JPS6315231Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は搬送装置により送られて来た搬送物品
をパレツト上に移載する為にロボツトアームの先
端等に取付けて使用するパレタイジング工具に関
する。

（従来技術） シユート等の搬送装置により送られて来た工作
物等の搬送物品をロボツトによりパレツト上に移
載するには、従来は例えば特公昭51−7905号公報
に示す如く、ロボツトアームの先端に取付けた電
磁チヤツク等の把持具により搬送装置末端部の搬
送物品を１個ずつ把持してパレツト上に整列して
移載していた。しかしながらこのような１個ずつ
移載する従来装置では１パレツト分の移載に要す
るサイクルタイムが長くなるので、搬送物品の量
が増加するとシユート及びロボツトの台数の増加
が必要となり、設備費や設置面積が増大するとい
う問題が生ずる。これに対する解決手段として複
数の搬送物品を同時に把持してパレツト上に移載
することが考えられる。これは搬送装置上とパレ
ツト上の搬送物品のピツチが同一の場合は問題な
いが、搬送物品は通常はシユート上に互に接触し
た状態で送られて来るに対し、パレツト上には間
隔をおいて整列して配置するなど、搬送装置上と
パレツト上では搬送物品のピツチが異なるのが普
通であるので、従来の把持具では複数の搬送物品
を搬送装置より把持してパレツト上に移載するこ
とができなつた。

（発明が解決しようとする問題点） このような問題を解決するために、例えば特公
昭55−25036号公報に開示されたような、同時に
複数個の製品を取り出してピツチを変えて箱入れ
を行う技術を利用することが考えられる。しかし
ながら、従来のこのような技術においては、取出
し時と箱入れ時の製品のピツチはそれぞれ一定で
あつて調整することができないのでこれを利用し
たものは、移載される搬送物品の変更等によりそ
のピツチが搬送装置末端側あるいはパレツト側の
何れか一方ででも変更されると、それに対応する
ことができないという問題がある。本発明はこの
ような問題を解決しようとするものである。

（問題点を解決するための手段） このために、本考案はこの種のパレタイジング
工具において、ケーシング本体の長手方向に沿つ
て設けたガイドレールにより把持具を備えた複数
のスライドブロツクをそれぞれ独立して且つ同一
線上に整列して摺動可能に支持し、同一線上に並
んだ複数の枢支ピンにより複数のリンク部材を連
結してなり前記各枢支ピンの間のピツチが互に等
距離を保つて増減するよう構成したパンタグラフ
機構の前記各枢支ピンをそれぞれ前記各スライド
ブロツクに取付け、前記パンタグラフ機構の一端
に位置する前記枢支ピンは調節ねじを介して前記
長手方向の位置調整可能に前記ケーシング本体に
接続し、前記パンタグラフ機構の他端に位置する
前記枢支ピンは前記ケーシング本体に支持され前
記長手方向に伸縮するシリンダ装置の可動側に接
続し、前記他端に位置する枢支ピンと共に移動す
る部材に当接して同枢支ピンの伸長側の位置を調
整可能に規制するストツパねじを前記ケーシング
本体に設けたことを特徴とするものである。

（作用） かかる本考案によるパレタイジング工具は、そ
れぞれ把持具を設けた複数のスライドブロツクの
間のピツチが、パンタグラフ機構を介してシリン
ダ装置により互いに等距離を保つて増減するの
で、搬送装置上の搬送物品のピツチに合せて把持
具により把持し、ピツチを変えてパレツト上に移
載することができる。しかして、シリンダ装置が
縮んだ状態において調節ねじを回動すれば、ケー
シング本体に接続される一端側の枢支ピンの位置
が変化して短縮状態における各把持具間のピツチ
が調整され、またシリンダ装置が伸びた状態にお
いてストツパねじを回動すれば、シリンダ装置に
接続される他端側の枢支ピンの位置が変化して伸
長状態における各把持具間のピツチが調整され
る。

（考案の効果） 上述の如く、本考案によれば搬入側の複数の搬
送物品を同時に、ピツチを変えてパレツト上に移
載することができるのみならず、短縮状態および
伸長状態における各把持具間のピツチを独立して
調整することができる。従つて移載される搬送物
品のピツチが搬入側あるいはパレツト側の何れに
おいて変更された場合でも直ちにこれに対応する
ことができ、このような変更に対する設備の対応
性を高めることができる。

（実施例） 第１図〜第４図に示す実施例の概要を先ず説明
すれば、本考案のパレタイジング工具Ｈは、第３
図及び第４図に示す如く、ロボツト１０のアーム
先端のリスト１５に取付け、シユート２０により
送られて来る搬送物品Ｗを所定の複数個（本実施
例においては５個）ずつ把持してパレツト２２上
に移載するものである。第１図及び第２図に示す
如く、パレシング工具Ｈのケーシング本体３０は
ガイドレール３４により５個のスライドブロツク
４０ａ〜４０ｅをそれぞれ独立して摺動可能に支
持し、パンタグラフ機構５０の中央に整列した枢
支ピン５３，５４をそれぞれ各スライドブロツク
４０ａ〜４０ｅに取付ける。パンタグラフ機構５
０の一端（第１図において下側）の枢支ピン５４
は支持具５６を介してケーシング本体３０に接続
すると共に他端（第１図において上側）の枢支ピ
ン５４はシリンダ装置６０により長手方向に移動
し、各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅの間のピ
ツチを互に等距離に保つて増減させる。各スライ
ドブロツク４０ａ〜４０ｅのピツチをシユート２
０上の搬装物品Ｗのピツチに合せて各スライドブ
ロツク４０ａ〜４０ｅの下面の把持具４４により
搬装物品Ｗを把持して持上げ、シリンダ装置６０
を作動して各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅの
ピツチをパレツト２２上のピツチに変え、搬送物
品Ｗをパレツト２２上に整列して移載する。

次に本実施例を詳細に説明する。

第３図及び第４図に示す如く、パレツト２２を
搬送すると共に所定の移載位置に停止保持するコ
ンベア２１の一側にシユート２０及びロボツト１
０を設ける。シユート２０は互に接触した状態で
一列に整列して送られてくる搬送物品Ｗを末端の
ストツパ２０ａにより停止して、待機状態とす
る。ロボツト１０はベース１１並びに回転軸心０
１〜０４回りにそれぞれ回動可能に順次支持され
た回転体１２、第１アーム１３、第２アーム１４
及びリスト１５より成り、リスト１５は回転軸心
０５回りに回動可能にパレタイジング工具Ｈのケ
ーシング本体３０の中央部を支持する。

ケーシング本体３０は、第１図及び第２図に示
す如く、下面が開口した細長い箱状で、下面両側
に沿つて折曲形成したフランジ３０ａにはそれぞ
れ長手方向に沿つてガイドレール３４を設ける。
ガイドレール３４はそれぞれ調整装置３３により
幅方向の調節行い、切欠穴３０ｂに通したボルト
３６によりフランジ３０ａに固定する。同一形状
の５個のスライドブロツク４０ａ〜４０ｅはそれ
ぞれ両側にスライドピース４１を固定し、ガイド
レール４３とスライドピース４１の間には多数の
ローラ４２を介在させ、かくして各スライドブロ
ツク４０ａ〜４０ｅを互に独立してかつ長手方向
に整列してガイドレール４３により摺動可能に支
持する。各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅの上
面中央にはそれぞれパンタグラフ機構５０と接続
する為のフランジ部材４３を固定し、下面中央に
はそれぞれ電磁石よりなる把持具４４を固定す
る。

パンタグラフ機構５０は３組の中間リンク５１
と２組の末端リンク５２よりなる。第１図及び第
２図に示す如く、各中間リンク５１は同一距離を
おいて３個のピン穴を設けた上下のリンク部材５
１ａ，５１ｂよりなり、中央のピン穴を介して枢
支ピン５３により互に回動自右に連結し、両端の
ピン穴を介して枢支ピン５５により次の中間リン
ク５１に連結する。各末端リンク５２は中間リン
ク５１と同一の距離をおいて両端に２個のピン穴
を設けた上下のリンク部材５２ａ，５２ｂよりな
り、一端のピン穴を介して枢支ピン５４により互
に回動自在に連結し、他端のピン穴を介して枢支
ピン５５により中間リンク５１に連結する。かく
して機構されたパンタグラフ機構５０は、第１図
に示す如く、中央の枢支ピン５３，５４は長手方
向に沿つて同一線上に並び、パンタグラフ機構５
０を伸縮すれば各枢支ピン５３，５４の間のピツ
チは互に等距離を保つて増減する。

パンタグラフ機構５０の中央の各枢支ピン５
３，５４は配列の順に従つて、フランジ部材４３
を介して各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅに取
付ける。一端（第１図において下側）のスライド
ブロツク４０ａに取付けた枢支ピン５４は支持具
５６及び調節ねじ３７を介してケーシング本体３
０の一方の端板３１に接続し、他端のスライドブ
ロツク４０ｅに取付けた枢支ピン５４は連結具５
７を介してケーシング本体３０に取付けたシリン
ダ装置６０のピストンロツド６２に接続する。調
節ねじ３７は端板３１に固着したナツト３１ａに
螺合すると共に先端には支持具５６を回動のみ自
在に連結し、調節ねじ３７の回動により枢支ピン
５４を介してスライドブロツク４０ａの長手方向
位置を調節し、ロツクナツト３７ａにより調節ね
じ３７をその位置に固定する。シリンダ装置６０
は、シリンダ６１のフランジ６３を介してボルト
６４によりケーシング本体３０の支持板３５に固
定すると共に長手方向に進退するピストンロツド
６２の先端を連絡具５７に固定する。ピストンロ
ツド６２の進退により枢支ピン５４を介してスラ
イドブロツク４０ｅを長手方向に移動すれば、パ
ンタグラフ機構５０を介してスライドブロツク４
０ｂ〜４０ｄも移動し、各スライドブロツク４０
ａ〜４０ｅはそれぞれの間のピツチを等距離に保
つよう互に連動して長手方向に移動する。

側板３１に対向して設けたケーシング本体３０
の端板３２には、ピストンロツド６２と同軸にス
トツパねじ３８を設ける。ストツパねじ３８は端
板３２に溶接したナツト３２ａに螺合し、軸方向
位置を調節した後ロツクナツト３８ａにより固定
し、その先端３７ａにより、第１図の二点鎖線に
示す如く、前進した連結具５７の先端を当接して
その位置決めを行い、ピストンロツド６２が前進
した状態における各スライドブロツク４０ａ〜４
０ｅの間のピツチの調節を行う。これに対し調節
ねじ３７はピストンロツド６２が後退した状態に
おける各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅ間のピ
ツチの調節を行う。すなわち第１図の実線はピス
トンロツド６２が後退した状態を示し、この状態
では各スライドブロツク４０ａ〜４０ｅは互に接
しているが、調節ねじ３７を戻して支持具５６を
第１図において下方に移動すれば、ピストンロツ
ド６２が縮み側ストツパに当接した後は、各スラ
イドブロツク４０ａ〜４０ｅ間のピツチが互に同
一の割合で増大し、ピツチの調節が行われる。

次に本実施例の作用につき説明する。

使用に際しては予め調節ねじ３７及びストツパ
ねじ３８により、ピストンロツド６２が後退及び
前進した状態におけるスライドブロツク４０ａ〜
４０ｅのピツチ（すなわち各把持具４４のピツ
チ）をそれぞれシユート２０上とパレツト２２上
における搬送物品Ｗのピツチと一致させておく。
ピストンロツド６２を後退させた状態においてロ
ボツト１０を作動させ、パレタイジング工具下側
の５個の把持具４４をシユート２０末端に待機す
る５個の搬送物品Ｗの上に置き、把持具４４を作
動させ、搬送物品Ｗを把持して持上げる。次いで
ロボツト１０はパレタイジング工具Ｈを移載位置
にあるパレツト２２上の所定の位置に移動し、こ
れと並行してシリンダ装置６０が作動してピスト
ンロツド６２を前進し、把持具４４とこれに把持
された搬送物品Ｗのピツチをパレツト２２上おけ
るピツチに一致させる。パレツト２２上に搬送物
品Ｗを位置決めして置いた後に把持具４４の把持
を解き、パレタイジング工具Ｈを持上げればパレ
ツト２２上に所定のピツチで５個の搬送物品Ｗが
配置され、１サイクルの移載が完了する。ロボツ
ト１０によりパレタイジング工具Ｈをシユート２
０末端上に戻し、以上のサイクルを繰り返してパ
レツト２２上への搬送物品Ｗの移載を行う。１パ
レツト分の移載が完了すれば、そのパレツト２２
はコンベア２１により次工程に送り、新しいパレ
ツトを移載位置に置き、再び移載を開始する。

以上の実施例においては把持具４４として電磁
石を使用したが、開閉する把持爪などによる把持
具を使用しても本考案を実施することはできる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本考案の一実施例を示し、第
１図は全体の水平断面図、第２図は第１図の−
断面図、第３図は本考案のパレタイジング工具
を備えたロボツト及び関連装置の側面図、第４図
はその平面図である。 付号の説明、３０……ケーシング本体、３４…
…ガイドレール、３７……調節ねじ、３８……ス
トツパねじ、４０ａ，４０ｅ……スライドブロツ
ク、４４……把持具、５０……パンタグラフ機
構、５１，５１ａ，５１ｂ，５２，５２ａ，５２
ｂ……リンク、５３，５４……枢支ピン、６０…
…シリンダ装置、Ｈ……パレタイジング工具。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ケーシング本体の長手方向に沿つて設けたガイ
   ドレールにより把持具を備えた複数のスライドブ
   ロツクをそれぞれ独立して且つ同一線上に整列し
   て摺動可能に支持し、同一線上に並んだ複数の枢
   支ピンにより複数のリンク部材を連結してなり前
   記各枢支ピンの間のピツチが互に等距離を保つて
   増減するよう構成したパンタグラフ機構の前記各
   枢支ピンをそれぞれ前記各スライドブロツクに取
   付け、前記パンタグラフ機構の一端に位置する前
   記枢支ピンは調節ねじを介して前記長手方向の位
   置調整可能に前記ケーシング本体に接続し、前記
   パンタグラフ機構の他端に位置する前記枢支ピン
   は前記ケーシング本体に支持され前記長手方向に
   伸縮するシリンダ装置の可動側に接続し、前記他
   端に位置する枢支ピンと共に移動する部材に当接
   して同枢支ピンの伸長側の位置を調整可能に規制
   するストツパねじを前記ケーシング本体に設けた
   ことを特徴とするパレタイジング工具。