JPS63198103A - 停止位置検出装置 - Google Patents
停止位置検出装置Info
- Publication number
- JPS63198103A JPS63198103A JP62031018A JP3101887A JPS63198103A JP S63198103 A JPS63198103 A JP S63198103A JP 62031018 A JP62031018 A JP 62031018A JP 3101887 A JP3101887 A JP 3101887A JP S63198103 A JPS63198103 A JP S63198103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- stop
- automatically guided
- stop position
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005469 synchrotron radiation Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は停止位置検出装置に関し、特に無人搬送車を所
定の位置に停止させるための停止位置検出装置に関する
。
定の位置に停止させるための停止位置検出装置に関する
。
従来、この種の停止位置検出装置は、無人搬送車の停止
領域に対応する地上側装置の目標位置から透過または反
射してくる放射光を、１個の受光素子により検出し、無
人搬送車の走行方向に対する停止位置の検出を行う構成
となっていた。
領域に対応する地上側装置の目標位置から透過または反
射してくる放射光を、１個の受光素子により検出し、無
人搬送車の走行方向に対する停止位置の検出を行う構成
となっていた。
上述した従来の停止位置検出装置は、１個の受光素子に
より停止位置を検出する構成となっているので、走行方
向に対する停止位置のずれの有無は検出できるが、走行
方向の停止領域内の停止位置、走行方向に対する垂直方
向の停止位置、走行方向に対する傾き度などの無人搬送
車の目標位置に対する総合的な相対的位置関係を検出す
ることができないという欠点があった。
より停止位置を検出する構成となっているので、走行方
向に対する停止位置のずれの有無は検出できるが、走行
方向の停止領域内の停止位置、走行方向に対する垂直方
向の停止位置、走行方向に対する傾き度などの無人搬送
車の目標位置に対する総合的な相対的位置関係を検出す
ることができないという欠点があった。
本発明の目的は、地上側装置の目標位置に対する無人搬
送車の総合的な相対的位置関係を検出することができる
停止位置検出装置を提供することにある。
送車の総合的な相対的位置関係を検出することができる
停止位置検出装置を提供することにある。
本発明の停止位置検出装置は、所定の放射角をもつ放射
光を、無人搬送車の停止領域に対応する地上側装置の目
標位置を経由させて放出する発光部と、複数の受光素子
を配列し前記目標位置からの放射光を受光するラインセ
ンサと、このラインセンサの各受光素子の出力信号を入
力し前記目標位置と前記無人搬送車との相対的位置関係
を算出する演算処理部とを有している。
光を、無人搬送車の停止領域に対応する地上側装置の目
標位置を経由させて放出する発光部と、複数の受光素子
を配列し前記目標位置からの放射光を受光するラインセ
ンサと、このラインセンサの各受光素子の出力信号を入
力し前記目標位置と前記無人搬送車との相対的位置関係
を算出する演算処理部とを有している。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の第１の実施例を示すブロック図である
。
。
地上側装置１０には、発光素子用電源１２と発光素子１
３とスリット１４とを備え、それぞれ無人搬送車２０の
停止領域に対応する目標位置３０ａ、３０ｂを透過し、
所定の放射角をもつ放射光１５ａ、１５ｂを放出する発
光部１１ａ。
３とスリット１４とを備え、それぞれ無人搬送車２０の
停止領域に対応する目標位置３０ａ、３０ｂを透過し、
所定の放射角をもつ放射光１５ａ、１５ｂを放出する発
光部１１ａ。
１１ｂが設けられている。
無人搬送車２０には、目標位置３０ａ、３０ｂに対応す
る位置にそれぞれ、複数の受光素子を走行方向Ｙに平行
に配列し目標位置３０．．３０．。
る位置にそれぞれ、複数の受光素子を走行方向Ｙに平行
に配列し目標位置３０．．３０．。
力・らの放射光１５−．１５ｂを受光するラインセンサ
２１−．２１ｂと、これらラインセンサ２１−．２１ｂ
の各受光素子の出力信号をそれぞれ入力し受光位置、受
光の幅等のデータを出力する変換部２３−．２３ｂとこ
れら変換部２３＆。
２１−．２１ｂと、これらラインセンサ２１−．２１ｂ
の各受光素子の出力信号をそれぞれ入力し受光位置、受
光の幅等のデータを出力する変換部２３−．２３ｂとこ
れら変換部２３＆。
２３ｂの出力データから目標位置３０−．３０ｂに対す
る無人搬送車２０の走行方向の停止領域内の停止位置、
垂直方向の停止位置、及び傾き度等の総合的な相対的位
置関係を算出する演算部２４とを備えた演算処理部２２
とが設けられている。
る無人搬送車２０の走行方向の停止領域内の停止位置、
垂直方向の停止位置、及び傾き度等の総合的な相対的位
置関係を算出する演算部２４とを備えた演算処理部２２
とが設けられている。
演算処理部２２の相対的位置関係の算出結果は、無人搬
送車２０の停止位置の修正等に使用される。
送車２０の停止位置の修正等に使用される。
第２図（ａ）、（ｂ） 〜第５図（ａ）、（ｂ）はそれ
ぞれ、地上側装置１０の目標位置３０．。
ぞれ、地上側装置１０の目標位置３０．。
３０ｂと無人搬送車２０との相対的位置関係が変化した
ときのラインセンサ２１−．２１ｂの受光領域４０１〜
４０ｈの変化の様子を示す模式図である。
ときのラインセンサ２１−．２１ｂの受光領域４０１〜
４０ｈの変化の様子を示す模式図である。
これら受光領域４０３〜４０ｈにあるラインセンサ２１
．．２１ｂの受光素子からの信号により目標位置３０．
．３０ｂと無人搬送車２０との相対的位置関係を総合的
に算出することができる。
．．２１ｂの受光素子からの信号により目標位置３０．
．３０ｂと無人搬送車２０との相対的位置関係を総合的
に算出することができる。
第６図は本発明の第２の実施例を示すブロック図である
。
。
この実施例が第１の実施例と相違する点は、発光部１１
Ｃ，ｌｌｄを無人搬送車２０．側に設け、地上側装置１
０．の目標位置３００．３０ａに反射板１６−．１６ｂ
を設け、発光部１１ｃ、１１ｄからの放射光１５゜、１
５ｄを反射板１６、、、ｉ６ｂで反射させてラインセン
サ２１゜、２１ｂで受光するようにした点にある。
Ｃ，ｌｌｄを無人搬送車２０．側に設け、地上側装置１
０．の目標位置３００．３０ａに反射板１６−．１６ｂ
を設け、発光部１１ｃ、１１ｄからの放射光１５゜、１
５ｄを反射板１６、、、ｉ６ｂで反射させてラインセン
サ２１゜、２１ｂで受光するようにした点にある。
以上説明したように本発明は、地上側装置または無人搬
送車から所定放射角の放射光を目標位置を経由して放出
する発光部と、この放射光を複数の受光素子で受光する
ラインセンサと、このラインセンサの出力信号により相
対的位置関係を算出する演算処理部とを有する構成とす
ることにより、目標位置に対する無人搬送車の走行方向
の停止領域内の停止位置、走行方向に対する垂直方向の
停止位置、走行方向に対する傾き度などの総合的な相対
的停止位置関係を算出することができる効果がある。
送車から所定放射角の放射光を目標位置を経由して放出
する発光部と、この放射光を複数の受光素子で受光する
ラインセンサと、このラインセンサの出力信号により相
対的位置関係を算出する演算処理部とを有する構成とす
ることにより、目標位置に対する無人搬送車の走行方向
の停止領域内の停止位置、走行方向に対する垂直方向の
停止位置、走行方向に対する傾き度などの総合的な相対
的停止位置関係を算出することができる効果がある。
第１図は本発明の第１の実施例を示すブロック図、第２
図（ａ）、（ｂ）〜第５図（ａ）。 （ｂ）はそれぞれ第１の実施例の目標位置と無人搬送車
との相対的位置関係が変化したときのラインセンサの受
光領域の変化の様子を示す模式図、第６図は本発明の第
２の実施例を示すブロック図である。 １０．１０．・・・地上側装置、１１．〜１１ｄ・・・
発光部、１２・・・発光素子用電源、１３・・・発光素
子、−１４・・・スリット、１５．〜１５ａ・・・放射
光、１６−；１６ｂ・・・反射板、２０，２０．・・・
無人搬送車、２１−．２１ｂ・・・ラインセンサ、２２
・・・演算処理部、２３ａ、２３ｂ・・・変換部、２４
・・・演算部、３０１〜３０．・・・目標位置。
図（ａ）、（ｂ）〜第５図（ａ）。 （ｂ）はそれぞれ第１の実施例の目標位置と無人搬送車
との相対的位置関係が変化したときのラインセンサの受
光領域の変化の様子を示す模式図、第６図は本発明の第
２の実施例を示すブロック図である。 １０．１０．・・・地上側装置、１１．〜１１ｄ・・・
発光部、１２・・・発光素子用電源、１３・・・発光素
子、−１４・・・スリット、１５．〜１５ａ・・・放射
光、１６−；１６ｂ・・・反射板、２０，２０．・・・
無人搬送車、２１−．２１ｂ・・・ラインセンサ、２２
・・・演算処理部、２３ａ、２３ｂ・・・変換部、２４
・・・演算部、３０１〜３０．・・・目標位置。
Claims (1)
- 所定の放射角をもつ放射光を、無人搬送車の停止領域に
対応する地上側装置の目標位置を経由させて放出する発
光部と、複数の受光素子を配列し前記目標位置からの放
射光を受光するラインセンサと、このラインセンサの各
受光素子の出力信号を入力し前記目標位置と前記無人搬
送車との相対的位置関係を算出する演算処理部とを有す
ることを特徴とする停止位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62031018A JPS63198103A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 停止位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62031018A JPS63198103A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 停止位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63198103A true JPS63198103A (ja) | 1988-08-16 |
Family
ID=12319789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62031018A Pending JPS63198103A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 停止位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63198103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252448A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
-
1987
- 1987-02-13 JP JP62031018A patent/JPS63198103A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252448A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
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