JPS6316928A - 部品取上げ・運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、部品に対して往復方向に移動自在なキャッ
ヂャーを備え、該キャッチャ−を、終端、が解放された
長い中空体として構成するとともにこれに負圧接続部を
設けた、部品取上げ・運搬用の装置に関する。

こごでいう「部品１としては、まず電子部品が挙げられ
るが、こわらの部品（，１、送り込み装置やコンベヤベ
ルト等で組み〜ｙて二１稈に運ばれ、そこで組み込み対
象物」−に移される。またこのｒ部品Ｊは、寸法力＜ａ
ぼ５　（Ｉ　Ｘ　５（ｌ　ｍ−稈度で、所定場所まで運
搬され、そこで取１−げらねろようなあらゆる種類の極
小型ないし小型部品をも意味する。

〔従来技術とその問題Ｊ：、＜　３ 」二記のよう７．ｉ：部品をＩｌｌ！　Ｌげるのに、従
来、さまざまな仕様のいわゆる「−リクションペン」が
用いられている。この種のサクシ−ｌンペンは、終端が
解放された中空の手中・ｙ　４〜や−で主体が構成され
、その内部が負１１Ｅ　ｉ＋ｒ７に連結され′（いる。

先端が４状のこのキャッチャ−機構を捕捉・運搬対象の
部品の上に当接させる。！、キ、トソチャー内部の負圧
によって部品がｈｌＭさね、所定の場所までＭ１駁され
る。

しかし実際には、例えば数１°〕方ミリから数百立方ミ
リにまで及ぶ、さ；Ｌざ：１−な→ノ゛イズの部品を取
り扱わなければならない。この場合、部品サイズが大き
い程、サクシコンベンは大きな吸引力と大きな捕捉面と
を必要とし、またサイズが小さいときにはこれと逆にな
ることを考えると、サクションペンに対しては、部品サ
イズに応じてそれぞれ異なった条件が要求されることに
なる。

小型ならびに極小型の部品用の男りションペンは、可及
的小さな直径と、またこれに相応した僅かな吸引力とを
備えていなければならない。これに反し、大型部品用サ
クションペンでｌｅｔ寸法そのものはあまり問題とはさ
れず、部品を確実に捕捉しかつ運搬するのに十分な吸引
力がキーポイントになる。この問題に対しては、従来、
サクションペンのサイズを捕捉・運搬対象となる部品に
マツチさせることによって対処されてきたが、これには
同一のサクションペンをやむを１１ず使用するか、ある
いはこれを対象部品に応じてその都度交換するという不
便さを甘受しなければならなかった。

〔発明の目的〕

この発明は、」二記のような欠点をＪ′Ｊ［除し、かつ
冒頭に述べた様式の部品取上げ・運搬装置を、さまさま
なサイズのあらゆる種類の部品に適合するように構成す
ることを、「１的とする。

〔発明の要点〕

この目的は、特ｊ’ｌ’　＋Ｒ？求の範囲第１項記載の
特徴によって達成されるが、こねには、これに従属した
他の項記載の胃な−、た実施態様も包含される。

〔発明の実施例〕

第１図ないし第３図に、この発明に基づく装置の軸対称
の片側部分を示゛・；゛が、これらの図は、この装置の
第１ないし第３の作動位置をそれぞれに示したものであ
る。これらの図において、全体を１で表したキャッチャ
−が、中空体として形成されたベース部分２を備え、該
部分に、その内部に通じる放射方向の孔３が設けられて
おり、これが負圧源（ここには描かれていない）への接
続部となる。このベース部分２の中空内部に、第１の一
トトソヂングエレメン１〜４が滑動自在に収容されてお
り、これとベース部分２との間が、溝５の中に装着され
たＯ−リングにでシールされている。

キャッチングエレメント４がどのような位置にあっても
、中空体として形成されたこのエレメント４の内室が、
放射方向孔７によって常に負圧接続部３に連通される。

ここに示した実施例では、第１キャッチングニレメンｌ
−４の内部に、これも軸方向に滑動自在に第２のキャッ
チングエレメント８が配置されている。そして溝９内の
Ｏ−リング１０で、第１キヤソヂングエレメント４との
間がシールされる。

第２キャッチングエレメント８の内部に、第３のキャッ
チングエレメント１１が、これも軸方向に滑動自在に装
着される。そして負圧接続部３ないしこれに連通した、
キャッチャー・ベースエレメント２と第１キヤツチング
エレメント４との間に位置する中間室１２が、放射方向
の孔７を経由して、第１．第２キャッチングエレメント
（４と８）間に位置する第２の中間室１３に連通ずる。

また、第２．第３キャッチングエレメント（８と１１）
間に位置する第３の中間室が、放射方向の孔１５を経由
して第２中間室１３に、そしてそこから更に負圧接続部
３へ連通ずる。ノ１６．後にｍ３キソヂングエレメント
ＩＩの内部１１ｂが、放射方向の孔１６を経ＩＩＩ　Ｌ
、−Ｃ第３中間室、そこがら更に負圧接続部３に連通す
る。

ｆｆ１１図に、この装置の、；（ＩＩ＾１の・トヤソヂ
ングエレメント　（４，８；Ｉｌｊ、ｌ、σ１１）か突
き出されたときの状態が示されて、１？す、この図によ
って、最内側の第３キヤｙ　４−ングエレメンＬ　ｌ　
ｌが最小の直径を持つことが分かる。そしてこれが、小
型および極小型部品捕捉用となる。使用に際しては、第
３キャッチングエレメント１１の先端１１　ｃが捕捉対
象部品の表面（１γ置に達するまで、キャッチャ−全体
１が軸方向１）に引き伸ばされる。このときの先端位置
を、第１ないし第３図に何れもＸ−Ｘラインで示す。先
端１！（７が部品表面に当接すると、第１中間室１２．
孔７．第２中間室１３．孔１５、第３中間室１４を逐次
経由して接続部３から負圧が印加されるので、第３キャ
ッチングエレメント１１端部に設置Ｊられた吸引１１２
０によって部品が捕捉される。この第１図に、１；って
、第２キャッチングエレメントＥ（に設４Ｊられた吸引
１１１７が、第１キャッチングエレメントの吸引口１８
と同様、ここに示した状態では封鎖され−Ｃいることが
分かる。

より大きな部品を捕捉・運Ｉ駁しなければならない場合
には、キャッチャ−１を、その部品高さのレヘルＸ−Ｘ
ラインまで第１図の矢印Ｐと反対方向に縮めて第２図に
示した状態とする。このとき第３キヤツチングエレメン
ト１１を矢印Ｐと反対の方向に、第２キャッチングエレ
メント８の端面１９のレベルまで移動させるごとにより
、吸入口１７が捕捉対象部品の表面に当接する。

キャッチングエレメントをこのように相対運動さセるこ
とにより、第２キヤツチングエレメント８の部品側端面
の吸入口１７が、孔１５と７．ならびに中間室１４．１
３．１２を経由して負圧接続部３連通ずるようになる。

このことは、二つの同心吸入口、すなわち第３キヤツチ
ングエレメント１１の吸入口２０と第２ギヤソチングエ
レメント８の吸入口１７とが、共に活かされることを意
味する。従って吸入面積が増大してより強力な吸引効果
が得られるので、大面積の部品を捕捉・運１駁可能とな
る。

ｆｆ１３図に、ｆｆ１３＝ｔヤソーｆ−ンクエレメント
１１だけではなく、第２キ中ソ（〜フグエレメント８も
矢印Ｐと反対方向に移動し、ＩＩキャッチングエレメン
ト４の吸入し１１８も６へかされた状態を示す。

すなわち、面積が大きな部品を捕捉するため、三つのキ
ャッチングエレメント４，８および１１ずべてが捕捉対
象部品の表向に当接するとともに、中間室１２．孔７．
中間室＋３．孔１５．中間室１４、孔１６を逐次４Ｙ＋
ｌ　ｔ、て負１１が、接続部３から部品表面上の、同心
環状に配列されたヨつの吸入口に作用する。

キャソチングエｌ／メンＩ・で構成したテレスコープ機
構により、軸方向の各ご１ヤノヂングエレメントの相対
移動運動に際Ｌ７１．１・、トソチャーの下降運動中に
おいても第２．第１−１−ヤソヂングエレメント吸入口
の順に、当該吸入ＩＩが部品表面に当接した途端に負圧
を接続部５号から作用させるという、コントロール機能
が其現される。このため、各キ１；３ ャソチングエレメントには、対になって機能するフンｌ
−ｏ−ルエソジ４ａと８ａ、８ｂとｌｌａが設けられて
いる。第１図に相当した作動位置では、この２対のコン
トロールエツジで構成される通路が、何れも封鎖されて
おり、第２図の状態ではコントロールエツジ４ａと８ａ
が構成する通路だけが封鎖され、また第３図の状態では
、両方のコントロールエツジ対の通路が何れも解放され
る。

」二連した装置を用いれば、吸引力が比較的僅かです、
む小型ならびに極小型の部品を、寸法の小さな第３キヤ
ツチングエレメント１１だけで捕捉可能となる。中程度
の部品を捕捉しなければならない場合には、キャッチャ
−が直ちに下降し、第３キヤツチングエレメント１１の
吸引能力を、第２キヤツチングエレメント８の吸引作用
で支援させる。またより大きな部品を捕捉するには、第
２キヤツチングエレメントに同心配置した第１キヤツヂ
ングエレメント４にも、前記同様な支援をさせる。

第４図に、この装置全体の概要を示すが、キャソチング
エレメント・テレスコープ機＋Ｒ１ａを包含したキャッ
チ中−１が、ここにブロックで概要を示した装置架台１
＋に、ガ・イド兼駆動用ラック１ｂを介して上１・方向
に移動自在に装着されている。ラック１ｂは、こ、二に
ｋｌ　、ｌ’ｌ細が描かれていない歯車装置の出力ギャ
４介Ｌ−’（■ｊ逆回転のコントロールモータ２１にｌ
ｒ’ｔ’ｉ合される。これに付属したｔ下制御装置２２
は、ｍｌンｌ　ｏ−ルモータに印加する直流電圧の極性
切換用の電気制御式切換スイッチ２２ａを備え°（いる
。このスイッチ２２　’ａは、極性切り換え用の両側の
接点以外に、モータを静止状態に保つ中間オフ・ポイン
Ｉ・付である。スイッチ２２ａの」−記憶つの接点状態
は、制御回路２２　ｃ、のアウトプソ！・２２ｄによっ
てコントロールされろ。

この制御回路２２ｃの他のアウトプットは、旋回自在に
縦軸に装着さね、適当した駆動装置と組合わされたキャ
ツー１−　１−　−　１の、ここには描かれていない２
軸水平：ＩントＩＩ−ルならびに旋回コントロール用で
ある，、こねらのコントロール装置５ 置は公知の構成のものであればよいので、詳細な説明は
省略する。

この発明による装置で重要なことは、第４図に全体を２
３で示したプログラマブル命令記憶装置で、これは、例
えば書込・読出装置２３ｂ付の磁気テープ装置２３２等
で構成され、それ自体は公知の方法でプログラマブルな
命令シーケンス、特にキャッチングエレメント・テレス
コープ機構のそれぞれの」−下位置や作動位置に対応し
た多数の制御命令のインプットステーションとして構成
される。第１ないし第３図を参照しながら上述したよう
に、キャッチングエレメント・テレスコープ機構をさま
ざまなサイズや形状の部品表面に適合した作動位置に導
くことにより、それぞれにマツチした吸入口を機能させ
ることが、これらの制御命令によって実現される。

第４図に示したような実施例では、キャッチャ−１がセ
ンタリング装ｆ２４と組合わされ、該装置が、キャッチ
ャーによって適当した上下位置に保持される部品Ｂを、
キャッチャ−軸に対して同心となるように図中の矢印１
）「の方向に把持し、部品をキャッチャ−軸に対し７て
放射方向に移動させることにより、ご１・１を１１−確
なイ１装置に合わせる。

第５ないし第７１９１に、キャッチャ−軸に対して同心
的に配置されたｔ！ンタリングショー２５の第１のベア
を示すが、こねしｌ、その自沈」法が」二に向かって増
大する内面輪郭２　５　ａを持ら、表面積が異なる３種
類の部品Ｉｌｌ，Ｉｌｌ，Ｔ３３にマツチした３ステツ
プを形成しＣいる。これらのサイズが異なった部品に対
１５Ｌ、センタリング装置２４に対して上下方向に相対
移動°・１−るギャソチャー１が、部品表面積が異なる
たびに異なった上下位置を占める。ずなわら、キャッチ
ングエレメント・テレスコープ機構１ａが、捕捉対象部
品の表面積に相応した吸入口が機能し得るように上下方
向に伸縮するのである。この作動位置は、例えばある定
められた出発点で当該部品を直ちにピックアップさせる
か、あるいはキャッチャ−を、特定の高さにセンタリン
グジ１−がイに１持している部品の位置に、予め設定し
゛（置いたブ１１ゲラムに従って上下運動さゼることに
より、コントロールずれはよい。

そして部品を、部品サイズに対応したセンタリングジー
３−２５の内面ステップ２５ａに杆１当した上下位置に
合わせる。この位置は、部品Ｂ１の場合には第５図に１
で示したレベルに相当した最下段ステップ、Ｂ２に対し
ては第６図のＩＴのレベルに相当した下から２番目のス
テップである。

第８図に示したように、センタリングショー２５の、キ
ャッチャ−軸に対して接線方向に測った幅を、上に向か
うにつれてステップ状２５Ｃに増大するよう形成する。

そしてその各ステップの高さは、はぼ、内面輪郭２５Ｈ
の各ステップの高さにそれぞれ相当する。また各ステッ
プは、極小サイズ部品の心出しに際し、センタリングジ
ョー２５の下側エンドセクション２５Ｉ）が、キャッチ
ャ−軸周りに９０°回した位置にある第２のジョーペア
を接近させたセンタリングジョー２６の間にがん合可能
となるような寸法とされている。この第２のジョーペア
を、付属の第５ａ，第６ａ図に示す。従って両方のジタ
ーペアは、部品Ｂ１ないしＢ２がそれぞれ高さレベルｌ
ないし■にあるとき、放射方向に移動することによって
矢印ＸおよびＹの両水平座標方向のセンタリング機能を
実行可能である。

例えば第７ないし第７２１図に示したような大型な部品
Ｂ３のセンタリングを行・）場合には、センタリンクジ
ョー２５の水東力向ストロークの限界を弯慮し、内面輪
郭２５．」の内法幅を適当に拡大し、高さレベルＩ１１
に才？りるＹ方向のセンタリングを行ったあと、それよ
り１１（いレベル■のジョー２５とは無関係に、シー＋
２ＦｉでＸ方向のセンタリングを行えばよい。このため
、レベル１■）＼の下降を妨害しないよう、シｌ−２５
を、ここには詳細を示していないツノ７ノ、て−１ント
い−ルすべきである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の実施例が第１の作動位置にあると
きの軸対象の１°、側部分の図、第２図および第３図は
、第１図の実施例がそれぞれ第２．第３の作動位置にあ
るときの図、第４図は、前記各の発明の実施例の部品キ
ャッチャ−の先端と、それぞれ異なったレベルＩ、　　
ＩＩ、　　ＩＩＩにセンタリング装置で保持された部品
との相互関係を示ず縦断面概要図である。 ■・・・キャッチャー、　　４・・・第１キヤツチング
エレメント、　　８・・・第２キャッチングエレメント
、　　　１１・・・第３キヤツ・ｆ−ングエレメント　
　２１・・・コントロールモータ。 ２３・・・命令記憶装置、　　　２５．２６・・・セン
タリングジーａ、　　　Ｂ・・・部品。 特許出願人　　　ゼバテ、チ　アーゲー手続補正側 昭和６２年　６月２５日 特許庁長官　　黒　　１）　明　　雄　　殿１、事件の
表示 昭和６１年特　許　願第２７０８２０号２、発明の名称 部品取上げ・運搬装置 ３、補正をする老 事件との関係　　　　　特許出願人 氏名（名称）　　　　ゼバテッヂ　アーゲー４、代理人 住　所　　東京都文京区白山５丁目１４番７号５、補正
命令の日付（発送日） 昭和６２年　１月２７日 ７、補正の内容 （１）代理権を証明する書面を別紙の通り補正する。 （２）図面の浄書（内容に変更イρし）を別紙の通り提
出づる。 （３）明細用の第２０頁第４行目の１第８図１を「第７
図」と補正Ｊる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）部品に対して往復方向に移動自在なキャッチャーを
   備え、該キャッチャーを、終端か解放された長い中空体
   として構成するとともに、これに負圧接続部を設けた、
   部品取上げ・運搬用装置において、 キャッチャー（１）に、相互移動自在に同心配置した少
   なくとも２個のキャッチャーエレメント（４、８、１１
   ）を装着し、該各エレメントの終端それぞれに吸引口（
   １７、１８、２０）を設けたこと、およびキャッチャー
   にコントロール手段（４ａ、８ａ、８ｂ、１１ａ）を設
   け、１個または複数個のキャッチャーエレメントと負圧
   接続部（３）との間の連通パス（４ｂ、８ｃ）を、該コ
   ントロール手段で開閉させることを特徴とする装置。 ２）キャッチャーに、キャッチャー・ベースエレメント
   （２）と、該ベースエレメントに対して同心に配置しか
   つ軸方向に移動自在に装着したキャッチャーエレメント
   （４、８、１１）とを設けたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の装置。 ３）負圧接続部（３）を、キャッチャー・ベースエレメ
   ント（２）に位置させたことを特徴とする特許請求の範
   囲第２項記載の装置。 ４）キャッチャー・ベースエレメント（２）を中空円筒
   状に形成するとともに、これに、少なくとも１個の中空
   円筒状のキャッチングエレメント（４）を、軸方向に移
   動自在に収容させたこと、およびこのキャッチングエレ
   メント（４）に第２のキャッチングエレメント（８）を
   、軸方向に移動自在に収容させたことを特徴とする特許
   請求の範囲第３項記載の装置。 ５）第２のキャッチングエレメント（８）に、第３のキ
   ャッチングエレメント（１１）を、軸方向に移動自在に
   収容させたことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載
   の装置。 ６）コントロール手段が、キャッチングエレメント（４
   、８、１１）の放射方向孔（７、１５、１６）、吸引口
   （１７、１８、２０）を負圧接続部（３）に連通させる
   パス（４ａ、８ｃ）、およびキャッチャーの相関位置に
   対応してパス（４ａ、４ｃ）を開閉させるためにキャッ
   チングエレメント（４、８、１１）に形成したコントロ
   ールエッジ（４ａ、８ａ、８ｂ、１１ａ）、をそれぞれ
   備えたことを特徴とする特許請求の範囲前記各項の何れ
   かに記載の装置。 ７）キャッチャー（１）を上下に移動自在に装着すると
   ともに、これに、上下調整駆動装置（２１）とプログラ
   マブル上下コントロール装置（２２）とを設けたこと、
   および上下コントロール装置（２２）に、キャッチング
   エレメントのテレスコープ機構（１ａ）の所定の上下位
   置ないし移動位置（Ｉ、ＩＩ、ＩＩＩ）に対応した多数
   の制御命令を格納する命令記憶装置（２３）を設けたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲前記各項の何れかに記載
   の装置。 ８）キャッチングエレメント・テレスコープ機構（１ａ
   ）をさまざまな部品表面に対応して移動させるための制
   御命令を格納する命令記憶装置（２３）を備えたことを
   特徴とする特許請求の範囲第７項記載の装置。 ９）キャッチャー（１）を、上下方向に段付の内面輪郭
   （２５ａ）を備えてキャッチャーと同心配置された少な
   くとも１対の部品センタリングジョー（２５）と組み合
   わせたこと、およびキャッチャー（１）を、センタリン
   グジョー（２５）に対して上下方向に相対移動自在に構
   成したことを特徴とする特許請求の範囲前記各項の何れ
   かに記載の装置。 １０）センタリングジョーの各ステップの内法寸法を、
   上方に向かうにつれ、各ステップごとに大きくしたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第９項記載の装置。 １１）センタリングジョー（２５）の、対を成すジョー
   対向面の横断幅を、ジョーの下端から上方に向うにつれ
   大きくしたことを特徴とする特許請求の範囲第９または
   第１０項記載の装置。 １２）センタリングジョー（２５）の対向間隔を、上に
   向かって段階的に大きくしたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１１項記載の装置。 １３）ジョー間隔各ステップの、縦方向に測った高さを
   、ジョーの内面輪郭の、それぞれ同じ高さに位置したス
   テップのそれにほぼ匹敵したサイズとしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１１項記載の装置。 １４）それ自体は公知な方法で、キャッチャー（１）に
   対して十文字かつ同心に配置した２対のセンタリングジ
   ョー（２５、２６）を備えるとともに、第１の対を成す
   センタリングジョー（２５）の内面輪郭を段付とし、か
   つその幅を下から上に向うにつれ大きくして、第２対を
   成すセンタリングジョー（２６）間の下部エンドセクシ
   ョン（２５ｂ）にかん合させることを特徴とする特許請
   求の範囲第１１ないし第１３項の何れかに記載の装置。