JPS63215330A - 型鍛造プレス又は類似のものの工作実搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、加工ステーションから加工ステーションに工
作物を搬送するためにウオーキングビームが搬送ビーム
として搬送ビーム間でタリノ・ξによって工作物を受容
しかつ切換え装置により制御される伝動装置によって互
いに相対的に縦方向運動、昇降運動および横方向運動を
行なう特に機械的および液力式の型鍛造プレス、偏心プ
レス、くさびプレス等用のウオーキングビーム・自動装
置に関する。

従来の技術 このようなウオーキングビーム・自動装置は種々の構成
で公知である。工作物を自動的に搬送するプレスのばあ
い駆動装置は下に置かれて、即ち、型の下側でプレス支
柱の左右に配置されている。熱間状態で材料塊を変形す
るだめの型鍛造プレスのばあい型ひいては自動装置の駆
動装置は発生するスケール等によって汚染されるので、
自動的な工作物搬送装置は型の上側に配置されるように
なった。このばあい搬送ビームを支持する搬送アームは
懸架されて設けられている。３つの異なる方向で搬送ビ
ームを運動させる駆動装置のだめに例えばカム制御機構
、歯車およびラック並びに結合軸を備えた連理が広範囲
に用いられる。機械的に作業する自動的な工作物搬送装
置のばあいには搬送機構の運動は正しい時点に確実に行
なわれるけれども、搬送装置は全体的にみて作業が複雑
でかつ多くのスペースを必要とする。このような伝動装
置は通常すべての３つの運動軸のために中央の電気的な
駆動装置を有している。この駆動装置によって生ぜしめ
られる回転運動は中間伝動装置、し・々−、カム円板・
ロット等を介して直線的な平行運動に変換されかつ個々
の運動軸に分配される。このばあい更に附加的に、プレ
スのそれぞれの外側に必要とされる両伝動ダツクスが機
械的に互いに同期させられねばならないという困難性が
生ずる。このような配置形式によって個々の伝動リンク
の枢着個所において多（の遊びを伴なう極めて長いばね
弾性的な伝動連鎖が必要になりひいては中央の駆動装置
と個々の運動軸との間の結合を十分剛性的に行なえなく
なる。

結果的に所望の高い行程頻度を十分に利用できな（なる
。それというのもシステムの振動能力は比較的わずかな
速度のみを許容するに過ぎずしかも振動に基づいて個々
の運動軸における位置決め精度が不十分であるからであ
る。別の著しい欠点は・ξラメータの変化に対するシス
テムのフレキシブ性が欠けているということにある。

従って運動量の変化、個々の運動軸相互の運動関連性、
個々の運動軸内での運動速度の変化を実現できない力）
又は著しい費用をかけてのみ実現できるに過ぎないから
である。時間的に連続する作業過程の運動経過を保証す
るためには前記欠点を甘受しなければならない。しかし
ながら現在では自動的な機械は常に変化する小さなロッ
トを考慮して使用されねばならないので、このような重
要な欠点は甘受できない。

マニプレータ−のばあい作業過程において運動経過を実
施するために連理部材に単独の駆動装置を装備すること
、例えば別個の電気的な駆動装置を装備することは公゛
知である。しかしながらこのような電気的な駆動装置を
ウオーキングビーム・自動装置において使用するのＱ工
困難である。ウオーキングビーム・自動装置を型鍛造プ
レスの作業スペース内で罹災に運転できるようはするた
めには為ウオーキングビーム・自動装置は十分頑丈に構
成されねばならない。これによって必然的に個々の運動
軸内で比較的大きな質量が生ずることになる。更に迅速
であると同時に調和のとれた運動を制御するためには調
節力の十分大きな単独の駆動装置が必要である。更にこ
のような単独の駆動装置は空間的に狭（制限された構造
スペース内に収容されねばならない。このために、電気
的な駆動装置は構造スペースに対する出力の関係が不十
分であるため不適当である。

発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は、材料塊を変形する機械のためにウオー
キングビーム・自動装置を適用性、構造および制御形式
の点でフレキシブに１簡単にしかもダイナミックに形成
でき、このばあいウオーキングビーム・自動装置を種々
の形式の工作物のために同一の変形機械で使用でざ、こ
のために個々の軸内で異なる運動量および運動経過が行
なわれるようにすることにある。

問題点を解決するための手段 前記課題は本発明によれば、ウオーキングビーム・自動
装置の３つの軸のそれぞれのための駆動装置として電気
液力式の倍力装置が設けられており、倍力装置の液力式
に操作される出力軸が同時に搬送ビームの縦方向運動・
横方向運動および開閉運動用の調節軸を底していること
によって解決された。

発明の作用効果 ウオーキングビーム・自動装置の本発明の構成によって
比較的短かい伝動連鎖が得られ、このばあいウオーキン
グビーム−自動装置の従来の駆動装置に較べて十つの中
間部材が省かれる。

倍力装置の液力式の駆動部分のために電気的な制御装置
が協働することによってわずかなスペースに大きな力が
及ぼされる。液力式の調整装置は強力に作業するばかり
でな（、同時に敏感にしかも活発に作業する。これによ
ってウオーキングビーム・自動装置においてダイナミッ
クな過程を精確に制御することができる。これによって
更にウオーキングビーム・自動装置全体を設備内で簡単
かつ迅速に制御することができるようになる。同じ機械
範囲内でのウオーキングビーム・自動装置の適用範囲お
よびウオーキしく拡大されかつ自在になる。同じ機械で
例えば別の形式の工作物のために切換えを行なうことは
、ウオーキングビーム・自動装置を構造的に変えること
なしに・簡単かつ迅速に実施できる。更に・機械的に作
業するウオーキングビーム・自動装置の改造が困難であ
るため機械を所定の形式の工作物のためだけに作業させ
ねばならないということは、最早甘受しな（て済む。作
業機械の常に変わる課題設定に対する申し分のないフレ
キシブ性および適合性が得られる。本発明のウオーキン
グビーム・自動装置は短かい伝動連鎖で高いダイナミッ
クをもたらす。このばあい慣性力による損傷も減少する
。これによって作業時間が短縮されかつ搬送すべき工作
物の位置決め精度が改善される。

ウオーキングビーム・自動装置は・機械フレームの側方
に保持体が配置されている構造を利用でき、前記保持体
はウオーキングビームもしくハ搬送ビームの搬送方向で
旋回可能に支承された揺動アームを備えた支持体を有し
ていて・この揺動アームには搬送ビームに対して横方向
で旋回可能な１搬送ビームを支持する脚部材が支承され
ていて、この脚部材には対角方向のリンクによって互い
に結合されている。本゛発明の別の実施態様によれば、
保持体は垂直方向にのびる少なくとも１つのガイドを有
していて、このガイドに沿って往復台として支持体が移
動可能に支承されている。持上げ用の調節軸は往復台に
かつ縦方向搬送のための調節軸は揺動アームにかつウオ
ーキングビームの開閉運動用の調節軸は脚部材の延長部
に係合している。各倍力装置の出力軸は調節軸と合致し
ているので、個々の作業過程を実施するために調節軸の
制御が著しく簡単になる。

有利には搬送ビームを昇降させるためのかつ搬送ビーム
を開閉運動させるための駆動装置は搬送ビームの各端部
に、即ち為ウオーキングビーム・自動装置のそれぞれの
側に設けられているのに対して、搬送ビームの搬送運動
用の駆動装置は搬送ビームの一方の側にのみ配置されて
いて）この側から搬送ビームは他方の側に向けて運動を
伝達する。駆動装置が両側に配置されているばあい倍力
装置の電気部分を介して同期化が行なわれ、これによっ
て自動装置の構造が著しく簡単になる。

本発明の別の実施態様では、自動装置の伝動装置用の保
持体は片側で機械フレームから離反旋回可能に構成され
ている。これによって簡単゛に作業機械に接近できるよ
うになるばかりでなく、ウオーキングビーム・自動装置
自体を別の形式の機械においても使用できるようになる
。

有利には電気液力式の倍力装置として電動機により電気
的な目標値を投入される追従式の調整弁、液力弁、ノ・
イドロ駆動装置および機械的な実際値・フィード・々ツ
ク機構を備えた調整装置が使用される。

実施例 本発明のウオーキングビーム・自動装置が設けられるプ
レス１は生木の支柱３．　４．　５．　６から成るプレ
ス台２を有している。支柱の間には下型８と協働する・
ラム（図示せず）に固定された上型７が設けられている
。

〜工作物を自動的に搬送するためのウオーキングビーム
・自動装置１０は下型８の高さで側方でのびている搬送
ビーム１１．１２を有していて、該搬送ビームは公知の
形式でプレスの縦中実軸線に向けられたグリノ・ξ（図
示せず）を備えている。前記グリッパの構造は工作物の
形状に関連していて、このばあい工作物はプレスの縦方
向に配置されている多数の作業ステーションを介して加
工される。ウオーキングビーム・自動装置では搬送ビー
ム１１．１２もしくは搬送ビームに固定されたグリッパ
は互いに相対的に縦方向運動１昇降運動および横方向運
動を行なう。

機械フレーム、即ち一方は支柱３，５にかつ他方は支柱
牛、６の側方に１保持体１Φ、１５が配置されていて・
該保持体は例えば支柱対１７．１８の形式で垂直方向に
のびるガイドを有してぃて、該ガイドに沿って往復台１
８．１９が移動可能に支承されている。往復台には支承
ピン２１，２２を中心として旋回可能な揺動アーム２３
ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ：６”支承されていて、該
揺動アームにおいては搬送ビームに対して横方向に旋回
可能な脚部材２６ａ、２６ｂ、２７ａ、２７ｂが軸２８
．２９を中心として回転可能である。脚部材２５ａ、２
７ａは支承体３０によって搬送ビーム１１に枢着されて
いるのに対して、脚部材２６ｂ、２７ｂは搬送ビーム１
２との枢着部３１を有している。搬送ビームを平行案内
するために各脚部材には平行ＶＣ（ｎびる＋）ンクＴ−
ム３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂが配属されている。

所属のリンクアームを有する脚部材は搬送ビームに固定
されたグリッパと共に搬送ビームの開閉運動を生せしめ
る。脚部材の１つ、例えば脚部材２６ａは回転点２８か
ら突出する附加部３５ａを有していて、この附加部は対
角方向にのびるリンク３６ａを介して他方の搬送ビーム
１２の対置する脚部材２６ｂの附加部３７ａに枢着され
ていて蔦このばあい附加部３７ａは脚部材の旋回軸の下
側に位置しているので１一方の脚部材を操作したばあい
対置する脚部材が搬送ビームのために同じ開閉運動を行
なわねばならない。

高さ方向で往復台１８．１９を調節するために電気液力
式の倍力装置４０．４−１が用いられ）倍力装置４０．
４−１の液力部分によって操作される倍力装置の出力ロ
ット４２，４３は往復台に係合している。電気液力式の
倍力装置４０゜４１は以下に詳述するように長手方向で
の出力ロット４２．４３の調節を一生ぜしめる。出力ロ
ット４２，４３は同時に往復台１６．１９に枢着されて
いるので、往復台１８．１９は高さ方向で移動させられ
る。各往復台は搬送ビームが取り付けられる所属の脚部
材を有する揺動アームを支持しているので１を気液方式
の倍力装置４０．４１によって搬送ビーム１１．１２の
高さ調節が生ぜしめられる。倍力装置４０．４１の は調節運動に関して倍力装置較電気部分を介して同期化
される。

搬送ビーム１１．１２の縦方向でグリシ・ぐを搬送運動
させるために駆動装置として電気液力式の倍力装置４５
が用いられる。この倍力装置の液力部分の出力ロット４
６は枢着部４９を介して横げた４８の附加部４７に係合
している。

このばあい両淫動アーム２４ａ、２４ｂは横げた４８に
よって互いに不動に結合されている。

搬送ビーム１１．１２によって搬送ビームの搬送行程が
他方の側の揺動アーム２３ａ、２３ｂに伝達される。倍
力装置４５のケーシング４５ａは横ピン５０を中心とし
て回転可能に支承されている。搬送ビームの搬送ステッ
プを行なうためにウオーキングビーム自自動装置の一方
の側に倍力装置を設けるだけで十分である。

脚部材２６ａ、２６ｂおよび脚部材２７ａ。

２７ｂの開閉運動のためにそれぞれ１つの倍力装置５２
もしくは５３が用いられる。この倍力装置５２の出力ロ
ット５４ａは枢着個所５６ａで脚部材２６ａの別の附加
部５５ａに枢着されている。倍力装置５２の出力ロット
５４ａを長手方向で調節することによって一方の脚部材
２６ａはウオーキングビーム祷自動装置の中央平面に向
かう方向に移動せしめられる。対角方向にのびるリンク
３６ａによって対置する脚部材２６ｂは反対の回転方向
で連行され、これによって搬送ビーム１１．１２の互い
に相対的な開閉運動が生ぜしめられる。同じ配置形式は
倍力装置５３においても行なわれ、このばあい視覚可能
な構成部分は記号すを備えているので、縦方向でみて、
搬送ビームのそれぞれの側で電気液力式の倍力装置５２
．５３は搬送ビームの開閉運動を生ぜしめる。倍力装置
５２．５３によって生せしめられる運動の同期化は倍力
装置の電気部分を介して電気的な形式で行なわれる。

このばあいにも倍力装置５２．５３のケーシング５２ａ
、５３ａは横ヒフ　５．７　ａ　、　　５７　ｂ　ヲ中
心として旋回可能に支承されている。

ウオーキングビームφ自動装置の構成部材の駆動装置の
図示の構成によって為保持体１４゜１５を機械フレーム
に旋回可能に配置することができる。このために保持体
の後方部分は垂直なビン５８．５９に枢着されて支承さ
れているのに対して一保持体１４の前方部分は旋回ピン
６０．６１を介して錠止可能である。このばあいナツト
６２．６３が定置の舌片６４．６５の背後に係合する。

搬送ビームを遠ざけた後での保持体１４．．１５の離反
旋回によってプレスの側部ひいては保持体１牛、１５に
取り付けられたすべての構成部材、即ち電気液力式の倍
力装置によって駆動されるすべての構成部材に申し分な
く接近できるようになる。更に離反旋回可能であること
によってかつ機械フレームに簡単に固定できることによ
って、全ウオーキングビーム・自動装置を別の機械にお
いて難なく使用できるようになる。

電気液力式に作業する倍力装置は第５図で概略的に示さ
れている。このばあい調整装置の液力部分のために追従
式方向制御弁を備えた調整装置７０が使用される。駆動
は有利にはステンプモータとして構成されている電動機
７２によって行なわれる。調整弁７１を介して液力式に
操作されるピストン・シリンダユニット７３が負荷され
る。ピストン７牛は歯７６を備えたピストンロッド７５
を有していて・前記歯は・実際値をフィードバックさせ
るビニオン７７と協働するＱ　ピストンロッド７５は電
気液力式の倍力装置の出力ロッドとして、ウオーキング
ビーム・自動装置において同時に３つの軸線門で搬送ビ
ームを駆動するための調節軸を成す。電気液力式の倍力
装置のシステムは自体周知である。

目標値投入機構を成す調節−モータ７２の回転によって
調整弁７１はナツト７９として用いられるスリーブを介
して横ビーム７８によって歯車７７の定置のスピンドル
８ｏに対して偏位させられる。このような偏位によって
弁８１．８２が開かれかつ圧力供給装置８３をシリンダ
室７４ａに並びにシリンダ室７４ｂをタンク８４に接続
する。スリーブナツト７９は回動時に定置のねじスピン
ドル８ｏに対して軸方向運動のみを行なう。発生する圧
力差によってピスト、。

シリンダユニット７３のピストン７４−＆’ｌ矢Ｅ［３
５の方向に移動する。このばあい機械的な応答はラック
７５と歯車７７とスピンドル８０とを介してスピンドル
ナツト７９に対して行なわれる。スピンドルナツト７９
の軸方向移動によって横げた７８は再び出発位置に戻さ
れ、このばあい調整回路は閉じられる。ピストン速度は
所定の目標値投入に比例している。ピストンロッドに作
用する外力はシステムによって後調整すれる。目標値投
入機構・調整弁および倍力部分はラック・ピニオン機構
を介して結合すべき機械部分に直接作用結合されている
。

このような電気液力式の倍力装置をこれに課せられたウ
オーキングビーム・自動装置の溝底と関連して使用する
ことによって・従来のものよりも振動なくしかも正確に
作業する自在に使用できるウオーキングビーム・自動装
置が得られる。更に作業ステーションから作業ステーシ
ョンに工作物を搬送するばあいに著しく効率が増大させ
られ、これによって機械自体の作業能力が改善される。

更にウオーキングビーム・自動装置を構造的に改造する
ことなしに、異なる工作物を同じ機械で加工することが
できる。

記述のウオーキングビーム・自動装置の利点は、駆動装
置をそのままにして簡単な手段で、２つの搬送ビームを
備えたウオーキングビーム・自動装置を１つだけの搬送
ビームを備えたウオーキングビーム・自動装置に変える
ことができるということにある。残されるつ芽−キング
ビーム、有利には後方に位置するウオーキングビーム１
１はグリノ・ぐの代りに為空気力式又は液力式に操作さ
れる締付は舌片を備えることができる。このことは例え
ば、システムの高いダイナミックに基づいて両搬送ビー
ムの従来のグリノ・ξの間で最早確実に申し分なく搬送
できない長尺の鍛造製品を搬送するばあいに必要である
。

例えば脚部材２６ａ、２７ａと倍力装置５２゜５３とを
備えたウオーキングビーム１１が残すれるばあい脚部材
２６ａ、２６ｂもしくは２７ａ、２７ｂを互いに結合す
る両リンク３６が省かれる。更にこのばあい脚部材２５
ｂ、２７ｂ−平行ガイド用のリンク３３ａおよび完全な
ウオーキングビーム１２が省かれる。前記構成部材を省
いても単独の軸駆動装置およびその相互配属関係の従来
のシステムについては全（変わらない。このような形式
で上述のウオーキングビーム・自動装置は自在の適用範
囲を有している。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって）第１図はプ
レス、例えば偏心プレスにおいて本発明によるウオーキ
ングビーム・自動装置を第２図ｒ　−ｒ　？１．ｉに沿
って断面して示した図１＄２図は第１図ｎ　−ＩＩ　腺
に沿って断面した概略的な平面図、第３図は特に搬送ビ
ームを開閉するための機構を第１図１−１Ｗ線に沿って
断面した図、第１図は第１図矢印■方向でみた図・第５
図は電気液力式の倍力装置を概略的に示した図である。 １・・・プレス、２・・・プレス台、３１　４１　５１
　６・°・支柱・７・・・上型、８・・・下型、１ｏ・
・・ウオーキングビーム・自動装置、１１．１２・・・
搬送ビーム、１４．１５・・・保持体、１６．１７・・
・支柱対・１８．１９・・・往復台、２１．２２・・・
支承ビン、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４−ｂ−・・揺
動アーム、２６ａ、２６ｂ、２７ａ、２７ｔｌ・・脚部
材１２８．２９・・・軸線、３１・・・枢着部、３２ａ
、３２ｂ　ｒ　　３３　ａ　ｔ　　３３　ｂ　＝・’）
　ンク７−ム、３５ａ。 ３７ａ、４７・・・附加部、３６ａ、４９・・・リンク
、牛０，４１．４５．５２．５３・・・倍力装置、÷２
．４３，４６，５４ａ・・・ロッド、４５ａ・・・ケー
シング、４６・・・横げた。５０．５７ａ、５７ｂ・・
・横ビン、５８．５９・・・ビン、６０．６１・・・旋
回ビン、６２．６３・・・ナツト、６４．６５・・・舌
片・７０・・・調整装置１７１・・・調整弁１７２・・
・電動機１７３・・・ピストン・シリンダユニット、７
４・・・ピストン、７４−ａ、７４１）・・・シリンダ
室、７５・・・ピストンロッド１７６・・・歯、７７・
・・ピニオン＼７７・・・歯車、７８・・・横げた、７
９・・・ナツト、δ０・・・ねじスピンドル、８１．８
２・・・弁、８３・・・圧力供給装置、８４・・・タン
ク手続補正書（方式） 昭和６３年１　月７日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、加工ステーションから加工ステーションに工作物を
   搬送するためにウオーキングビームが搬送ビームとして
   搬送ビーム間でグリッパによつて工作物を受容しかつ切
   換え装置により制御される伝動装置によつて互いに相対
   的に縦方向運動、昇降運動および横方向運動を行なう鍛
   造プレス、偏心プレス、くさびプレス等用のウオーキン
   グビーム・自動装置において、ウオーキングビーム・自
   動装置の３つの軸のそれぞれのための駆動装置として電
   気液力式の倍力装置（４０、４１、４５、５２、５３）
   が設けられており、倍力装置の液力式に操作される出力
   軸がそれぞれ同時に搬送ビーム（１１、１２）の縦方向
   運動、横方向運動および開閉運動用の調節軸（４２、４
   ３、４６、５４）を形成していることを特徴とする、鍛
   造プレス等用のウオーキングビーム・自動装置。 ２、機械フレームの側方に保持体が配置されていて、該
   保持体が搬送ビームの搬送方向に旋回可能に支承された
   揺動アームを備えた支持体を有していて、該揺動アーム
   に搬送ビームに対して横方向に旋回可能な、搬送ビーム
   を支持する脚部材が支承されていて、該脚部材が対角方
   向のリンクによつて互いに結合されており、前記保持体
   （１４、１５）が垂直方向にのびる少なくとも１つのガ
   イド（１６、１７）を有していて、該ガイドに沿つて往
   復台（１８、１９）として支持体が移動可能に支承され
   ており、持上げ用の倍力装置（４０、４１）の調節軸（
   ４２、４３）が往復台（１８、１９）にかつ搬送ビーム
   （１１、１２）の縦方向搬送用の倍力装置（４５）の調
   節軸（４６）が揺動アーム（２４ａ、２４ｂ）にかつ搬
   送ビーム（１１、１２）の開閉運動用の調節軸（５４）
   が脚部材（２６ａ、２７ａ）の延長部（５５ａ、５５ｂ
   ）に係合している特許請求の範囲第１項記載のウオーキ
   ングビーム・自動装置。 ３、搬送ビーム（１１、１２）の縦方向搬送用の調節軸
   （４６）と開閉運動用の調節軸（５４ａ、５４ｂ）とが
   端部間で回転可能（５０、５７ａ、５７ｂ）に支承され
   ている特許請求の範囲第１項又は第２項記載のウオーキ
   ングビーム・自動装置。 ４、搬送ビームの持上げ用の駆動装置（４０、４１）と
   搬送ビームの開閉用の駆動装置（５２、５３）とが機械
   フレームのそれぞれの側に設けられており、搬送ビーム
   （１１、１２）の搬送ステップ用の駆動装置（４５）が
   機械の一方の側だけに配置されていて、このばあい搬送
   ビーム（１１、１２）が運動を他方の側の揺動アーム（
   ２３ａ、２３ｂ）に伝達するようになつている特許請求
   の範囲第１項から第３項までのいずれか１項記載のウオ
   ーキングビーム・自動装置。 ５、駆動装置が両側に配置されているばあい運動の同期
   化が倍力装置の電気部分を介して行なわれるようになつ
   ている特許請求の範囲第１項から第４項までのいずれか
   １項記載のウオーキングビーム・自動装置。 ６、自動装置の伝動装置用の保持体（１４、１５）が機
   械フレームに離反旋回可能（５８、６０、５９、６１）
   に配置されている特許請求の範囲第１項から第５項まで
   のいずれか１項記載のウオーキングビーム・自動装置。 ７、電気液力式の倍力装置として電動機（７８）により
   電気的な目標値を投入される追従式の調整弁（７８）と
   液力弁とハイドロ駆動装置（７３）と機械的な実際値・
   フィードバック機構（７５、７６、７７、７８、７９、
   ８０）とを備えた調整装置（７１）が使用される特許請
   求の範囲第１項から第６項までのいずれか１項記載のウ
   オーキングビーム・自動装置。 ８、ウオーキングビーム・自動装置が所属の保持部材お
   よび駆動部材を備えた他方のウオーキングビーム（例え
   ば１２）を省いて所属の脚部材（２６ａ、２７ａ）およ
   び倍力装置（５２、５３）を備えた１つだけのウオーキ
   ングビームを有していて、残されたウオーキングビーム
   が締付け舌片を備えている特許請求の範囲第１項から第
   ７項までのいずれか１項記載のウオーキングビーム・自
   動装置。