Изобретение относитс к средства механизации и автоматизации и может быть использовано в роботизированны комплексах и автоматических лини х, например листовой иобъемной штампо ки, дл загрузки и выгрузки заготов Целью изобретени вл етс повьпп ние точности позиционировани . Это достигаетс за счет того, что обеспечиваетс наиболее благопр тный, приближающийс к закону сину соидальных ускорений, режим перемещ ни захватных органов в горизонтал ной плоскости при переносе заготово с позиции на позицию, На фиг. 1 показан промьшшенный робот, общий вид-, на фиг. 2 - то же сид сверху; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1j на фиг. 4 - разрезБ-Б на фиг. 1. Промьаиленньтй робот содержит руки 1 с захватными органами 2, закрепленными на траверсе 3, котора размещена .в направл ющих 4, привод с системой управлени 6. Направл ющие 4 включают в себ верхние 7 и нижние 8 рычаги, которые св заны между собой пружинами 9 и установле ны в подшипниках 10 кронштейнов 11. На концах рычагов 7 и 8 на подшипни как установлены ролики 12, между которыми размещена траверса 3. Нижние рычаги 8 выполненные двуплечими , св заны с пневмоцилиндром 13 ве тикального перемещени т гой 14 и между собой - т гой 15, Дл регулировки длины т ги 14 и 15 снабжены талрепами 16 и 17. Травеса 3, имеюща сквозной Т-образный паз установки необходимого количества рук 1 с захватными органами 2 в любой ее точке, соединена через щатун 18 с ползуном 19, закрепленным на кривошипе 20. Регулировка положени ползуна 19 на кривощипе 20 обеспечиваетс винтом-21. Кривошип 20 жестко соединен с валом 22, на котором устано1влена на шпонке 23 шестерн 24, вход ща в зацепление со шток-рейкой 25 пневмоцилиндра 26 горизонтал ного перемещени . Пневмоцилиндр 26 горизонтального перемещени закреплен на корпусе 27, в котором на подшипниках 28 установлен вал 22. Пневмоцилиндр 26 горизонтального перемещени выполнен в виде позиционера с промежуточной точкой, котора обеспечиваетс дополнительным штоком 29, имеющим ход, почти наполовину меньший хода шток-рейки 25. Установка положени траверсы 3 в вертикальной плоскости производитс регулировкой длины т ги 14 с помощью талрепа 17. При увеличении длины т ги 14 рычаги 8 опускаютс и высота расположени траверсы 3 относительно стола пресса уменьшаетс . При уменьшении длины т ги 14 рычаги 8 поднимаютс , и высота расположени траверсы 3 увеличиваетс . Регулировкой длины т ги 15 с помощью талрепа 16 производитс установка траверсы 3 горизонтальной плоскости, т.е. определ етс параллельность ее относительно стола пресса. Пневмоцилиндр 13 вертикального перемещени - односторонней с возвратной пружиной 30, имеет регулировку хода, котора обеспечиваетс гайками 31. Система управлени 6 управл ет работой промышленного робота и имеет выходы на вспомогательное технологическое оборудование (пресс, загрузочное устройство и т.д.) дл синхронизации их работы . Промышленный робот работает следующим образом. Перед началом рабочего цикла траверсу 3 с захватными органами 2 устанавливают в исходное положение. Пл этого из системы управлени 6 поступает сигнал на подачу давлени в Пневмоцилиндр 13 вертикального перемещени шток пневмоцилиндра смещаетс вправо (фиг. 1) и через т ги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые поднимают траверсу 3 в верхнее положение в вертикальной плоскости. Затем подаетс давление в полость Д пневмоцилиндра 26 горизонтального перемещени , а в полость В - противодавление , составл ющее 0,2-0,4. части от давлени в полости Д, Дополнительный шток 29 смещаетс в верхнее положение, а шток-рейка 25, котора опираетс на дополнительный шток 29,в свое среднее положение. Таким образом шток-рейка 25 через пгестерню 24, кривошип 20, шатун 18 подает траверсу 3 в среднее положение в горизонтальной плоскости. Следовательно, руки Т с захватными орган ми 2, закрепленные на траверсе 3, наход тс за пределами штампов в верхнем положении, т.е. н исходном положении. 3 н не преп тствуют рабочему холу пресса. После окончани рабочего хода пресса подаетс давление в полости превмоцилиндра 26 горизонтального перемещени , а в полост х В и Д да ление снимаетс . При этом дополнит ный шток 29 переходит в крайнее ниж нее положение, а шток-рейка 25 - в крайнее верхнее положение, и через шестерню 24, вал 22, кривошип 20, шатун 18 перемещает траверсу 3 в крайнее левое положение (фиг. 1). Захватные органы 2, установленные на руках 1, оказываютс над детал ми в штампах и заготовками в загрузочном устройстве. При этом погрешность позиционировани составл ет не более ±0,02 -мм при горизонтальном перемещении траверсы 3 не более 1000 мм, так как в кривошип1го шатунном механизме при приближении кривошипа к мертвой точке неточност позиционировани кривошипа по углу возникающа за счет зазоров в паре шток-рейка 25 - шестерн 24, определ етс по дуге окружности, описываемой кривошипом 20, а неточность поз;1ционировани траверсы 3 определ етс величиной стрелки сегмента, образованного этой дугой и ее хордой. Затем поступает команда из системы управлени 6 на сн тие давлени в цилиндре 13 вертикального перемещени , его шток под действием пружины 30 перемещаетс влево и чер т ги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые опускают траверсу 3 с захватными органами 2. Происходит захватывание деталей в штампах, а в загрузочном устройстве - заготовок После этого вновь подаетс давле ние в пневмоцилиндр 13 вертикальног перемещени , шток перемещаемс впра во, сжима пружину 30, и через т ги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые перемещают TpaBeiJcy в верхнее положение - детали извлекаютс из матриц штампов, заготовки - из загрузочного устройства. По следующей команде системы управлени 6 подаетс давление в по лость В и одновременно снимаетс давление в полости С пневмоцилиндра 26 горизонтального перемещени , шток-рейка 25 перемещаетс в край34 -4 нее нижнее положение и чсрез пгестерню 24, вал 22, кривошип 20, шатун 18 перемещает траверсу 3 в крайнее правое положение, т.е. осуществл ет перенос деталей и заготовок с позиции на позицию с погрешностью позиционировани не более +0,02 мм, что обеспечиваетс конструкцией кривошипно-шатунного механизма, как было указано выше. После сн ти давлени -в пневмоцилиндре 13 вертикального перемещени его шток под действием пружины 30 перемещаетс влево и через т ги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые опускают траверсу 3 с захватными органами 2. Захватные органы 2 отключаютс , и происходит разгрузка деталей в тару, а заготовок - в матрицу штампа. Затем снова подаетс давление впневмоцилиндр 13, шток его перемещаетс вправо и через т ги 14 и 15 и рычаги 8 поднимает траверсу 3 в верхнее положение. После подачи давлени в полость Д и противодавлени в полость В пневмоцилиндра 26 горизонтального перемещени дополнительный шток 29 перемещаетс вверх, шток-рейка 25 в среднее положение -и через шестерню 24, вал 22, кривошип 20 и шатун 18 перемещает траверсу 3 в исходное положение. Погрешность позиционировани траверсы 3 в средней точке, так же как и скорость перемещени в среднюю точку и из нее, на точность и динамические характеристики робота вли ни не оказывают, так как эти перемещени происход т без деталей и нет опасности срыва детплей из-за больших ускорений. Далее цикл работы повтор етс . Кинематика кривошипно-шатунного механизма с одновременным торможением пневмоцилиндра 26 в концах своего кода тормозными золотниками или гидродемпферами 6беспечивают аиболее благопри тный, приближаюийс к закону синусоидальных ускоений , режим разгона и торможени раверсы 3 с закрепленными на ней уками 1 с захватньми органами 2 ри переносе деталей с позиции на озиции.