JPS63162183A - 遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置 - Google Patents

遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置

Info

Publication number
JPS63162183A
JPS63162183A JP62316363A JP31636387A JPS63162183A JP S63162183 A JPS63162183 A JP S63162183A JP 62316363 A JP62316363 A JP 62316363A JP 31636387 A JP31636387 A JP 31636387A JP S63162183 A JPS63162183 A JP S63162183A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
knob
locking element
sleeve
opening
thruster
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP62316363A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH06314B2 (ja
Inventor
ガストン・トリユシユ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Staubli Faverges SCA
Original Assignee
Staubli Faverges SCA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Staubli Faverges SCA filed Critical Staubli Faverges SCA
Publication of JPS63162183A publication Critical patent/JPS63162183A/ja
Publication of JPH06314B2 publication Critical patent/JPH06314B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/12—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator
    • Y10T279/1241—Socket type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/17—Socket type
    • Y10T279/17128—Self-grasping
    • Y10T279/17171—One-way-clutch type
    • Y10T279/17188—Side detent
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/17—Socket type
    • Y10T279/17761—Side detent
    • Y10T279/17786—Spring
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/33—Member applies axial force component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、操作前に工作工具を掴み、工作後に当該工具
を放す目的を備え、遠隔自動操縦装置、工業用ロボット
その他の機械加工機の可動性部材の端部に取りつけられ
た把持装置に関するもので、これらの操作は手作業の介
在を要せずに、全体として自動的になされるようになっ
ている。
〔本発明の概要〕
そして本発明の目的は、上記した型の把持装置にして、
簡単で信頼性のある構造であって、その一方で工具が所
定位置に固定されたならば、前記装置と工具のそれぞれ
との間に空隙が生ずることが根本的にない装置を製造す
ることにある。
本発明の装置は各工具にしっかり繋がった成形ノブによ
って横切られるような可動性ロック要素−前記ノブに作
られた環状くぼみ部の内部に弾性的にはさまれるように
なっている−を備えたスリーブを含んだ型のものである
。確実に軸線に沿った移動をできるような圧力流体設備
に適切に繋がった孔の内部に据えつけられたロック要素
がスリーブとノブとに共通の軸線に対して斜めに向いて
いて、その結果このノブがロック要素に噛み合うならば
ノブの環状くぼみ部のエツジのひとつにかかった内部歯
による移動は上記したふたつの部材に強制的にもたらさ
れるがゆえに、本質的に注目に値する。
軸線方向推進器自身をロック要素の開口部の部に噛み合
わせ、ロック要素を軸線位置に保持し、前記開口部をノ
ブ固定のためのスリーブ内に設けられた孔に併合させる
ような弾性手段と連携している軸線方向推進器を含むよ
うにすれば、好適である。
ロック要素の開口部が、推進器とノブとを受け入れるの
に適する大きな半径の主要部分と、前記ノブ内の環状く
ぼみ部と協働するような小さな半径の第一側方部分と、
並びに同じく小さな半径を有した主要部分としての第二
側方部分とを含み、この第二側方部分が第一側方部分と
重なっていて、一旦前記推進器がノブの端部材によって
押されるならばこの推進器を収容するようになっている
ことが好適である。
〔実施例〕
本発明は添付図面に関連した以下の記述によってより容
易に理解される。
第１図では、プレート２を枢軸的に支持する遠隔自動操
縦装置の可動性アームの自由端部１が示されており、当
該プレートに対して把持装置３が固定されている。当該
把持装置は一連の工作工具のいずれか一個を確実に自動
固定できるようになっている。
第２図に示されたように、装置３の本体はプレート５と
スリーブ６とを組み合わせることによって形成されてい
る。その軸線方向孔６ａ中に戻りバネ８と協働したシリ
ンダー状の推進器７があって、当該バネは推進器７を下
方に推すようになっている。スリーブ６の厚みの範囲内
に、スリーブの軸線に対する垂線に関して僅かに傾いて
、孔６ａと交わる孔６ｂはつくられている。この傾斜孔
６ｂはシリンダー状ロック要素９の密閉摺動のためのハ
ウジングを形成する。当該ロック要素は、込み入った輪
郭が第３図において認識される開口部で貫通されている
。
図示されるように、この開口部は部片の厚み全体にわた
り広がっている大きな半径の主要部分９ａを与えており
、この主要部分９ａは、側方で、一方において下方で小
さな半径の部分９ｂに対して、他方において上方で当該
主要部分９ａの半径に等しい半径を有した部分９ｃに続
いている。ふたつの重なった側方部分９ｂ及び９Ｃの繋
がる箇所は、スリーブ６の孔６ａの軸線に対して垂直に
向き、歯の形状をしたショルダ一部９ｄを規定するとい
うことが容易に理解される。
第４図においては、開口部９ａの内側での推進器７の部
分的かみあいは、開放するという条件で前記ロック要素
が孔６ｂの端部を通って当該孔６ｂ内の所定位置にくれ
ば、当該ロック要素の不時の角度的ずれに抗することが
認識される。この推進器７はまた、小さな半径の側方部
分９ｂに対する止め部を主要部分９ａが形成するような
高さにわたって、主要部分９ａ内の減少した空隙に噛み
合うことが認められる（第２図）。
傾斜孔６ｂの閉鎖端部に対して隣接していてロック要素
９を反対側の開口端部に押しやるようになっている戻り
バネ１０はこのロック要素９と連携している（第２図）
。このバネ１０は、パイ１２で空気作用による或いは油
圧によるディストリビュータ−に繋がった空間１１の内
部に収容されている。これに反してスリーブ６に対して
付加された側方キャップ１３は傾斜孔６ｂの開口部で、
前記ディストリビュータ−に繋がったパイプ１５に連携
した空間１４を規定している。
工具４のそれぞれが環状の中空くぼみ部１６ａを備えた
突出ノブ１６を含み、このくぼみ部の直径がロック要素
９の開口部の部分９ｂのそれよりごく僅かに小さくなっ
ていることも認められる。
上記した把持装置の操作と使い方は第２図、第５図及び
第６図の比較から明らかとなる。
第２図に示された切り離し状態から、装置の本体５．６
を、問題としている工具４の方向にげると仮定すれば、
ノブ１６の端部片１６ｂは先ずプレート５に作られた開
口部５ａ−スリーブの孔６ａに一致する−を通って、必
然的に最初に前記孔の下方開口部にかみあって、ついで
ロック要素９の開口部の主要部分９ａにかみあう。この
ような貫通は明らかに推進器７の弾力的捲き戻しの原因
となり、当該推進器７の自由端部は所定短時間で大きい
半径の側方部分９Ｃのレベルに位置する。その瞬間に第
５図に示すようにバネ１０はロック要素９を押し、その
側方部分９ｃは推進器７を抱き込むようになり、一方横
歯９ｂはノブ１６のくぼみ部１６ａにクリッピングする
。
その瞬間にパイプ１２は備えっけのディストリビュータ
−を介して供給されると仮定すれば、空間１１を満たし
た与圧液体が軸線方向にロック要素９を押し、当該ロッ
ク要素が第６図に示された位置に至る。部片６と１６と
の軸線に関するロック要素９の移動の傾きによって、歯
９ｂはノブ１６に作用し、その結果前記ノブの軸線方向
移動の原因となり、強制的に二つの部片４と３とを合わ
せる。
接近することのこの効果は、空間１１が供給されるかぎ
り維持され、したがって、工具と把持装との間に空隙が
現れないようになる。この工具４を切り離すために、パ
イプ１５がロック要素９を第２図の最初の位置に戻すよ
うに与圧液体で供給される場合にのみ、これは止められ
る。
その瞬間にノブ１６が推進器７と連携したバネ８によっ
て本体５．６から締め出され、工具４が自動的にリリー
スされるのが、認められる。
主として求められる目的、即ち、簡単で丈夫な構成にも
かかわらず、全体としての自動操作と、工具と把持装置
との間に現れるような空隙の自動補償とが、このように
して達成される。
与圧液体の装備が無い場合には、バネｌＯがそれだけで
部片３と４とを閉じた位置に保持するだけの力を備えて
いることが有利である。
更に前述の記述が実施例のやり方によってのみ与えられ
るのではなく、また記述されたものの詳細部分が他の対
等物によって置き換えられても越えることのない本発明
の範囲を決して限定するものではないと理解されなけれ
ばならない。
【図面の簡単な説明】
第１図は遠隔自動操縦装置の可動アームの端部に把持装
置を組み合わす状態を示した概略側面図、第２図は本発
明の把持装置とこれに対応する工具との固定前の拡大断
面図、第３図は覆われていない状態でのロック要素の斜
視図、第４図は第２図のＩＶ−ＩＶ線での縦断面図、第
５図は工具のノブを装置内部に嵌め込んだ後の第２図に
対応する断面図、第６図は第５図と同様であるけれども
部片が強制的に固定された後の断面図、第７図は第６図
の■−■線に沿う断面図である。 ３・・・把持装置 ４・・・工具 ６・・・スリーブ ７・・・推進器 ８．１０・・・バネ ９・・・ロック要素 １２．１５・・・パイプ １６・・・ノブ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）遠隔自動操縦装置、工業用ロボットその他の工作
    機のための工具把持装置にして、各工具にしっかり繋が
    った成形ノブによって横切られ且つこのノブに作られた
    環状くぼみ部の内部に弾性的にはさまれるようになって
    いる可動性ロック要素を備えたスリーブを含んだ型の把
    持装置において、 確実に軸線に沿った移動をできるような圧力流体設備に
    適切に繋がった孔の内部に据えつけられたロック要素が
    スリーブとノブとに共通の軸線に対して斜めに向いてい
    て、その結果このノブがロック要素に噛み合うならばノ
    ブの環状くぼみ部のエッジのひとつにかかった内部歯に
    よる移動が工具とスリーブとに強制的にもたらされるこ
    とを特徴とする把持装置。
  2. （２）軸線方向推進器自身をロック要素の開口部の内部
    に噛み合わせ、ロック要素を軸線位置に保持し、前記開
    口部をノブ固定のためのスリーブ内に設けられた孔に併
    合させるような弾性手段と連携している軸線方向推進器
    を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の装
    置。
  3. （３）ロック要素の開口部が、推進器とノブとを受け入
    れるのに適する大きな半径の主要部分と、前記ノブ内の
    環状くぼみ部と協働するような小さな半径の第一側方部
    分と、並びに同じく小さな半径を有し、一旦前記推進器
    がノブの端部材によって押されるならばこの推進器を収
    容するように第一側方部分と重なった主要部分としての
    第二側方部分とを含むことを特徴とする特許請求の範囲
    第２項記載の装置。
JP62316363A 1986-12-16 1987-12-16 遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置 Expired - Lifetime JPH06314B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8617776 1986-12-16
FR8617776A FR2608085B1 (fr) 1986-12-16 1986-12-16 Dispositif prehenseur d'outil pour tele-manipulateurs, robots industriels ou ensembles analogues

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63162183A true JPS63162183A (ja) 1988-07-05
JPH06314B2 JPH06314B2 (ja) 1994-01-05

Family

ID=9342060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62316363A Expired - Lifetime JPH06314B2 (ja) 1986-12-16 1987-12-16 遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4826230A (ja)
EP (1) EP0274332B1 (ja)
JP (1) JPH06314B2 (ja)
DE (1) DE3768462D1 (ja)
ES (1) ES2020578B3 (ja)
FR (1) FR2608085B1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009544476A (ja) * 2006-07-21 2009-12-17 シデル・パーティシペーションズ 支持体へのツールの迅速な組み立てのための装置
US11565403B2 (en) 2018-10-09 2023-01-31 Canon Kabushiki Kaisha Attaching mechanism, robot apparatus, and attaching method

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE466994B (sv) * 1988-04-13 1992-05-11 Asea Brown Boveri Robothandled
US5256128A (en) * 1990-01-17 1993-10-26 Hewlett-Packard Company Gripper exchange mechanism for small robots
US5035457A (en) * 1990-07-30 1991-07-30 Eastman Kodak Company Simple tooling exchange
US5044063A (en) * 1990-11-02 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robotic tool change mechanism
JPH0742627Y2 (ja) * 1991-03-12 1995-10-04 エスエムシー株式会社 産業用ロボットのハンド交換装置
US5294209A (en) * 1991-07-25 1994-03-15 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Tool attaching device
US5174694A (en) * 1991-09-24 1992-12-29 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration Retractable tool bit having slider type catch mechanism
US5180259A (en) * 1991-11-22 1993-01-19 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Retractable tool bit having latch type catch mechanism
DE29923752U1 (de) * 1998-03-05 2001-07-05 Bilsing Automation Gmbh Kupplung zur Verbindung von Werkstückgreifern mit einer Handhabungseinrichtung
US6186567B1 (en) * 1998-07-02 2001-02-13 John Blick Automatic clamping and placement holder
JP4446794B2 (ja) * 2004-05-10 2010-04-07 ダイキョーニシカワ株式会社 部材の結合構造
TWM268151U (en) * 2004-08-17 2005-06-21 Guo-Rung Liu Quick connecting and propping set for reciprocal type pneumatic tool
KR100857149B1 (ko) * 2006-07-04 2008-09-05 한국원자력연구원 텔레스코픽 서보매니퓰레이터 탈부착장치
ITBS20080209A1 (it) * 2008-11-20 2010-05-21 Gimatic Spa Dispositivo di aggancio a comando pneumatico
ES2397476B9 (es) * 2012-12-14 2014-06-05 Kiro Robotics, S.L. Utillaje de manipulación para viales y sistema para la preparación de medicamentos que lo comprende
US11097390B2 (en) 2014-08-20 2021-08-24 Ati Industrial Automation, Inc. Pneumatic safety interlock
US10661449B2 (en) 2014-08-20 2020-05-26 Ati Industrial Automation, Inc. Safe robotic tool changer
CN104648636B (zh) * 2015-01-20 2017-03-15 西北工业大学 机械式灵巧对接锁死机构
US10513362B2 (en) * 2015-03-20 2019-12-24 Dyco, Inc. Sealing jaws for bagging apparatus
CN106002358A (zh) * 2016-05-26 2016-10-12 镇江市经纬工程机械有限公司 用于左右轴承座铣加工的装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58137592A (ja) * 1982-02-08 1983-08-16 トヨタ自動車株式会社 工具交換装置付き産業用ロボツトおよびそのロボツトを用いた溶接方法
JPS5978096U (ja) * 1982-11-19 1984-05-26 トヨタ自動車株式会社 ロボツト用持ち替えハンド装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1618851A (en) * 1924-06-06 1927-02-22 Thunberg Ernst Josef Detachable coupling for lifting ropes and the like
US2089166A (en) * 1934-06-12 1937-08-03 Hugo O Reichhardt Tool holder
US2580930A (en) * 1948-09-16 1952-01-01 Prestole Corp Retainer device for tools
GB1122981A (en) * 1964-06-18 1968-08-07 Fairey Eng Improvements relating to grabs for use in nuclear reactors
FR1487324A (fr) * 1966-01-04 1967-07-07 Staubli Freres & Cie Dispositif de raccord rapide pour la jonction de canalisations et analogues
US3498624A (en) * 1967-09-21 1970-03-03 Universal Eng Co Chuck device
US3845963A (en) * 1971-12-08 1974-11-05 Emhart Corp Adjustable chuck for containers or vials
US3795420A (en) * 1973-03-07 1974-03-05 Atomic Energy Commission Lift coupling
FR2227211A2 (en) * 1973-04-27 1974-11-22 Chainette Ets M Bernard Atel Heavy load lifting device - when lowered, switch automatically opens catches and releases load
US4297776A (en) * 1979-04-09 1981-11-03 Westinghouse Electric Corp. Leaf spring puller for nuclear fuel rods
DE3214025A1 (de) * 1982-04-16 1983-10-20 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München Zweiteilige einrichtung mit kegelhuelse und kegelschaft
FR2556065B1 (fr) * 1983-12-01 1986-09-12 Alsthom Atlantique Dispositif de connexion mecanique
SE440201B (sv) * 1983-12-01 1985-07-22 Asea Ab Verktygshallare for industrirobotar
US4676142A (en) * 1984-06-04 1987-06-30 Eoa Systems, Inc. Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system
FR2581338B1 (fr) * 1985-05-03 1990-06-15 Manitou Bf Dispositif de changement d'outils pour bras automatique
US4710077A (en) * 1985-08-05 1987-12-01 Erickson Tool Company Locking tool holder

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58137592A (ja) * 1982-02-08 1983-08-16 トヨタ自動車株式会社 工具交換装置付き産業用ロボツトおよびそのロボツトを用いた溶接方法
JPS5978096U (ja) * 1982-11-19 1984-05-26 トヨタ自動車株式会社 ロボツト用持ち替えハンド装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009544476A (ja) * 2006-07-21 2009-12-17 シデル・パーティシペーションズ 支持体へのツールの迅速な組み立てのための装置
US8381380B2 (en) 2006-07-21 2013-02-26 Sidel Participations Device for fast assembly of tools on a support
US11565403B2 (en) 2018-10-09 2023-01-31 Canon Kabushiki Kaisha Attaching mechanism, robot apparatus, and attaching method

Also Published As

Publication number Publication date
EP0274332A1 (fr) 1988-07-13
FR2608085B1 (fr) 1991-05-24
DE3768462D1 (de) 1991-04-11
US4826230A (en) 1989-05-02
JPH06314B2 (ja) 1994-01-05
EP0274332B1 (fr) 1991-03-06
FR2608085A1 (fr) 1988-06-17
ES2020578B3 (es) 1991-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS63162183A (ja) 遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置
US5267766A (en) Tool gripper
KR950031388A (ko) 패스너 구동 공구에 사용되는 조정가능한 깊이 조절 장치
IE821542L (en) Hammer drill
US5026223A (en) Bayonet tool locking device
JPH0554808U (ja) 結合装置
FR2717516B1 (fr) Dispositif pour permettre la prise automatique d'outils, notamment pour engins de terrassement ou analogue.
GB1286190A (en) Stapling machine
GB1471604A (en) Impact device
JPS6322063Y2 (ja)
JPS6221415Y2 (ja)
JPS632298Y2 (ja)
JPS6231238Y2 (ja)
JPH0432307Y2 (ja)
JPS63186507U (ja)
JPH0539259Y2 (ja)
JPH0727728U (ja) 自動ねじ締め機用ねじ保持機
SU1024271A1 (ru) Схват робота
US1290542A (en) Tool-holder.
JPH0351079Y2 (ja)
KR920017771A (ko) 칼라(collar)없는 종동헤드 보유기구를 구비한 자동스터드 원동공구
JPS6338965Y2 (ja)
JPS5856708A (ja) チヤツク自動交換装置
JPH0112927Y2 (ja)
JPS6232783Y2 (ja)