JPS63159118A - 車両用サスペンシヨン装置 - Google Patents

車両用サスペンシヨン装置

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JPS63159118A
JPS63159118A JP30727086A JP30727086A JPS63159118A JP S63159118 A JPS63159118 A JP S63159118A JP 30727086 A JP30727086 A JP 30727086A JP 30727086 A JP30727086 A JP 30727086A JP S63159118 A JPS63159118 A JP S63159118A
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JP
Japan
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vehicle
command value
vehicle height
value
acceleration
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Application number
JP30727086A
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English (en)
Inventor
Kazunobu Kawabata
一信 川畑
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10Type of spring
    • B60G2202/15Fluid spring
    • B60G2202/154Fluid spring with an accumulator
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252Stroke; Height; Displacement vertical
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30Height or ground clearance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/02Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両用サスペンション装置に係り、特に、
所定の指令値によって流体圧シリンダの作動圧を変化可
能な圧力制御弁を装備した車両用サスペンション装置に
関する。
〔従来の技術〕 従来の車両用サスペンション装置としては、例えば、公
表特許公報60−50066号記載のものが知られてい
る。この従来技術にあっては、車両に作用する加速度信
号を検出しこれに基づいて車両のローリング、ピッチン
グ、及びバウンシングを抑制する制御系と、車体と車輪
との間のストロークを検出しこれに基づいて車両の高さ
をUfIJ整する制御系とが合わせて搭載されている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上記従来技術にあっては、加速度信号を
利用して車両揺動抑制制御を行う制御系とストローク信
号を利用して車高制御を行う制御系との間において、制
御対象となる指令信号周波数が分離されていないため、
各制御動作が略同時に行われた場合は制御がぶつかり合
って、姿勢制御が的確に行われず、これがため乗心地が
悪化するとともに、車高制御は比較的緩やかに制御され
ることが望ましいにもかかわらず、車高が急変する等の
事態を生じるという問題点があった。
また、上記従来技術にあっては、車高の急変等を防止し
ようとすると、ストローク信号にかかる車高調整開始を
指令するタイミング及び車高調整速度を遅くせざるを得
ないため、加速度信号を検出するための加速度検出器が
故障し車両姿勢が急変しようとした場合、車高制御が加
速度検出器故障時の車両揺動抑制制御に対するフェイル
セーフとしては機能し難く、これがため当該車両の姿勢
が急変するという事態が招来され、乗員に不安感を抱か
せたり乗心地を悪化させるという問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その主目的は、車両に作用する加速度に基づ
いて車両の揺動を抑制制御する制御系と、車輪と車体と
の間のストロークに基づいて車両の高さを制御する制御
系とを合わせて搭載した車両用サスペンション装置にお
いて、二つの制御系にかかる制御動作の内、車高制御の
方を揺動制御の方よりもより緩やかに変化させるように
、制御対象である圧力制御弁への指令値の出力周波数を
相互に分離させることにより、車高の急変等を防止し、
乗心地の向上を図ることにある。
この発明の他の目的は、車両に作用する加速度を検出す
るための加速度検出手段が故障した場合、この代わりに
車高値を的確に検出し、これによって車両の揺動をも抑
制制御させることにより、フェイルセーフ機能を発揮さ
せることにある。
〔問題点を解決するための手段〕
上記目的を達成するため、この発明は、第1図の基本構
成図に示すように、車体側部材と車輪側部材との間に介
装された流体圧シリンダと、該流体圧シリンダの作動圧
を指令値に応じて制御する圧力制御弁と、車両に作用す
る加速度を検出する加速度検出手段と、車両の高さを検
出する車高検出手段と、前記加速度検出手段及び車高検
出手段の検出値に応じた前記指令値を形成しこれを前記
圧力制御弁に供給する指令値形成手段とを備えた車両用
サスベンジぢン装置において、前記圧力制御弁の指令値
に対する出力圧力の応答時定数より大きい時定数をもっ
て、前記指令値形成手段に前記車高検出手段の検出値に
応じた前記指令値の形成を行わせる応答分離手段を設け
たことを特徴とする車両用サスペンション装置を特定発
明とじている。
また、この発明は、第2図の基本構成図に示すように、
車体側部材と車輪側部材との間に介装された流体圧シリ
ンダと、該流体圧シリンダの作動圧を指令値に応じて制
御する圧力制御弁と、車両に作用する加速度を検出する
加速度検出手段と、車両の高さを検出する車高検出手段
と、前記加速度検出手段及び車高検出手段の検出値に応
じた前記指令値を形成しこれを前記圧力制御弁に供給す
る指令値形成手段とを備えた車両用サスペンション装置
において、前記圧力制御弁の指令値に対する出力圧力の
応答時定数より大きい時定数をもって、前記指令値形成
手段に前記車高検出手段の検出値に応じた前記指令値の
形成を行わせる応答分離手段を設けるとともに、前記加
速度検出手段の検出値に基づいて該加速度検出手段が故
障か否かを判定する故障判定手段と、該故障判定手段に
より前記加速度検出手段が故障と判定された場合、前記
加速度検出手段の正常作動時に比べ前記車高検出手段の
検出値に応じた指令値の出力タイミングを早め又は当該
指令値の時定数を小さくす゛る応答調整手段とを設けた
ことを特徴とする車両用サスペンション装置を併合発明
としている。
〔作用〕
特定発明においては、車両に作用した加速度は加速度検
出手段に、また車高値は車高検出手段により各々検出さ
れる。指令値形成手段は、前記各検出値に応じた指令値
を形成しこれを圧力制御弁に供給し、これにより圧力制
御弁の出力圧力が制御される。この圧力制御弁の圧力は
、流体圧シリンダの作動圧を付勢制御し、これにより流
体圧シリンダが伸縮され、車両の揺動抑制制御及び車高
制御が可能となる。
この場合において、応答分離手段により、車高制御にか
かる指令値の時定数の方が、圧力制御弁の指令値対出力
圧力の応答時定数よりも大きく設定され、より緩やかに
変化するよう制御される。
つまり、圧力制御弁の前記時定数は通常、非常に小さく
、従って、これに準じて行われる加速度信号にがかる揺
動抑制制御は、非常に応答の速いものとなり、車高制御
に対し、操作量である指令値の周波数が分離される。こ
れにより、揺動抑制制御と車高制御とが相互に独立して
動作し制御が的確に実行されるとともに、車高制御開始
時の車高急変が防止される。
また、併合発明においては、加速度検出手段が故障する
と、これが故障判定手段により判定され、応答調整手段
が作動する。つまり、加速度検出手段の正常動作時に比
較し、前記車高検出手段にかかる指令値の出力タイミン
グが早められ、又は当該指令値の時定数が下げられる。
これによって、加速度検出手段が故障した場合、車高制
御域が広大され、車両の揺動に対する抑制制御をも同時
に行われ、フェイルセーフ機能の充実が図られる。
〔実施例〕
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第3図乃至第7図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。
第3図において、1)FL、  1)FR,1)RL、
  1)RRは、各々、車体側部材12と各車輪13F
L〜13RRを個別に支持する車輪側部材14との間に
介装された能動型サスペンションを示す。この能動型サ
スペンションIIFL〜IIRRの各々は、流体圧シリ
ンダとしての油圧シリンダ15FL、15PR,15R
L、  15RR,コイルスプリング16FL。
16FI?、  16RL、  16RR,及び油圧シ
リンダ15FL〜15RRに対する作動油圧を、後述す
るコントローラ31からの指令値のみに応動して制御す
る圧力制御弁17FL、  17PR,17RL、  
17RRとを各別に備えている。
この内、油圧シリンダ15FL〜15RRは、第3図に
示す如く、前左車輪13FL、前右車輸13FR。
後左車輪13RL、後右車輪13RRに各々対応して独
立駆動するように配設されている。この油圧シリンダ1
5FL〜15RRの各々は、そのシリンダチューブ15
aが車体側部材12に取り付けられ、ピストンロッド1
5bが車輪側部材14に取り付けられている。そして、
ピストン15Cによって閉塞された上側圧力室B内の作
動油圧が、圧力制御弁17FL〜17RRによって各々
制御されるようになっている。また、コイルスプリング
16FL〜1’6RRの各々は、車体側部材12と車輪
側部材14との間に、各油圧シリンダ1spt〜15R
Rと並列に装備されており、これによって車体の静荷重
が支持されている。
また、圧力制御弁17FL−17RRの各々は、円筒状
の弁ハウジングとこれに一体的に儲けられた比例ソレノ
イドとを有しており、この内、比例ソレノイド内の励磁
コイルに後述するコントローラ31から出力される駆動
電流でなる指令値S (S、〜S4)が出力されるよう
になっている。
ここで、指令値S (S+ ”Sa )と圧力制御弁1
7FL〜17RRの入出力ボートから出力される作動油
圧Pとの関係は、第4図に示すようになっている。つま
り、指令値Sが零であるときに、所定のオフセント圧力
P、を出力し、この状態から指令値Sが正方向に増加す
るとこれに所定の比例ゲインに、をもって作動圧力Pが
増加するとともに、油圧a!X24の出力圧力P2に達
すると飽和する。
また、指令値Sが負方向に増加するとこれに比例して作
動圧力Pが減少する。
従って、指令値Sが零になると、油圧シリンダ15FL
〜15RRの油圧室Bに対して所定のオフセット油圧P
aが供給され、ピストン15cが所定位置となる。また
、指令値Sが正方向に増加すると、圧力制御弁17FL
〜17RRの出力圧力Pが上昇し、油圧シリンダ15F
L−15RRが伸長することになる。一方、指令値Sが
負方向に増加すると、上述とは反対に油圧シリンダ15
FL〜15RRが収縮することになる。
更に、第3図に示すように、車輪側部材12の所定位置
と車体側部材14の所定位置との間には、これらの間の
相対変位を検出するため、ポテンショメータで構成され
るストローク検出器29FL〜29RRが各車輪13F
L〜13RRに各々対応して配設されている。そして、
ストローク検出器29FL〜29RRからは、電圧信号
でなるストローク信号H1〜H4が後述するコントロー
ラ31に出力される。
ここで、第3図において、28Hは圧力制御弁17FL
〜17RRと油圧源24との間の油圧配管25の途中に
配設された高圧側アキエムレータ、28Lは圧力制御弁
17PL〜17RRと油圧シリンダ15FL−15RR
との間の油圧配管27に絞り弁28vを介して連通され
た低圧側アキュムレータである。
一方、車体の所定位置には、車両に作用する横加速度を
検出する加速度検出手段としての横加速度検出器30、
及び本装置全体を制御するコントローラ31が設けられ
ている。そして、横加速度検出器30は横加速度に応じ
た電圧出力でなる横加速度信号GVをコントローラ31
に出力するようになっている。
コントローラ31は、第5図に示すように、マイクロコ
ンピュータ32と、ストローク検出器29FL〜29R
R及び横加速度検出器30の検出信号を切り換えるマル
チプレクサ33と、このマルチプレクサ33により選択
されたアナログ量の検出信号をデジタル信号に変換する
A/D変換器34と、マイクロコンピュータ32から出
力されたデジタル量の制御信号をアナログ量の制御信号
に各々変換するD/A変換器35A〜35Dと、このD
/A変換器35A〜35Dの出力信号を各々増幅し圧力
制御弁17FL〜17RRの励磁コイルに供給する駆動
回路36A〜36Dとを装備している。
マイクロコンピュータ32は、I10ポー)38と中央
処理装置(以下、rcPUJという)39とRAM、R
OM等から成るメモリ40とタイマ41とを含んで構成
されている。そして、r10ボート38の入力ポート側
には前記A/D変換器34が接続されとともに、出力ボ
ート側には前記D/A変換器35A〜35Dが各々接続
されている。
CPU39は、I10ポート38を介してマルチプレク
サ33の切換を制御し、これにより選択された横加速度
検出器30の検出信号GY及びストローク検出器29F
L〜29RRの検出信号H,〜H4を読み込み、これら
に基づいて後述する演算その他の処理を行う。また、メ
モリ40は、CPU39の処理の実行に必要な所定のプ
ログラムが予め記憶されているとともに、CPU39の
処理結果等を逐次記憶可能になっている。
次に、上記実施例の動作を説明する。
車両のイグニッションスイッチ(図示せず)がオン状態
になると、横加速度の検出及びストロークの検出が開始
されるとともに、コントローラ31のマイクロコンピュ
ータ32においてカウンタのクリア等の初期設定が行わ
れた後、所定のメインプログラムに基づき処理が行われ
る。
第6図は、マイクロコンピュータ32において例えば2
0w5ec毎のタイマ割込み処理として実行される処理
手順を示す。
同図において、ステップ■では、CPU39はI10ポ
ート38を介してマルチプレクサ33を切換選択し、人
の乗降、旋回等により車両に発生するローリングに伴う
横加速度G7を読み込み、ステップ■に移行する。
ステップ■では、読み込んだ横加速度G、の値の絶対値
が予め設定されメモリ40に記憶されている基準値G0
と比較される。この比較判断は、横加速度検出器30が
正常に作動しているか否かをチェックするためのもので
、基準値G0は通常状態では起こりえない横加速度に相
当する値に設定されている。このため、ステップ■の判
断において、1cyl≦G0の場合は、横加速度GYが
正常状態であるとしてステップ■に移行する。
ステップ■では、横加速度Gvに所定のゲインを乗算す
ることにより、圧力制御弁17FL(〜17RR)に対
する指令信号SVが演算される。
次いで、ステップ■に移行し、移動平均個数をM、に設
定した後、ステップ■でストローク検出器29FL(〜
29RR)にかかるストローク信号H3(〜H4)を読
み込み、これに基づいてステップ■で車輪13PL(〜
13RR)に対する実車高値Hcを演算する。更に、ス
テップ■では、実車高値Heに対する移動平均処理が施
され、平均値H8が演算され、ステップ■に移行する。
ステップ■では、M、=M、−1を演算し、ステップ■
でM1=0が否かを判断する。この判断でM1=0であ
ればステップ[相]に移行し、M、=0でなければステ
ップ■に戻る。以上のステップ■〜■の処理によって、
時間的に変動するM+個の車高データが読み込まれ、平
均される。
ステップ[相]では、上記平均値HNと予め設定され記
憶されている目標車高値H6との差ΔHが、ΔH=HN
  HOに基づき演算される。次いでステップ■に移行
し、上記差値ΔHの絶対値1ΔH1と予め設定され記憶
されている基準車高差H8とが比較され、車高制御を必
要とするか否かがチェックされる。この結果、1ΔH1
>Hlであって車高値が目標車高値H8から外れており
、車高制御の必要があると判断された場合、ステップ@
に移行し、カウンタCT、の計数値を「1」だけ増加さ
せる。次いで、ステップ0に移行し、カウンタCT、の
計数値と予め設定され記憶されている基準判断時間T、
とが比較され、再び車高制御が必要か否かチェックされ
る。この判断は、一過性の車高変動に対しては車高制御
を実行しないようにするものであり、CTI  >’l
’、の場合には、車高値が目標車高値H8から外れてい
る状態が、車高制御を必要とするか否かの判断基準時間
T1以上継続していることになり、最終的に車高制御が
必要と判断される。このため、ステップ■に移行し、桁
上がり防止のためカウンタCT、に基準判断時間T、を
セットし、ステップ■に移行する。
ステップ[相]では、平均値H,と目標車高値H8との
大きさが比較され、車高上げ制御又は車高下げ制御かが
決定される。そして、HN>Haの場合には、車高下げ
を必要とするとして、ステップ@laにおいて、予め所
定値になっている車高調整値oSがら予め設定されてい
る応答調整値D1を差し引いた値を車高調整値O8とし
てセットし、ステップOに移行する。またH)I≦H0
の場合には、車高上げを必要とするとして、ステップ[
相]bにおいて、車高調整値OSに応答調整値り、を加
算した値を車高調整値O8としてセットし、ステップO
に移行する。
ここで、応答調整値D1の値は、毎回のタイマ割り込み
処理に伴う車高調整値OSの変化具合を示す時定数τ1
が、圧力制御弁17FL〜17RRの指令値対出力圧力
の応答状態を示す時定数τよりも十分に大きく (τ(
τ1)なるように予め設定されている。
そして、ステップOでは、前記ステップ■にかかる指令
信号Syと前記ステップ@a又は[相]bにかかる車高
調整値O8との和を演算し、これを指令信号SI′ (
〜S4′)としてステップ[相]において各々出力され
る。
一方、前記ステップ■において、CT、≦TIと判断さ
れた場合には、車高値が目標車高値H0から逸脱してい
る状態であるが、この状態が未だ基準判断時間T1だけ
41IVtシていないため、一過性の状態であるかもし
れないと判断される。従って、この場合、車高制御が行
われずに、前記ステップOに移行し、車高調整値O8の
更新は行われず、この更新がホールド状態では車高調整
が停止される。また、前記ステップ■において、1ΔH
1≦H1と判断された場合は、車高制御には及ばない状
態にあるとして、ステップ[相]においてカウンタCT
 Iをクリアし、前記ステップOに移行する。
横加速度検出器30が正常に動作した場合における指令
信号S+’(〜S4′)は、以上のようにして形成され
る。そして、前衛したように、ステップ[相]において
指令信号s+’(〜S4′)に対応するデジタル信号が
マイクロコンピュータ32からD/A変換器35A(〜
35D)に出力され、アナログ信号に変換される。この
変換された信号は、更に駆動回路36A(〜36D)に
より増幅されて電流信号からなる指令値Sl (〜s4
)として圧力制御弁17FL(〜17RR)の励磁コイ
ルに供給される。
これによって、圧力制御弁17FL(〜17RR)では
、各励磁コイルが指令値Sl  (〜S4)に応じて励
磁され、前衛した如く、出力圧力Pが指令値S+  (
〜S4)に対応じた値となる。この結果、油圧シリンダ
15PL(〜15RR)のピストン15Cの位置が圧力
制御弁17FL(〜17RR)からの圧力Pによって制
御され、車両の姿勢変化抑制が可能となる。
ところで、前記ステップ■において、1cyl〉Goと
判断された場合、横加速度検出器30の故障等によって
横加速度Gyが通常起こり得ない値をとっている異常状
態であり、この場合、CPO39は第6図におけるもう
一方の制御系(ステップ■′〜@a ’l @b’、[
相]′)に移行する。
つまり、ステップ■′において横加速度GVにかかる指
令信号Svが零に設定された後、前述のステップ■〜■
と同様のステップ■′〜■′に移行し処理が行われる。
この内、ステップ■′においては、移動平均側′l&M
t  (<M+ )が設定され、処理の高速化が図られ
、指令値出力タイミングが早められている。次いで、ス
テップ[相]′では、前記ステップ[相]と同様に、基
準車高差ΔHが演算される。
次いで、ステップ■′〜@a ’l @b ’l @’
に移行し、前述した■〜@a、@b、[相]と同様に処
理が行われる。この場合、更に指令値出力タイミングを
早めるため、ステップ■′における基準車高差H2はH
+ > Hzに、ステップ@′における基準判断時間T
tはT I> T zに各々設定され、また応答を迅速
化するため、ステップ@a’、@b′における応答調整
値D2はDI <[)、に各々設定されている。つまり
、横加速度検出器3oの動作が異常状態の場合、指令信
号SVが零であるから指令信号S′=車高調整値O8と
なり、ストローク信号に基づく制御のみとなる。
以上の動作は、メインプログラムの処理に伴い各圧力制
御弁17FL〜17RR毎に及びサンプリング時間毎に
順次実行される。そして、横加速度検出器30の故障等
が無い(又は解除された)正常状態の場合には、ステッ
プ■〜@a、@b、[相]による制御が行われ、一方、
当該故障が生じている異常状態の場合には、ステップ■
′〜@a’、@b′、[相]′による制御が実行される
ここで、ストローク検出器29FL〜29RR及び第6
図のステップ■〜■の処理により車高検出手段が形成さ
れている。また、第6図の処理において、ステップ■、
■、0〜■、O−[相]の処理が指令値形成手段に対応
し、ステップ@a、@bの処理が応答分離手段に対応し
、ステップ■、■の処理が故障判定手段に対応し、ステ
ップ■′〜@′の処理が応答調整手段に対応している。
このように、本実施例によれば、横加速度検出器30が
故障していない通常の状態では、揺動抑制制御と車高制
御とがその応答制御の点で分離され独立して実行される
ため、車高調整開始時の車高急変が防止される等、より
的確に姿勢制御を行われる。また、横加速度検出器30
が故障している場合は、直ちにこれが判定され、車高検
出にかかる車高制御により揺動抑制制御がカバーされる
ことから、別途フェイルセーフ手段を設けることなく、
しかも比較的簡単な構成によりフェイルセーフ機能が発
揮されるという効果がある。
なお、前記実施例にあっては、横加速度検出器30の故
障を判定しこの判定結果により制御を振り分けるとした
が、例えば、第6図におけるステップ■、■′〜[相]
′の処理を外し、構成の簡単化を図りながら、単に車両
の揺動抑制制御及び車高制御を的確に実行させるという
手法にしてもよい。
また、前記実施例にあっては、加速度検出器の故障時の
応答を早めるため移動平均個数(M、。
M2)、基準車高差(H+ 、H2) 、及び基準判断
時間(T+ 、Tt )を設定するとともに、当該応答
の時定数を小さくし応答を迅速に行わせるため応答調整
値(D+ 、Dz )を設定しているが、これらは必ず
しも同時に実行する必要はなく、必要に応じて単独(例
えば基準車高差(H+ 、H2)に適宜な値を設定する
としてもよいし、またこれらを適宜に組み合わせて実施
してもよく、更に各判断に対して複数の判断レベルを設
定してもよく、これによっても前述した効果を得ること
ができる。
更に、前記実施例においては、加速度検出手段として横
加速度検出器を用いた場合について述べたが、本発明は
これに限定されることなく、例えば前後加速度器を用い
て車両のピッチングを制御する場合にも適用できる。
更にまた、前記実施例では、横加速度検出器を用いる構
成としたが、本発明は必ずしもこれに限定されることな
く、例えば車速丸ンサと操舵角(又は実舵角)センサと
を装備し、これらから出力されるデータに基づいて横加
速度を推定する手段を装備し、これに基づいて制御を行
うとしてもよい。
更にまた、ストローク検出器としては、ポテンショメー
タ式に限定されることなく、超音波式、レーザ式等、任
意の方式のものであってもよい。
更にまた、加速度検出手段の故障検出手法については、
前衛したものに限定されることなく、他の手法であって
もよい。
更にまた、前記実施例では、ストローク検出器を各車輪
に各々対応して4台装備する場合について述べたが、こ
れは何れか3台装備し、残りの車輪に対応するストロー
クは演算により求めるという手法も採りうる。
〔発明の効果〕 以上説明してきたように、この出願の特定発明によれば
、車両に作用する加速度に基づいて車両の揺動を抑制制
御する制御系と、車輪と車体との間のストロークに基づ
いて車両の高さを制御する制御系とを合わせて搭載した
車両用サスペンション装置において、二つの制御系にか
かる制御動作の内、車高制御の方を揺動制御の方よりも
より緩やかに変化させるように、制御対象である圧力制
御弁への指令値の出力周波数を相互に分離させる構成と
したため、揺動抑制制御と車高制御とが同時に指令され
ると各別の応答速度をもって制御が実行され、また車高
調整開始時の車高制御がより滑らかに行われることから
、車両の姿勢制御が入来技術に比べてより的確になり、
従って安定した走行ができ、乗心地の向上を図ることが
できるという優れた効果が得られる。
また、この出願の併合発明によれば、車両に作用する加
速度を検出するための加速度検出手段がが故障した場合
、この代わりに車高値を的確に検出し、これによって車
体急変をも抑制制御させる構成をも備えているため、構
成が簡単で安価でありながら、加速度手段の故障に際し
てのフェイルセーフ機能が発揮され、これによって装置
全体の信頼性向上が図られるという効果をも得られる。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の特定発明の概要を示す基本構成図、
第2図はこの発明の併合発明の概要を示す基本構成図、
第3図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第4図
は第3図の実施例における圧力制御弁に対する指令値S
とその出力圧力Pとの関係を示すグラフ、第5図は第3
図の実施例のコントローラのブロック図、第6図は第5
図のマイクロコンピュータの処理手順を示すフローチャ
ートである。 図中、IIFL〜IIRRは能動型サスペンション、1
2は車体側部材、14は車輪側部材、15FL〜15R
Rは油圧シリンダ、17FL−17RRは圧力制御弁、
29FL〜2.9RRはストローク検出器、30は加速
度検出手段としての横加速度検出器、31はコントロー
ラである。 第2図 第3図 第4図

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)車体側部材と車輪側部材との間に介装された流体
    圧シリンダと、該流体圧シリンダの作動圧を指令値に応
    じて制御する圧力制御弁と、車両に作用する加速度を検
    出する加速度検出手段と、車両の高さを検出する車高検
    出手段と、前記加速度検出手段及び車高検出手段の検出
    値に応じた前記指令値を形成しこれを前記圧力制御弁に
    供給する指令値形成手段とを備えた車両用サスペンショ
    ン装置において、 前記圧力制御弁の指令値に対する出力圧力の応答時定数
    より大きい時定数をもって、前記指令値形成手段に前記
    車高検出手段の検出値に応じた前記指令値の形成を行わ
    せる応答分離手段を設けたことを特徴とする車両用サス
    ペンション装置。
  2. (2)車体側部材と車輪側部材との間に介装された流体
    圧シリンダと、該流体圧シリンダの作動圧を指令値に応
    じて制御する圧力制御弁と、車両に作用する加速度を検
    出する加速度検出手段と、車両の高さを検出する車高検
    出手段と、前記加速度検出手段及び車高検出手段の検出
    値に応じた前記指令値を形成しこれを前記圧力制御弁に
    供給する指令値形成手段とを備えた車両用サスペンショ
    ン装置において、 前記圧力制御弁の指令値に対する出力圧力の応答時定数
    より大きい時定数をもって、前記指令値形成手段に前記
    車高検出手段の検出値に応じた前記指令値の形成を行わ
    せる応答分離手段を設けるとともに、前記加速度検出手
    段の検出値に基づいて該加速度検出手段が故障か否かを
    判定する故障判定手段と、該故障判定手段により前記加
    速度検出手段が故障と判定された場合、前記加速度検出
    手段の正常作動時に比べ前記車高検出手段の検出値に応
    じた指令値の出力タイミングを早め又は当該指令値の時
    定数を小さくする応答調整手段とを設けたことを特徴と
    する車両用サスペンション装置。
  3. (3)前記応答調整手段は、車高調整開始判断のための
    実車高値と目標車高値との差を、前記加速度検出手段の
    正常作動時に比べて小さく設定し前記指令値の出力タイ
    ミングを早めることを特徴とした特許請求の範囲第2項
    記載の車両用サスペンション装置。
  4. (4)前記応答調整手段は、車高調整開始判断のための
    判断時間を、前記加速度検出手段の正常作動時に比べて
    短く設定し前記指令値の出力タイミングを早めることを
    特徴とした特許請求の範囲第2項記載の車両用サスペン
    ション装置。
JP30727086A 1986-12-23 1986-12-23 車両用サスペンシヨン装置 Pending JPS63159118A (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5294146A (en) * 1991-05-02 1994-03-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Active suspension of vehicle having system of compensation for cornering force
JP2007168685A (ja) * 2005-12-26 2007-07-05 Toyota Motor Corp サスペンション装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5294146A (en) * 1991-05-02 1994-03-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Active suspension of vehicle having system of compensation for cornering force
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