanuc Robotics America, Inc. | Servo motor monitoring and hood/deck exchange to enhance the interior coating process |
JP5375062B2 (ja) | 2008-12-10 | 2013-12-25 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび制御方法 |
JP5177008B2 (ja) * | 2009-02-20 | 2013-04-03 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置およびロボット |
CN101859096A (zh) * | 2009-04-10 | 2010-10-13 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 采用pid控制器的控制方法及控制装置与机器人 |
KR20110017500A (ko) * | 2009-08-14 | 2011-02-22 | 삼성전자주식회사 | 다리식 이동 로봇의 제어장치 및 그 제어방법 |
EP2493664B1 (en) | 2009-10-27 | 2019-02-20 | Battelle Memorial Institute | Semi-autonomous multi-use robot system and method of operation |
JP5318727B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2013-10-16 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理方法及び装置並びにプログラム |
JP5645423B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | 回転駆動装置及びロボットアーム |
JP5371882B2 (ja) * | 2010-05-13 | 2013-12-18 | 三菱電機株式会社 | 力制御装置 |
DE102010024238A1 (de) * | 2010-06-18 | 2011-12-22 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer bewegungsgesteuerten Maschine mit einem elektronisch kommutierten Antriebsmotor |
KR101766755B1 (ko) * | 2010-08-17 | 2017-08-10 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그 제어방법 |
JP5032716B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2012-09-26 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラム |
DE102010044644B4 (de) * | 2010-09-07 | 2018-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Kollisionserkennung für eine Antriebseinheit |
US9119655B2 (en) | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
US9921712B2 (en) | 2010-12-29 | 2018-03-20 | Mako Surgical Corp. | System and method for providing substantially stable control of a surgical tool |
DE102011003506A1 (de) * | 2011-02-02 | 2012-08-16 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter |
JP5821210B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法 |
RU2454695C1 (ru) * | 2011-03-29 | 2012-06-27 | Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) | Электропривод манипулятора |
EP2746000A4 (en) * | 2011-08-19 | 2015-08-19 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | ROBOTIC SYSTEM, ROBOT AND ROBOT CONTROL DEVICE |
ITMI20111868A1 (it) * | 2011-10-13 | 2013-04-14 | Gima Spa | Procedimento per il controllo dell'interferenza e/o collisione d'organi meccanici e sistema connesso |
JP5765686B2 (ja) * | 2012-03-23 | 2015-08-19 | トヨタ自動車東日本株式会社 | ロボット接触検知装置 |
WO2013175553A1 (ja) * | 2012-05-21 | 2013-11-28 | 株式会社安川電機 | ロボット |
US9226796B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-01-05 | Stryker Corporation | Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path |
US9820818B2 (en) | 2012-08-03 | 2017-11-21 | Stryker Corporation | System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters |
CA2879414A1 (en) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Stryker Corporation | Systems and methods for robotic surgery |
JP5739400B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2015-06-24 | ファナック株式会社 | 被駆動体の位置補正機能を有するサーボ制御装置 |
JP5751433B2 (ja) * | 2013-02-06 | 2015-07-22 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
KR101380791B1 (ko) * | 2013-02-14 | 2014-04-04 | 국방과학연구소 | 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법 |
JP6119475B2 (ja) * | 2013-07-15 | 2017-04-26 | 株式会社ジェイテクト | 車載用モータ制御装置 |
DE102013013875A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-02-26 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Steuern eines Roboters |
JP6237039B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2017-11-29 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
DE102013016019B3 (de) * | 2013-09-25 | 2015-03-19 | Festo Ag & Co. Kg | Verfahren zum Betreiben eines mehrgliedrigen Manipulators |
US9718187B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-08-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component |
JP6193816B2 (ja) * | 2014-06-20 | 2017-09-06 | ファナック株式会社 | アームの退避機能を有する多関節ロボット |
US9308648B2 (en) * | 2014-07-24 | 2016-04-12 | Google Inc. | Systems and methods for robotic self-right |
JP6699843B2 (ja) * | 2015-07-04 | 2020-05-27 | 学校法人早稲田大学 | ロボットアームの制御システム |
KR102094439B1 (ko) * | 2015-08-25 | 2020-03-27 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 산업용 원격조작 로봇시스템 |
EP3351356B1 (en) * | 2015-09-16 | 2020-11-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot collision detection method |
JP6577326B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2019-09-18 | ファナック株式会社 | 人と協働して物体を運搬するロボットを制御するロボット制御装置、ロボットシステム、およびその方法 |
GB2547182B (en) * | 2015-12-10 | 2021-04-21 | Cmr Surgical Ltd | Measuring robot performance |
KR101734241B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2017-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 트렁크 리드 힌지 지능형 로더유닛 |
JP6531682B2 (ja) * | 2016-03-11 | 2019-06-19 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム、および記録媒体 |
US9981383B1 (en) * | 2016-08-02 | 2018-05-29 | X Development Llc | Real-time trajectory generation for actuators of a robot to reduce chance of collision with obstacle(s) |
US10350754B2 (en) * | 2016-09-27 | 2019-07-16 | Denso Wave Incorporated | Control device for robot |
WO2018112025A1 (en) | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Mako Surgical Corp. | Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site |
JP6851837B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-03-31 | キヤノン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
US10766140B2 (en) | 2017-04-13 | 2020-09-08 | Battelle Memorial Institute | Teach mode collision avoidance system and method for industrial robotic manipulators |
JP2018202504A (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-27 | ソニー株式会社 | 医療用支持アームシステム、医療用支持アームの制御方法、および医療用支持アームの制御装置 |
US10173323B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-01-08 | Precise Automation, Inc. | Collaborative robot |
US10252420B2 (en) * | 2017-06-09 | 2019-04-09 | Precise Automation, Inc. | Collaborative robot |
EP3418007A1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-12-26 | ABB Schweiz AG | Method of determining a joint torque in a joint of an articulated industrial robot |
CN110869171B (zh) * | 2017-07-11 | 2023-03-10 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人控制装置 |
JP7165951B2 (ja) * | 2018-05-10 | 2022-11-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
JP7105646B2 (ja) | 2018-08-02 | 2022-07-25 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム |
CN109079800A (zh) * | 2018-10-29 | 2018-12-25 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人碰撞检测方法、装置、存储介质、处理器及机器人 |
WO2020211914A1 (en) * | 2019-04-17 | 2020-10-22 | Universal Robots A/S | Method of controlling a robot arm based on adaptive friction |
WO2020222392A1 (ko) * | 2019-04-29 | 2020-11-05 | 경희대학교산학협력단 | 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법 |
KR102289375B1 (ko) * | 2019-04-29 | 2021-08-13 | 경희대학교 산학협력단 | 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법 |
JP7283994B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2023-05-30 | ファナック株式会社 | ロボットの制御装置およびプログラミング装置 |
JP2021037582A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | ファナック株式会社 | アームを有するロボットの制御装置 |
CN110861090B (zh) * | 2019-12-03 | 2021-04-06 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种力矩前馈控制系统及方法 |
CN111251288B (zh) * | 2020-04-01 | 2022-08-02 | 重庆邮电大学 | 一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法 |
CN111761585B (zh) * | 2020-07-20 | 2021-08-03 | 上海航天控制技术研究所 | 一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法 |
CN111872942B (zh) * | 2020-08-07 | 2023-06-20 | 四川福莫斯工业技术有限公司 | 一种多轴机器人的扭矩前馈方法 |
CN113021340B (zh) * | 2021-03-17 | 2022-07-01 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
JPWO2022208729A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | ||
CN113681567A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-11-23 | 北京清飞科技有限公司 | 一种新型无传感器机器人碰撞检测方法及其系统 |
CN113910244B (zh) * | 2021-11-15 | 2022-12-20 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 用于神经外科的基于力矩前馈的机械臂拖动混合控制方法 |
CN115389077B (zh) * | 2022-08-26 | 2024-04-12 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 | 碰撞检测方法、装置、控制设备及可读存储介质 |
CN115890662A (zh) * | 2022-11-15 | 2023-04-04 | 苏州灵猴机器人有限公司 | 一种机器人碰撞控制方法、控制装置、计算机设备及介质 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4500823A (en) * | 1983-02-25 | 1985-02-19 | Westinghouse Electric Corp. | Electro-optical tracking system with adaptive bearing friction compensation |
JPS60167780A (ja) | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブマニピユレ−タ |
JPS62140786A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-24 | オムロン株式会社 | 産業用ロボツト制御装置 |
US4925312A (en) * | 1988-03-21 | 1990-05-15 | Staubli International Ag | Robot control system having adaptive feedforward torque control for improved accuracy |
US5134354A (en) * | 1989-04-10 | 1992-07-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Servo motor control apparatus |
JPH033687A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Fanuc Ltd | サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突破損防止方法 |
JPH0683403A (ja) | 1992-07-17 | 1994-03-25 | Fanuc Ltd | 適応pi制御方式 |
JP2871993B2 (ja) | 1993-03-31 | 1999-03-17 | 日本電気株式会社 | サーボモータの位置制御装置 |
JPH0866893A (ja) * | 1994-08-24 | 1996-03-12 | Fanuc Ltd | 衝突検出方法 |
JP2619227B2 (ja) | 1994-11-30 | 1997-06-11 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御方法および装置 |
WO1997010081A1 (fr) | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Circuit de commande de robots |
JP3286842B2 (ja) | 1995-12-23 | 2002-05-27 | 株式会社安川電機 | ロボットの柔軟制御装置 |
JP3460761B2 (ja) * | 1995-09-11 | 2003-10-27 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
US5767648A (en) * | 1996-04-19 | 1998-06-16 | Massachusetts Institute Of Technology | Base force/torque sensor apparatus for the precise control of manipulators with joint friction and a method of use thereof |
JP3752758B2 (ja) | 1996-12-19 | 2006-03-08 | 株式会社安川電機 | ロボットアームの制御装置 |
JPH10249763A (ja) * | 1997-03-18 | 1998-09-22 | Kobe Steel Ltd | ロボットマニピュレータの制御パラメータ調整方法 |
SE509443C2 (sv) * | 1997-05-15 | 1999-01-25 | Asea Brown Boveri | Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning |
JP4038805B2 (ja) * | 1997-11-11 | 2008-01-30 | 株式会社安川電機 | 電動機の摩擦補償方法 |
JP2000010635A (ja) | 1998-06-17 | 2000-01-14 | Komatsu Ltd | 摩擦補償方法及びその装置 |
JP3367641B2 (ja) | 1998-07-31 | 2003-01-14 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
JP3212571B2 (ja) | 1999-03-26 | 2001-09-25 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
US6565554B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-05-20 | Intuitive Surgical, Inc. | Friction compensation in a minimally invasive surgical apparatus |
JP4240517B2 (ja) * | 1999-05-20 | 2009-03-18 | 株式会社安川電機 | サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法 |
JP2001105358A (ja) | 1999-09-30 | 2001-04-17 | Toshiba Corp | 関節駆動制御装置 |
JP3459973B2 (ja) | 1999-10-22 | 2003-10-27 | 川崎重工業株式会社 | 駆動制御方法および駆動制御装置 |
JP3652202B2 (ja) * | 2000-02-10 | 2005-05-25 | 多摩川精機株式会社 | 位置制御方法及び位置制御装置 |
JP2002117618A (ja) | 2000-10-05 | 2002-04-19 | Sony Corp | データ記録装置 |
JP4756618B2 (ja) | 2001-03-21 | 2011-08-24 | 株式会社ダイヘン | 多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法 |
JP3878054B2 (ja) * | 2001-05-08 | 2007-02-07 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
-
2004
- 2004-07-02 EP EP11170219A patent/EP2380710B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-02 EP EP11170221A patent/EP2380711A1/en not_active Withdrawn
- 2004-07-02 EP EP04747249A patent/EP1652634B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-02 JP JP2005511994A patent/JP4294646B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-02 US US10/546,712 patent/US7102315B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-02 WO PCT/JP2004/009781 patent/WO2005009692A1/ja active Application Filing
-
2009
- 2009-01-16 JP JP2009007412A patent/JP4985659B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2009-01-16 JP JP2009007413A patent/JP4983812B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI643659B (zh) | 2013-11-05 | 2018-12-11 | 愛德華有限公司 | 氣體處理裝置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4294646B2 (ja) | 2009-07-15 |
EP1652634B1 (en) | 2011-12-28 |
JP4983812B2 (ja) | 2012-07-25 |
EP2380710B1 (en) | 2012-11-28 |
EP2380710A1 (en) | 2011-10-26 |
EP1652634A1 (en) | 2006-05-03 |
JP2009072913A (ja) | 2009-04-09 |
EP1652634A4 (en) | 2010-12-08 |
WO2005009692A1 (ja) | 2005-02-03 |
US7102315B2 (en) | 2006-09-05 |
US20060071625A1 (en) | 2006-04-06 |
JPWO2005009692A1 (ja) | 2006-09-07 |
JP2009090462A (ja) | 2009-04-30 |
EP2380711A1 (en) | 2011-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4985659B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
US7102311B2 (en) | Drive control method and drive controller | |
CN100413657C (zh) | 控制机械手的方法 | |
US10022866B2 (en) | Robot control device | |
US11298819B2 (en) | Robot control method | |
US20060129348A1 (en) | System for collision a voidance of rotary atomizer | |
JP3933158B2 (ja) | ロボットの衝突検出方法 | |
JP2006215626A (ja) | 位置制御装置 | |
CN107894749B (zh) | 伺服电动机控制装置及其方法、计算机可读取的记录介质 | |
JPH11282540A (ja) | ロボットの制御装置とその制御方法 | |
WO2018061283A1 (ja) | ロボットの制御方法及び溶接方法 | |
JPH1110580A (ja) | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 | |
JP2002258922A (ja) | 数値制御システム | |
JP6711536B2 (ja) | 外力検出方法 | |
JP2021136824A (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、およびモータ制御方法 | |
Takuma et al. | Fast position control considering robot safety based on dual dynamic torque compensation | |
JP2006087179A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2013006230A (ja) | 回転動力源制御方法および回転動力源制御装置、並びにロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090121 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20091130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100705 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120416 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4985659 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |