JPS63114729A - 電子式アタッチメント位置決め制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 本発明は、一般的には、車両用ブーム及びアタッチメン
ト制御システムに関するものである。特に、本発明は電
子式パケット位置決め制御システムに関するものである
。

先行技術の説明 関節型ローダ−、スキッド操縦ローダ−及びバックホー
等といった車両が公知である。これらの型式の車両には
、典型的には本体と、ブーム・アッセンブリーが枢軸的
に設置されるフレーム若しくは他の支持構造とが含まれ
ている。ブーム・アッセンブリーには、パケットのよう
なアタッチメントが枢軸的に設置される。

ブーム・アッセンブリーおよびパケットを駆動する油圧
システムも典型的に含まれている。油圧システムは、ブ
ーム・アッセンブリーを支持構造に対して相対的に駆動
する１個またはそれ以上の油圧リフトやシリンダー、及
びパケットをブーム−アクセンブリ−に対して相対的Ｉ
ζ駆動する１個以上の油圧傾斜シリンダーを含むことが
できる。

制御ハンドルの使用により、オペレーターは、傾斜シリ
ンダーを制御する傾斜弁およびリフト・シリンダーを制
御するリフト弁を励起する。

１つの慣用的なシステムにおいては、オペレーターは、
ブーム・アッセンブリーを下げるためには？１１Ｊ　Ｈ
ハンドルを前方へ押し、ブーム・アッセンブリーを上昇
させるためには制御ハンドルを後方に引張り、また制御
ハンドルをたべ移動させてパケットをロールバック（後
方に転勤）させ、ハンドルを右へ移動させてパケットの
中身を放出したり又はロールアウト（外方へ転＃）させ
る。

前述した型式の油圧制御システムを使用する場合、オペ
レーターはしばしば繰返して多くの作動を行なう。例え
ば、パケットに装填した状態でブーム・アッセンブリー
を上昇又は下降させる場合、オペレーターは、装填物が
不用意にこぼれないようにするため、車両本体又は支持
構造に対して、そのパケットが所定の角度関係に保たれ
るのを常時確実にしなければならない。

そのため、オペレーターは、パケットの角度位置を目で
監視し、ブーム拳アクセンブリ−を同時に上昇又は下降
させている間にも、ブーム・アッセンブリーに対するパ
ケットの相対的位置を調節する必要がある。

油圧式自動レベル化（８ｓｌｆ−１ｅｖｅｌｉｎｇ　）
システムについては公知であり、例えば、ディール（Ｄ
ｉａｌ）等の米国特許第４，４０８，５１８号に開示し
であるが、この温式のシステムは比較的復雑であり、典
型的にはブーム・アッセンブリーが上昇動作している場
合にのみ作動する。

繰返し実施される他の作業は、パケットが前方へ転勤さ
れるか、又は後方へ転動されてしまった後に、予定の位
置へパケットを戻す作業である。

例えば、装填物を排出した後に、典型的には、他の装填
物をすくい上げることが出来る前に、そのパケットを掘
削位置へ戻すことが要求される。

公知の戻り位置システムには、ブームΦアッセンブリー
に設置されたリミット・スイッチによって決定される位
置へパケットを転勤して戻す位置に、傾斜弁を保持する
ための、磁石又は他の機構を付勢するオペレーター操作
凰スイッチが含まれている。パケットが後方へ転勤（ロ
ールパック）されてリミット−スイッチを付勢すると、
傾斜弁を保持している機構が解放される。

正確な後方転勤位置は、リミット−スイッチの位置を物
理的に調節することによりてセットされる。しかし乍ら
、この先行技術のシステムでは、パケットをリミット・
スイッチによってセットされた唯一の位置に戻し得るに
過ぎない。その上、この先行技術のシステムは、放出後
に予定の後方転勤位置へパケットを戻し得るに過ぎない
。

しかしながら、パケットを戻すべき位置を変えることが
しばしば望まれる。また、外方転勤されもしくは排出さ
れた位置からと同様、完全に後方へ転動した位置から、
パケットを予定位置へ戻すこともしばしば必要である。

普通に実施されている他の動作は、パケットから岩屑を
完全に放出するように、移動動作の終端で油圧傾斜シリ
ンダーを往復動（ｂａａｇ　）させるために傾斜弁を付
勢する動作である。この往復動作の結果、油圧傾斜シリ
ンダーのピストンは、シリンダーの端部における停止体
に対して強制的に押付けられ、結果的に不必要な摩耗が
生じる。

油ＥＥ＃Ａ斜シリンダーは、典型的には、シリンダーの
端部から隔ｔされた油ＥＥ流体ポートを有するために、
ピストンがその移動限界点の附近にある際には、流体が
シリンダーから急速に流出するのを防止し、これによっ
て、シリンダーに与えられる力を幾分柔げはするが、こ
の機構によっても相尚大きな力がシリンダーに与えられ
る。この油圧緩衝システムは、岩屑を完全に排出するの
に時々必要とされる往復振動（ｂａａｇｉａｇ　）　　
を防止する。

前述した型式の車両用の、改良されたブームおよびパケ
ット制御システムに対し、依然として要求が存在してい
ることは明らかである。ブーム番アンでンブリーが上昇
又は下降されている際、パケットを車両に対する相対的
な所望の角度関係に維持出来るシステムが望まれよう。

そのシステムはまた、パケットがその装填物をパケット
の背後からこぼれる位置へ転勤して戻るのを自動的に禁
止出来るものでなければならない。

パケットを決すことが出来る任意の所望位置を、オペレ
ーターが選択出来るようにする制御システムも望ましい
ものである。その上このシステムは、パケットを、その
７移動のいずれの方向からでも、所望の位置へ戻すこと
が出来なければならない。

パケットが、そのシリンダー行程の端部において往／Ｉ
捻動させられる場合に、傾斜シリンダーの不必要を卓粍
を禁止しながら、しかも往復振動を可能とするような制
御システムも、シリンダーの寿命増加を助けることにな
ろう。

もちろん、制御システムは比較的廉価で、商業上実施可
能なように信頼性がなければならない。

制御システムが現存する油圧制御システムと共に実施可
能であることも有用であろう。油圧システムはまた、制
御システムの任意の構成要素が何らかの理由で作動しな
い場合に、手動によって操作が出来なければならない。

発明の要約 本発明は、電子式パケット位置決め制御システムに関す
るものである。このシステムは車両に搭載された現存の
油圧制御システムと共に装備可能である。このシステム
はまた、マイクロ晦プロセッサーが基本になっているこ
とから比較的＃、画で信頼性が萬い。その上、このシス
テムは６拙の異なるモードにて作動可能である。制御シ
ステムの任意の電気的素子が欠陥を生じた場合は、オペ
レーターは油圧システムを手動で操作出来る。そのため
過剰な中断時間を防止出来る。

位置決め制御システムの一実施例には、支持構造に枢軸
的に設置された第１端部を有するブーム・アッセンブリ
ーが含まれている。パケットのようなアタッチメントが
、支持構造の第２端部に枢軸的に設置されている。ブー
ム・アッセンブＩＪ−ハ、少なくとも１個の油圧リフト
・シリンダーによって、支持構造に対して相対的に駆動
される。

アタッチメントは、少なくとも１つの油圧傾斜シリンダ
ーによって、ブーム・アッセンブリーに対して相対的に
駆動される。リフト検出装置は、支持構造に対するブー
ム・アッセンブリーの相対的位置を表わすリフト位置信
号を発生する。傾斜検出装置は、ブーム・アッセンブリ
ーに対するアタッチメントの相対的位置を嵌わす傾斜位
置信号を発生する。

傾斜シリンダーを制御Ｔるオペレーター操作型油圧傾斜
弁、リフト・シリンダーを制御するオペレーター操作型
油圧リフト弁、及び傾斜シリンダーを制御する傾斜制御
信号に応答し、Ｋ気的に励起される油圧傾斜弁を有する
、多スプールーシリーズ弁も含まれている。

データを格納するために、記憶装置が便用される。リフ
ト検出装置、傾斜検出装置、記憶装置、及び電気的に励
起される傾斜弁装置に接続された制御装置は、格納され
たデータ、リフト位置信号及び傾斜位置信号の関数とし
て傾斜制御信号を発生する。

好適な実施例においては、このシステムには、励起時に
システムをパケット位置決めモードで作動させる制御装
置に接続された位置決めモード・５スイツチ装置が含ま
れている。パケットと支持構造の間の予定の角度位置を
表わすデータが記憶装置内に格納される。

制御装置は、ブーム番アクセンブリ−が支持構造に対し
て相対的に駆動される際、予定の角度位置をパケットに
維持させる位置決め傾斜制御信号を発生する。予定の角
度位置を選択する選択装置も含むことが出来る。

他の好適な実施例においては、位置決め制御システムに
は、励起時にシステムをパケット戻し位置モードｌこて
作動させる制御装置に接続された戻り位置モード拳スイ
ッチ装置が含まれている。パケットとブーム・アッセン
ブリーの間の予定の角度設定位置を弐わすデータが記憶
装置内に格納される。

制御装置は、パケットを予定の角度設定位置に向けて駆
動させる戻り位置傾斜制御信号を発生する。予定の設定
位置を表わすデータを記憶装置に格納させる戻り位置設
定スイッチ、および制御装置を可能化して戻り位置傾斜
制御信号を発生させる可能化（ｅｍａｂｌ＠）スイッチ
装置をも含ませることが出来る。

他の好適な実施例においては、位置決め制御システムは
アンチ争ロールバックｅモードで作動する。

支持構造に対するパケット中アタッチメントの最小ロー
ル−アウト角度を表わすデータが記憶装置内に格納され
る。制御装置は、支持構造に対して最小のロール−アウ
ト角度以下の相対的なロール−アウト角度を有する位置
へ、パケットが駆動されるのを阻止するアンチ・ロール
パック項斜制御信号を発生する。

更に他の実施例においては、本兄明の位置決め制御シス
テムは傾斜緩衝モードで作動する。第１緩衝距離を餞わ
すデータが記憶装置内に格納される。

制御装置は、ピストンが１頃科シリンダー内で延長され
ており、且つ伸張端部位置の第１緩衝距離内にある場合
には、ピストンの速度を遅くする緩ｉ傾斜制御信号を発
生する。第２緩衝距離を表わすデータも記憶装置内に格
納出来る。制御装置は、ピストンが再び伸張される前に
、第２緩衝距離以下だけその伸張４部位置から後退され
た場合には、緩衝傾斜制御信号の発生を不能にする。

システムの概要 本発明は、各種散式の車両上ｉこ典屋的に含まれる電子
式アタッチメント位置決め制御システムに関するもので
ある。本明細書で説明する実施例は、第１図に概略的ｆ
こ示されている如き関節型ローダ−１０に含まれる電子
式パケット位置決め制御システムである。

関節蚤ローダ−１０には、車輪１２によって地上を移動
するように支持されている関節蛍フレーム又は他の支持
構造（図示せず）が含まれている。

シャーシー又は本体１６がフレームに設置され、オペレ
ーター室１８及びエンジン室２０を含む。

オペレーター室１８の前方にあるフレーム又は他の支持
構造には、ブーム・アッセンブリー２２も設置され、轟
該ブームφアッセンブリーにはパケット２４のヌΩきア
タッチメントが設置される。

エンジン、冷却システム及び油圧システム（分離して示
されてはいない）が、典型的にはエンジンｍ２０内にａ
置しである。車輪１２を回転させる静液圧又は他の駆動
機構（これも図示されていない）は、モーターとインタ
ーフェイス関係にあり、フレームの前方部分に位置され
ることが出来る。

オペレーター室１８はオーバーヘッドφフレームワーク
又はガード２６により包囲されている。

オペレーターは座席２８に座り、スロットル（図示せず
）及びハンドル３２により、各々関節量ローダ−１０の
速度と操縦を制御する。

オペレーター室１８内にはジ菖イスティック譚制御ハン
ドル３４も配置され、ブームやアッセンブリー２２とパ
ケット２４を制御するため、オペレーターによって利用
される。

本発明のパケット位置決め制御システムを制御するため
、オペレーターによって操作され、本明細書の後続の部
分で説明される他の制御スイッチも、オペレーター室１
８内でオペレーターの手の届（範囲内に設置可能である
。

ブーム管アクセンブリ−２２とパケット２４については
、第２図に一層詳細に示しである。

直立体５０は、関節型ローダ−１０の両側で全体的に垂
直方向に伸びている。ブーム・アッセンブリー２２には
一対のリフト・アーム５２が含まれ、各リフト・アーム
は枢軸ピン５６により直立体５０の１つに枢軸的に設置
されている第１端部５４を備えている。

パケット２４は枢軸ビン６０によりてリフト・アーム５
２の第２端部５８に枢軸的に設置され、底板２５、背板
２７、側板２９を含む。

ブーム・アッセンブリー２２はまた、一対のブーム管す
フト争シリンダー６２及び一対のパケット傾斜シリンダ
ー６４をも含み、これらのシリンダーは全て油圧システ
ムとインターフェイス関係にある。

ブーム・リフト・シリンダー６２には各々、本体１６に
枢軸可能に設置された端部を有するシリンダー・ハウジ
ング６６、およびリフト拳アーム５２の１方に枢軸可能
に設置された端部を有するピストン棒６８が含まれてい
る。

油圧システムで励起されると、ピストン棒６８はシリン
ダー・ハウジング６６円で伸張、または後退し、こうし
てブーム・アッセンブリー２２（即ち、リフト囃アーム
５２）をブームの移動経路７０にそって上下動させる。

パケット頃斜シリンダー６４ｉこは各々、リフト・アー
ム５２０１つに枢軸的に設置された１部を有するシリン
ダーφハウジング７２及び偵斜リンク装置の直立部材７
１に枢軸的に設置された端部を有するピストン棒７４が
含まれている。傾斜リンク装置にはまた、リフト自アー
ム５２の間に延在するクロス部材７３が含まれている。

傾斜リンク７７はパケット２４の背板２７に枢軸的に設
置された第１端部７８を有し、パケット填料シリンダー
６４もパケットに接続する。油圧システムにより励起さ
れると、ピストン棒７４はシリンダー・ハウジング７２
内で伸張及び後退し、か（してパケット２４をパケット
の移動経路７６の周わりで回転させる。

ピストン棒７４が後退されて背板２７が本体１６に向っ
て移動する場合のパケット２４の運動は。

ロールパック（ｒｏＨｂａｃｋ　）と称されるが、一方
、ピストン棒が伸張して背板を本体から耀して回転させ
る場合のパケットの運動はロールアウト（ｒｏｌｌｏｕ
ｔ）と称される。

本発明のパケット制御システムでは、ブーム・アッセン
ブリー２２とパケット２４のその個々の移動経路７０及
び７６の周りでの位置を衣わす信号を提供する、エンコ
ーダー又は検出器を利用している。これらの信号を提供
する他の温式の検出器も特許ｉｎ求された発明の範囲内
に入るが、本例？ｆｉＡ＊で説明した実施例には、ブー
ムφリフトーシリンダー６２およびパケット傾斜シリン
ダー６４内の検出機構が含まれている。

ブーム拳リフト・シリンダー６２をも表わしているパケ
ット傾斜シリンダー６４の好適案施態様を、第３図ない
し第７図に一層詳細に示す。

ピストン棒７４はその第１端部上に設置クレビス（Ｕリ
ンク）８０を含み、その第２端部又は反対側端部は締付
はリング８４によってピストン８２に固定されている。

シリンダーハウジング７２には、ピストン＊７４の設置
クレビス８０から反対側のパケット傾斜シリンダー６４
の第１端部における装置クレビス８６が含まれている。

゛シリンダー拳ハウジング７２の第２端部即ち反対側′
ｎＡ部は、シリンダー停止体８７によってシールされて
いる。基部ボート８８と棒ボー）９０を通る油圧流体の
流れに応答して、ピストン８２は、公知の様式ｌこより
、設置クレビス８６とシリンダー停止体８７の間をシリ
ンダー・ハウジング７２内にて駆動される。

パケットｔｅｌ）シリンダー６４にはまた、ピストン棒
７４がシリンダ一番ハウジング７２内で伸張又は後退さ
れる範囲又は長さを表わす電気信号を提供する検出機構
８９が含まれている。検出機構８９を受入れるため、ピ
ストン棒７４には、ピストン８２に隣接する端部から棒
の中心を通っている経路の大部分に亘り軸方向に延在す
る空洞９１が含まれている。

ｇ！洞９１には、ピストン８２に隣接する端部において
拡大部分８５か含まれている。検出機＃４８９には、瓢
固な棒９２と摺動アッセンブリー９３が含まれている。

律９２の第１端部にはネジが切られ、前記第１端部はナ
ツト９４ｉこより設置アクセンブリ−９５に取付けられ
る。

設置アッセンブリー９５は逆に、締付はリング９７によ
って設置クレビス８６の空洞９６内に固定される。棒９
２の第２端部はネジ９９によって摺動ブツシュ９８に取
付けられる。

おそら（第７図に最も良く示されるように、堅固な棒９
２にはその反対側に２つの溝１００が含まれ、又、棒の
長さ方向に亘って走っている明石逼な孔が含まれている
。一方の溝１００内には、層状の導電性プラスチックの
ような各櫨材料で作成可能な導電性スＩ−ＩＪランプ０
１が設置しである。

反対側の溝１００内には線状抵抗体ストリップ１０２が
固定しである。

導電性ストＩＪツブ１０１と線状抵抗体ストリップ１０
２は棒９２から電気的ζζ絶縁されている。

ワイヤーリード１０３及び１０４は各々、設置アラセン
ブリ−９５に隣接する端部において、導電性ストリップ
１０１及び線状抵抗体ストＩＪツブ１０２に接続され、
空洞９６内に延在している。

ワイヤーリード１０５は、空洞９６から棒９２の明確な
孔を通じてワイヤ・リード１０４の端部に対向する線状
抵抗体ストリップ１０２の端部迄延在している。

摺動アッセンブリー９３には、棒９２をその周方向で包
囲する摺動部材１０６が含まれ、摺動アッセンブリーは
棒に沿って摺動自在になりている。

摺動部材１０６には、導電性ストＩＪツブ１０１と線状
抵抗体ストリップ１０２へのアクセスを可能にするよう
な様式で位置決めされており、その反対側（第６図では
、その一方のみが見られる）に通じている孔１０７が含
まれている。

ワイパー接点１０８が摺動部材１０６に設置され、ネジ
１０９によって相互に電気的に接続されている。ワイパ
ー接点１０８は孔１０７内に嵌合するように適合され、
導電性ストリップ１０１と線状抵抗体ストＩＪツブ１０
２の一方と摺動自在に接触する。

おそら（第３図に最も良（示されるように、摺動アッセ
ンブリー９３は、締付はリング１１０により、空洞９１
の拡大部分８５内でピストン棒７４に締付けられる。

作動ξこあたり、検出機構８９は、シリンダー・ハウジ
ング７２内でピストン棒７４が伸張又は後退する度合い
を表わす大きさを有する電気信号を発生する。この目的
のため、予定の電圧を有する電気信号がワイヤ中リード
１０４及び１０５を通じて線状抵抗体ストリップ１０２
の両端に与えられる。

ピストン棒７４がシリンダー・ハウジング７２内で伸張
し、または後退するのに伴ない、摺動アッセンブリー９
３は、線状抵抗体ストリップ１０２を電気的に導電性ス
トリップ１０１に接続しているワイパー接点１０８と共
に、捧９２に沿って摺動する。

かくして検出機構８９は電位差計（ボテンシ暑メーター
）と同様の様式で機能し、導電性スｌ−ＩＪツブ１０１
からワイヤーリード１０３を進して受取られる電圧は、
棒９２に沿った摺動アクセンブリ−９３の位ｆｆｉ’Ｅ
餞わし、したがってピストン棒７４が伸張若しくは後退
された度合を表わす。

本発明のパケット位置決め制御システム１２０の一実施
例を、８ｇ８図に俟式的に示す。

このシステムの電子制御サブシステム１２１にハ、マイ
クロプロセフｆ−ｆｆｉ＋［ｌコントローラー１２４と
、これに関連するメモリー１２６、パケット位置決めモ
ード書スイッチ１２８、パケット戻り位１１ｉ１（ＲＴ
Ｐ）モード−スイッチ１３０、ＲＴＰ　　セット拳スイ
ッチ１３２．ＲＴＰ　　可能化スイン＋１３４、ロール
バック吻ソレノイド１３６、ロールアウト・ンレノイド
１３８、ならびにフームーリフトーシリンダー６２とパ
ケット傾斜シリンダー６４（一方のリフト及び傾斜シリ
ンダーのみが示しである）の傾斜スイッチ１４１と検出
機＠８９が含まれている。

油圧制御システム１２２には制御ハンドル３４、傾斜ア
クチ為エータ−又は弁１４０とこれに関連するスプール
１４２．リフト・アクチュエーター又は弁１４４とこれ
に関連するスプール１４６、傾斜補助アクチェエータ−
又は弁１４８、ブーム舎リフト・シリンダー６２及びパ
ケット傾斜シリンダー６４が含まれている。

オペレーターは１手動的に、フームφアッセンブリー２
２とパケット２４（第１図）を制御ハンドル３４を通じ
て制御出来る。

スプール１４２が、制御ハンドル３４によって、その中
央位置即ち中立位置から第１方向に操作されると、傾斜
アクチ＾エータ−１４０が、油圧流体を油圧ライン１５
０及び１５２を通じて第１万向に流し、こうしてパケッ
ト傾斜シリンダー６４を励起し、ピストン棒７４を当該
シリンダーから伸張させる。ピストン棒７４の運動は、
スプール１４２がその中立位置に戻される際伴出する。

制御ハンドル３４が反対方向に移動されると。

スプール１４２はその中立位置から第２方向に励起され
て油圧流体を反対方向に流し、ピストン棒７４を後退さ
せる。

このようにして、パケット２４はその移動経路７６（第
２図）に沿りて駆動され、ピストン棒７４の位置を表わ
す傾斜位置信号が、検出機０！８９にヨっテコントロー
ラー１２４に供給される。

傾斜スイツチ１４１はスプール１４２に応答し。

スプールが制御ハンドル３４によってその通常の位置か
ら移動される場合はいつでも、手動傾斜信号をコントロ
ーラー１２４に供給する。

スプール１４６が、傾斜シリンダー６４のそれと同様で
、且つ前述した様式にて、制御ノ１ンドル３４により励
起される場合、ブーム会リフト・シリンダー７２は油圧
ライン１５４及び１５６を通じてリフトΦアクチェエー
タ−（、ｆＰ）　１４４によって油圧的に制御される。

乃）＜シて、ブーム会アクセンブリ−２２はそのブーム
＃勤経路７０に沿って、駆動され、ピストン棒６８の位
置を戒わすリフト位Ｉ！僅号が検出製溝８９によってコ
ントローラー１２４に提供される。

パケット傾斜シリンダー６４も、コントローラー１２４
によりて電気的に勘起可組である。

コントローラー１２４は、傾斜補助アクチェエータ−１
４８が油圧的にパケット傾斜シリンダー６４を励起させ
る様式で、傾斜制御信号をロールバック・ソレノイド１
３６とロールアウト嗜ソレノイド１３８に提供する。

図示のように、鳩ｆＩ＋補助アクチェエータ−１４８は
、油圧ライン１５０及び１５２を通って、パケット：頃
斜シリンダー６４に対して、傾斜アクチュエーター１４
０と共に並列油圧回路に外部的に接続されている（すな
わち、傾斜アクチェエータ−１４０の作動ポートＢ１と
傾斜補助アクチ為エータ−１４８の作動ポートＢ３は両
者共、油圧ライン１５０を通じてパケット１ス斜シリン
ダー６４の基部ボートに接続され、一方、作動ボート人
１及びＡ３は両者共油圧ライン１５２を通じてシリンダ
ーの棒（ロンド）ポートに接続されている）。

傾斜制御信号がロールアウト・ソレノイド１３８に与え
られると、傾斜補助アクチェエータ−１４８のスプール
（ｍｌ　２図に示されている）が、その中立位置から第
１方向に移動されてピストン棒７４をバケッＭ３ｊ斜シ
リンダー６４から伸張させる。

傾斜制御信号がロールバック命ソレノイド１３６に与え
られると、傾斜補助アクチュエーター１４８のスプール
が、その中立位置から第２方向に移動されてピストン棒
７４をシリンダー６４内で後退させる。

傾斜信号がロールバック−ソレノイド１３６又はロール
アウト轡ソレノイド１３８のいずれにも与えられない場
合、スプールはその中立位置へ偏倚され、ピストン棒７
４は先にセットした位置にとどまる。

傾斜アクチェエータ−１４０、リフト−アクチェエータ
−１４４及び填料補助アクチェエータ−１４８は、好ま
しくは３個のスプール−シリーズ弁ブロック１７０のよ
うな、多スプールΦシリーズ弁ブロックの累子である。

スプール中シリーズ弁ブロック１７０は、第１２図に一
層詳縄に示しである。

スプール・シリーズ弁ブロック１７０にはモノブロック
鋳物１７２が含まれ、当該鋳物内に、傾斜アクチェエー
タ−（弁）１４０のスプール１４２、リフト舎アクチェ
エーター併）　１４４のスプール１４６、傾斜補助アク
チ為エータ−（ｊＦ）　１４８のスプール１７４が配置
されている。

符号１７０で示したようなスプール争シリーズ弁ブロッ
クは良く知られており、開放流れチャンネル１７６を含
み、当該チャンネルにより傾斜アクチ為エーター１４０
．リフトーアクチ墓エータ−１４４及び傾斜補助アクチ
ェエータ−１４８が、シリーズ油圧回路内でそれぞれ個
々のスプール１４２．１４６及び１７４ならびにドレン
通路１７８を通じて接続されている。

流体溜め１８６から出た油圧流体は、ポンプ１８２によ
り、入口ボート１８４を通じて傾斜アクチェエータ−１
４０から上流側の個所において、開放流れチャンネル１
７６へ吐出される。傾斜補助アクチ為エータ−１４８か
ら下流側のドレン通路１７８内にあるドレン・ボート１
８７から、油圧流体が流体溜め１８６に戻される。

図示の実施態様においては、傾斜補助アクチェエータ−
１４８はドレン・ポート１８７の直ぐ上流側に位置され
、傾斜アクチ龜エータ−１４０は入口ポート１８４の直
ぐ下流側に位置され、リフト・アクチュエーター１４４
は傾斜弁１４０と傾斜補助弁１４８の間に位置される。

開放流れチャンネル１７６とドレン通路１７Ｂは逃がし
弁１８８で接続されている。

ブーム・アッセンブリー２２とパケット２４の位置は、
第９図に示されるように、各々リフト角度（Ｌ人）及び
傾斜角度（１人）として、コントローラー１２４による
演算と制御の目的のため衣わすことが出来る。

一つの実施態様においては、コントローラー１２４は、
ブーム・アッセンブリー２２の位置を、リフト・アーム
５２の枢軸ピン５６とブーム舎リフト・シリンダー６２
の設置クレビス（ブラケット）８６との間に延びる第１
軸、および枢軸ピン５６とリフト会シリンダーの設置ク
レビス（ブラケット）８０との間に延びる第２軸の間の
リフト角度り人に関係付ける。

ブーム・リフト・シリンダー６２の長さく即ち。

伸張又は後退の量）を表わす信号は、検出機構８９によ
ってコントローラー１２４に供給されるので。

リフト角度り人はブームΦリフトーシリンダー６２の長
さと第１及び第２軸の既知長さとの関数として決定出来
る。

リフト角度り人は、ピストンｅ６８がブームｅリフト・
シリンダー６２内で完全に後退される場合の最小値と、
ピストン棒６８がブーム−リフト・シリンダー６２から
完全に伸張される時の最大値とを有している。

同様の様式で、コントローラー１２４は、パケットの移
動経路７６の周りでのパケット２４の位置を、パケット
２４の背板２７の面によって定められる第１軸、および
パケット傾斜シリンダー６４のピストン棒７４が完全に
後退された場合に、枢軸ピン６０と傾斜リンク７７の端
部７８の位置との間に延び１第２＠の間の傾斜角度７人
に関係付ける。

傾斜角度７人は、位置信号の大きさ、および傾斜リンク
装置の既知の幾何形状の幾町学的関数として、パケット
傾斜シリンダー６４の検出機１ＩＩ８９によって与えら
れる傾斜位置信号から決定可能である。パケット傾斜シ
リンダー６４のピストン棒７４が完全に後退されると、
例えば、傾斜角度は最小値となろう。反対に、ピストン
棒７４が完全に伸張されると、傾斜ＰＳ度は最大値とな
るであろう。

本発明の一実施例においては、メモＩＪ　−１２６は、
ブーム−リフト働シリンダー６２の検出機構８９から受
信されるリフト位置信号の大きさとリフト角度り人との
間の関数関係を特徴付け、且つ、パケット傾斜シリンダ
ー６４の検出４表置８９によって供給される傾斜位置信
号と頑斜角、変Ｔ人との間の関数関係を特徴付けるデー
タおよび関係式によりプログラムが組まれる＠ それ故に、リフト信号と＃斜信号及び位置信号に応答し
て、コントローラー１２４はリフト角度ＬＡと傾斜角度
１人を演算出来る。

他の実施例においては、メモＩＪ−１２６は、リフトお
よび傾斜位置信号の大きさを、前もって定められたリフ
ト角度り人と傾斜角度１人とに関係付ける検索表（ルッ
クアップテーブル）でプログラムされる。予定の大きさ
を有するリフト詔よび傾斜位置信号に応答して、コント
ローラー１２４は対応するリフトおよび傾斜角度に対す
る検索表をサーチするアルゴリズムを単に装備される。

これらの技法又は他の公知の技法を利用することにより
、コントローラー１２４はブーム・アッセンブリー２２
の位置および、ブーム争アクセンブリ−２２に対するパ
ケット２４の相対的位置を決定することが出来る。

手動式ブーム・パケット制御モード パケット位置決め制御システム１２０は、パケット位置
決めモード舎スイッチ１２８とパケット戻り位置ＣＲＴ
Ｐ）モード会スイッチ１３０とが両者共、オペレーター
によってそれぞれのオフ位置にセットされる場合には、
手動式ブームもパケット制御モードで作動される。

パケット位置決め制御システム１２０がその手動式ブー
ム−パケット制御モードで作動される場合、油圧制御サ
ブ拳システム１２２は、先行技術で良（知られ、かつ前
に述べたのと同様の様式で機能する。

ブーム番リフトーシリンダー６２は、リフト・アクチュ
エーター１４４のスプール１４６が制御ハンドル３４の
使用を通じてオペレーターによってその中立位置から手
動式に変位される場合にのみ、ブーム・アッセンブリー
２２をそのブーム移動経路７Ｇの周りに駆動する。

同様に、パケット傾斜シリンダー６４は、オペレーター
が制御ハンドル３４の使用によって傾斜アクチェエータ
−１４０のスプール１４２を手動的に作動する場合にの
み、パケット２４をその移動経路７６の周りに駆動する
。

しかしながら、本発明の好適な実施例においては、本明
細書の後続の部分で説明されるアンチ−ロールバックｅ
モードおよび傾斜緩衝モードは、手動式ブーム−パケッ
ト制御モードに優先（ｏｖｅｒｒｉｄｅ　）する・ 傾斜アクチェエータ−１４０とリフト・アクチェエータ
−１４４とは、傾斜補助アクチェエータ−１４８とは独
立に、パケット傾斜シリンダー６４とブーム書すフト争
シリンダー６２とにそれぞれ接続されるので、オペレー
ターは、電子制御サブ拳システム１２１のいずれかの素
子が故障した場合でも、ブーム・アッセンブリー２２と
パケット２４を手動的番ζ制御することが出来る。それ
故に、溝成要索の故障に起因して生じる過度の中断時間
（ダウンタイム）を防止することが出来る。

パケット位置決めモード パケット位置決め制御システム１２０は、オペレーター
がパケット位置決めモード・スイッチ１２８をそのオン
位置にセットし、かつパケット戻り位置（ＲＴＰ　）モ
ード・スイッチ１３０をそのオフ位置にセットした場合
には、パケット位置決めモードで作動出来る。

パケット位置決めモードで作動する場合、パケット位置
決め制御システム１２０は、パケット２４に選択された
予定の角度関係を維持させる、すなわち、第１０図に示
されるように、関節型ローダ−１０のシャーシー若しく
は支持構造１６に対する相対的パケット角度８人を維持
させる。

第１０図において、パケット角［ＢＡは、パケット２４
の背板２７と関節量ローダ−１０の片側にある車輪１２
の中心間に延びる軸線との間に形成された角度として定
義されている。

それ故に、オペレーターによって既にセットされたブー
ム・アッセンブリー２２の現在のどのような位置又はリ
フト角度り人においても、オペレーターは、ブーム会ア
ッセンブリーに対する相対的な所望の傾斜角度Ｔ人にパ
ケット２４を位置決めするように制御ハンドル３４を操
作し、かくして支持構造体１６に対する所望の相対的パ
ケット角度８人を選択することができる。

オペレーターが制御ハンドル３４を解放して傾斜用のス
プール１４２をその中立位置に戻すと、傾斜スイッチ１
４１が手動式リフト信号を供給するのを停止し、コント
ローラー１２４が傾斜およびリフト位置信号を費わすデ
ータをメモＩＪ−１２６内に格納させる。

次に、コントローラー１２４は、リフトおよび傾斜位置
信号を表わす格納されたデータを利用して、選択された
パケット角度（８人）を演算するか又は他の方法で決定
する。

パケット角度８人がこの様式で一旦選択されると、コン
トローラー１２４はリフト位置信号を監視し、必要に応
じて傾斜制御信号をパケットｅロールバック噛ソレノイ
ド１３６又はパケット・ロールアウト会ソレノイド１３
８に供給する。

そして、傾斜補助アクチ為エータ−１４８でバケット科
料シリンダー６４を励起し、パケット２４をロール番バ
ック又はロール拳アワトさせて、オペレーターが手動式
に制御ハンドル３４を励起シテ各々ブーム・アッセンブ
リー２２を下降又は上昇させる場合に、選択されたパケ
ット角度８人にパケットを維持する。

例えば、リフトーアクチ為エータ−１４４が励起されて
、所定のリフト角度だけブーム・アッセンブリー２２を
上昇させる場合は、コントローラー１２４が傾斜制御信
号をロール番アウトΦンレノイド１３８に供給し、填料
角度Ｔ人を、同じ時間に亘り、同じ所定角度だけ壇カロ
させる。このようにして、パケット２４は、この運動の
間中、同じパケット角度８人に維持される。

制御ハンドル３４の使用による傾斜アクチ為エータ−１
４０の手動式励起により、傾斜スイッチ１４１は手動傾
斜信号をコントローラー１２４に供給する。コントロー
ラー１２４は、手動傾斜信号が受信されると、レベル化
傾斜制御信号の発生を遮断する。

そのためオペレーターは、制御ハンドル３４を通じて傾
斜アクチェエータ−１４０を励起することにより、パケ
ットΦレベル化モードを無視し、手動的にパケット２４
を他の所望の位置にセットすることが出来る。

傾斜用スプール１４２が中立位置に戻される場合（即ち
、オペレーターが制御ハンドル３４を励起していない場
合）は、パケット位置決め制御システム１２０が再びそ
のパケット−レベル化モードに入り、パケット２４を前
述した様式で、新たに選択されたパケット角度８人に維
持させる。

本明細書の後の部分で説明されるように、パケット位置
決め制御システム１２０のアンチ轡ロールパック（ａｎ
目−ｒｏｌｔｂａｃｋ　）モードは、成る状況において
はバケツ）−レベル化モードを無視する。

パケット戻り位［（ＲＴＰ）モード パケット位置決め制御システム１２０は、オペレーター
がＦＬＴＰ　モード・スイッチ１３０をそのオン位置に
セットし、パケット位置決めモード・スイッチ１２８を
そのオフ位置にセットした場合には、　ＲＴＰモードで
作動可能とされる。

制御ハンドル３４を使用して、オペレーターは手動式に
傾斜アクチュエーター１４０を操作し、パケット２４を
、ブーム・アッセンブリー２２に対する予定の相対的位
置に位置決めすることが出来る０次にオペレーターは、
ＲＴＰ　　セット・スイッチ１３２を操作して予定の位
置を予定のセット位置として選択する。

オペレーターによってこのように操作されると、ｆＬＴ
Ｐ　　セットｅスイッチ１３２は、コントローラー１２
４に、傾斜位置信号を表わすデータ及び傾斜角度１人を
我わすデータをメモＩＪ　−１２６内の選択されたセッ
ト位置に格納させる。

ＲＴＰモード会スイッチ１３０がそのオン位置にセット
された後、　　ＲＴＰセット・スイッチ１３２が励起さ
れない場合は、支持構造体１６に対するパケット２４の
底板２５の相対的レベルのような、不履行（ｄｅｆａｕ
ｌｔ　）セット位置を衣わすデータが使用される。

予定のセット位置が選択された後、オペレーターは制御
ハンドル３４を使用して傾斜アクチ為エータ−１４０と
リフト争アクチスエータ−１４４を励起し、手動的にパ
ケット２４とブーム・アッセンブリー２２を任意の所望
位置に手動式に駆動することが出来る。パケット２４を
そのセット位置に戻すことが望ましい場合はいつでも、
オペレーターは単に　ＲＴＰ可能化スイッチ１３４を励
起する。

すると、コントローラー１２４は、パケット２４を選択
されたセット位置へロールバック又はロールアウトさせ
るために必要な戻り位置頌斜制御信号ヲ、ロールバック
働ンレノイド１３６又はロールアウト６ソレノイド１３
８に供給する。

本発明の一実施態様においては、ロールバック・ソレノ
イド１３６又はロールアウト・ソレノイド１３８は、パ
ケット２４が選択されたセクト位置に戻されたことを示
す傾斜位置信号をパケット傾斜シリンダー６４の検出機
構８９が発生するまで、傾斜補助アクチ為エータ−１４
８を十分に作動させる。

パケット位置決めモードとパケ ット　ＲＴＰモードの同時使用 パケット位置決め制御システム１２０は、オペレーター
がＲＴＰモード・スイッチ１３０とパケット位置決めモ
ードΦスイッチ１２８をそのオン位置にセットした場合
、前述したパケット位置決めモードと　ＲＴＰモードの
両方で同時的に作動可能とされる。この様にして戻り位
置モードとパケット位置決めモードの両者が選択される
場合、パケット位置決め制御システム１２０は、１つの
例外をもって、前述のような個々のモードの作用で作動
する。

ブーム・アッセンブリー２２が上昇されている場合、パ
ケット位置決めモードとパケットＲ’１モードの両方に
おけるパケット位置決め制御システム１２０の作動は前
述のように行なわれる。

しかし、コントローラー１２４は、リフト・シリンダー
６２の検出機構８９から受信されたリフト位置信号を監
視し、オペレーターがブーム会アッセンブリー２２を下
げるように制御ハンドル３４を使用している場合は、パ
ケット位置決めモードでの作動を不能にする（すなわち
、傾斜制御信号を供給しない）。

ブーム鳴アッセンブリー２２が下降されており、ＲＴＰ
　　モード・スイッチ１３Ｑとパケット位置決めモード
−スイッチ１２８の両者がスイッチ・オンされている場
合、オペレーターは、　几ＴＰ可能化スイッチ１３４を
操作するか、又は制御ハンドル３４の使用を通じて傾斜
アクチ為エータ−１４０を手動で励起するかし、パケッ
ト２４をロールバック又はロールアウトさせなければな
らない。

アンチ嗜ロールバック・モード パケット位置決め制御システム１２０は、好適には、そ
のアンチ書ロールパック会モードで連続的に作動するよ
うにプログラムが組まれる。

この作動モードにおいては、第１１図に示されたように
、パケット位置決め制御システム１２０、は、ローダ−
１Ｏの支持構造即ちシャーシー１６に対する予定の最小
ロールアウト角度Ｍ几＾を超えて、パケットがロールバ
ックされるのを阻止することにより、パケット２４の背
板２７を越えてこばれが生ずるのを防止する。

ロールアウト角度凡人は、パケット２４の背板２７とロ
ーダ−１０の一方の側における単輪１２の中心の間の軸
線との間に形成される角度として、第１１図に示してあ
り、傾斜角度１人からリフト角度ＬＡを差し引いた関数
として、コントローラー１２４によって決定出来る。

コントローラー１２４は例えば、ロールアウト角度凡人
が最小ロールアウト角度ＭＦＬ人より大であるか又は等
しくなければならないことを確実にするように、プログ
ラムされることが出来る。

最小ロールアウト角度ＭＲ人を表わすデータをメモリー
１２６内に格納することが出来る。アンチ・ロールパッ
ク争モードで作動する場合、コントローラー１２４はリ
フトおよび傾斜位置信号を監視する。その関数として演
算されたロールアウト角度ＲＡが最小ロールアウト角度
ＭＲ人より小であることを、コントローラー１２４が決
定する場合はいつでも、傾斜制御信号がロールアウト・
ソレノイド１３８に供給され、傾＠補助アクチェ工→タ
ー１４８でパケット２４を最小ロールアウト角度ＭＲ人
へロールアウトさせる。

パケット２４を最小ロールアウト角度ＭＲ人を超えてロ
ール・バックさせる方向に、オペレーターが手動式によ
り、傾斜アクチェエータ−１４０を操作する場合には、
コントローラー１２４は、傾斜補助アクチェエータ−１
４８でこの運動を平衡させてパケット２４が最小ロール
アウト角度を超えてロール・バックするのを阻止する傾
斜制御信号を供給する。

もしも、オペレーターが制御ハンドル３４を操作して、
ブーム・アッセンブリー２２をパケット２４が最小ロー
ルアウト角度ＭＲ人より小さいロールアウト角度を呈す
るような位置ヘリフトさせると、コントローラー１２４
は同時に１頃ｉ％Ｉ制御信号をロールアウト中ソレノイ
ド１３８に供給シ、当該ソレノイドがパケット２４をロ
ール−アウトさせて最小ロールアウト角度ＭＲ人に駆動
されるようにする。

また、もしもリフト嘩アクチェエータ−１４４が励起さ
れてブーム・アッセンブリー２２を上昇させ、且つ傾斜
アクチェエータ−１４０が同時的に励起されてパケット
２４をロール争バックさせ、その結果としてパケット２
４がロールアウト角度Ｍ几入へ駆動されると、リフト嘲
シリンダー６２とパケット傾斜シリンダー６４両者の運
動が停止される。

このようにしてパケット２４は、　ＭＲＡ以下のロール
アウト角度に駆動されるのが防止される。

傾斜アクチエエータ−１４０とリフト働アクチェエータ
−１４４は傾斜補助アクチ為エータ−１４８よりも上流
側に配置されているので、オペレーターは、制御ハンド
ル３４を使用するアンチ・ロールバック・モードでのパ
ケット位置決め制御システム１２０の作動を無視（ｏｖ
ｅｒｒｉｄｅ　）することは出来なくなる。これらの作
動はブーム・アッセンブリー２２が上昇される際連続的
に行なわれる。

前述したアンチ命ロールバック・モード動作は、その動
作がパケット２４に最小ロールアウト角度ＭＲＡ　以下
のロールアウト角度８人をもたせるようにする傾向を有
していれば、前述した作動の手動式ブームおよびパケッ
ト制御モード、パケット位置決めモード、ならびに戻り
位置モードに優先する。

填料緩衝モード パケット位置決め制御システム１２０は、好適には、不
必要な力がパケット傾斜シリンダー６４に与えられるの
を阻止するように、その傾斜緩衝モードで連続的に作動
するようにプログラノ・される。

かくして、バケツＨＪｉ斜シリンダー６４の作動寿命を
延ばすことが出来、一方、同時に、オペ傾斜緩衝モード
に関する以下の説明は、第３図、第８図及び第１２図に
関連付けて行なう。

ピストン棒７４が伸張されてあり、そのストロークの端
部の５５１１（２インチ）のような予定の第１緩衝距離
内にあること（即ち、ピストン８２がシリンダー停止体
８７から５画以内にあること）を示す傾斜位置信号を、
パケット傾斜シリンダー６４の検出機構８９が発生する
場合はいつでも、コントローラー１２４はパケット位置
決め制御システム１２０をその傾斜緩衝モードに設定す
る。

予定の第１距離を表わすデータがメモ！Ｊ　−１２６内
に格納される。傾斜緩衝モードが一旦設定されると、コ
ントローラー１２４は緩衝傾斜制御信号をロールバック
ｅンレノイド１３６に供給する。

傾斜制御信号に応答して、ロールバック−ソレノイド１
３６は傾斜補助弁のスプールを、傾斜アクチユエータ−
１４０のスプール１４２の方向（例えば、第１２図にお
いて左向きの）とは反対の方向（例えば第１２図におい
て右向きの）に態動する。

かくして、パケット傾斜シリンダー６４の基部ボート８
８に流れる油圧流体が、傾斜弁と傾斜補助弁の間の外部
並列油圧接続部を通じて、シＩＪ　＋ズ弁ブロック１７
０のドレン通路に切り換えられ（バイパスされ）、一方
、傾斜シリンダーの棒ポート９０からの流体の流れが閉
塞される。その結果、ピストン棒７４の速度が遅くされ
、ピストン８２がシリンダー停止体８７に突き当る際に
傾斜シリンダー６４に作用する力を低減する。

パケット２４が完全に放出されると、換言すれば、ピス
トン棒７４が完全にパケット傾斜シリンダー６４から伸
張され、次に、１０ｍ、（４インチ）のような、予定の
第２緩衝距離より小さいところまで後退されると、コン
トローラー１２４は作動の傾斜緩衝モードを無視する。

予定の第２距離を衣わすデータもまた、メモ！Ｊ−１２
６内に格納される。

換言すれば、傾斜シリンダーが再び伸張される直前に、
予定の第２距離以上にその完全なロールアウト位置から
後退されていなかったことを条件として、オペレーター
は制御ハンドル３４を使用して手動式に、パケット傾斜
シリンダー６４を填料緩衝モードに入れずに完全に作動
させることができる。これにより、オペレーターは、シ
リンダーを損傷させずに、パケット２４から岩屑を放出
させるために、限定されたストロークでパケット傾斜シ
リンダー６４を振る（ｂａｌｇ）ことができるようにな
る。

結論 本発明は、車両上に典型的に見られる油圧システムと共
同して使用できる、電子式パケット位置決め制御システ
ムに関するものである。電子式システムは比較的簡単で
信頼性があり、廉価である。

そのため電子式システムは商業上容易に実施が可能であ
る。前述したように、このシステムは又、極め・て柔軟
性があり各種の異なるモードで作動可能である。

好適な実施態様を参照し乍ら本発明について説明して来
たが、当技術の熟知者は、本発明の技術思想と範囲から
逸脱せずに形態と詳４細部分について変更をなし得るこ
とを認識することができよう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のパケット位置決め制御システムを利用
することの可能な関節型ローグーの斜視図である。 第２図は、その一部を想像線で表わしである、第１図に
示さｎたブーム番アッセンブリーとパケットの詳細図で
ある。 第３因は内部に含まれているエンコード機構の一実施例
を示しているＭ１図及び１２ＱＪこ示された如き油圧シ
リンダーの断面図である。 第４図は第３図に示されたシリンダーの分解図である。 第５図は、エンコード機構が分解形態で示しである、第
３図に示されたピストンの詳細図である。 第６図は第５図に示されたエンコード機構の詳細図であ
る。 第７図は導電体と抵抗体ストリップを図示している第６
図に示された棒の詳細分解図である。 第８図は本発明のパケット位置決め制御システムの一実
施例を示すブロック図である。 第９図は、幾何学的関係を示すために、その−部が想儂
線で示されている、第２図に示されたブーム・アクセン
ブリ−とパケットとの側面図である。 第１０図は、本発明をそのパケットｅレベル化モードで
作動させた場合の、第２図に示されたブーム・アッセン
ブリーとパケットの側面図である。 第１１図は、本発明をそのアンチ・ロールバック・モー
ドで作動させた場合の、第２図に示されたブーム・アッ
センブリーとパケットを示す側面図である。 第１２図は第８図に示された３個のスプール拳シリーズ
弁の詳細横断面図である。 １０・・・関節型ローダ−１１６・・・本体、２２・・
・ブーム・アッセンブリー、２４・・・パケット、３４
・・・（ジ菖イスティック型）制御ハンドル、６２・・
・ブームｅリフトｅシリンダー、６４・・・パケット傾
斜シリンダー、８９・・・検出機構、１２０・・・パケ
ット位置決め制御システム、１２１・・・電子制御サブ
システム、１２２・・・油圧制御サブシステム、１２４
・・・コントローラー、１２６・・・メモリー、１７０
・・・スプールシリーズ弁ブロック代理人弁理士　　平
　　木　　道　　人外１名 −４き へ　ζ い

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）電子式アタッチメント位置決め制御システムであ
   って、 支持構造と、 支持構造に回動自在に設置された第１端部、及び第２端
   部を有するブーム・アッセンブリーと、ブーム・アッセ
   ンブリーの第２端部に枢軸的に設置されたアタッチメン
   トと、 ブーム・アッセンブリーを支持構造に対して相対的に駆
   動する少なくとも１つの油圧リフト・シリンダーと、 アタッチメントをブーム・アッセンブリーに対して相対
   的に駆動する少なくとも１つの油圧傾斜シリンダーと、 支持構造に対するブーム・アッセンブリーの相対的位置
   を表わすリフト位置信号を供給するリフト検出装置と、 ブーム・アッセンブリーに対するアタッチメントの相対
   的位置を表わす傾斜位置信号を供給する傾斜検出装置と
   、 傾斜シリンダーを制御するオペレーター操作型の油圧傾
   斜弁、リフト・シリンダーを制御するオペレーター操作
   型の油圧リフト弁、及び傾斜シリンダーを制御する傾斜
   制御信号に応答して電気的に励起される油圧傾斜弁を含
   む多スプール・シリーズ弁と、 ディジタル・データを格納する記憶装置と、格納された
   データ、リフト位置信号及び傾斜位置信号の関数として
   傾斜制御信号を供給するように、リフト検出装置、傾斜
   検出装置、記憶装置及び電気的に励起される傾斜弁装置
   に接続されたディジタル制御装置とより成る電子式アタ
   ッチメント位置決め制御システム。
2. （２）オペレーター励起型傾斜弁と電気的に励起される
   傾斜弁が、並列油圧回路内の傾斜シリンダーに接続され
   ている特許請求の範囲第１項に記載の電子式アタッチメ
   ント位置決め制御システム。
3. （３）システムが更に、 シリーズ弁から受取られた油圧流体を貯留する油圧流体
   溜めと、 油圧流体を溜めから吐出させるポンプとを含み、電気的
   に励起される傾斜弁がオペレーター操作型傾斜弁および
   オペレーター操作型リフト弁の下流側に配置された特許
   請求の範囲第１項に記載の電子式アタッチメント位置決
   め制御システム。
4. （４）オペレーター操作型リフト弁がシリーズ弁内のオ
   ペレーター操作型傾斜弁と電気的励起型傾斜弁の間に配
   置された特許請求の範囲第３項に記載の電子式アタッチ
   メント位置決め制御システム。
5. （５）支持構造に対するアタッチメントの選択された予
   定の相対的角度位置を表わすデータを記憶装置が格納し
   、 システムが更に、予定の角度位置を選択して記憶装置に
   予定の角度位置を表わすディジタル・データを格納させ
   るように、制御装置に接続された位置決め選択装置を含
   み、 ブーム・アッセンブリーが支持構造に対して相対的に駆
   動される際、選択された予定の角度位置をアタッチメン
   トが維持するように、制御装置が位置決め傾斜制御信号
   を供給するようにした特許請求の範囲第１項の電子式ア
   タッチメント位置決め制御システム。
6. （６）オペレーター操作型傾斜弁が、アタッチメントを
   選択された予定の角度位置へ駆動するように操作され、 オペレーター操作型傾斜弁が操作される際、傾斜信号を
   制御装置に与えるように、オペレーター操作型傾斜弁に
   応答する傾斜スイッチ装置が、位置決め選択装置に含ま
   れ、 制御装置が、オペレーター操作型傾斜弁の操作を通じて
   アタッチメントが駆動される角度位置を表わすデータを
   、選択された予定の角度位置を表わすデータとして格納
   させるようにした特許請求の範囲第５項に記載の電子式
   アタッチメント位置決め制御システム。
7. （７）更に、オペレーター操作量傾斜弁の操作を通じて
   アタッチメントが相対的に駆動されたブーム・アッセン
   ブリーに対する、選択された戻り位置を表わすデータを
   、記憶装置に格納させるように、制御装置に接続された
   戻り位置設定スイッチ装置、及び 励起時に、アタッチメントを選択された戻り位置へ駆動
   させる戻り位置傾斜制御信号を、制御装置に発生させる
   戻り位置可能化スイッチ装置を含む特許請求の範囲第１
   項に記載の電子式アタッチメント位置決め制御システム
   。
8. （８）システムが更に、このシステムをアンチ・ロール
   バック・モードで作動させる装置を含み、記憶装置が、
   支持構造に対するアタッチメントの予定の最小ロール・
   バック角度を表わすデータを格納し、そして 予定の最小ロール・バック角度より小さいロール・バッ
   ク角度に、アタッチメントが駆動されるのを防止するア
   ンチ・ロール・バック傾斜制御信号を、制御装置が発生
   するようにした特許請求の範囲第１項に記載の電子式ア
   タッチメント位置決め制御システム。
9. （９）油圧傾斜シリンダーが、シリンダー・ハウジング
   内の第１及び第２端部位置の間で駆動可能とされるピス
   トンを含み、 記憶装置が、予定の第１緩衝距離および第２緩衝距離を
   表わすデータを格納し、 ピストンがシリンダー・ハウジング内で第１端部位置に
   向って駆動されており、かつ第１端部位置の第１緩衝距
   離以内にあるときは、ピストンの速度を遅くし、またピ
   ストンが第１端部位置に向って駆動される直前に、第２
   緩衝距離以下の距離だけ第１端部位置から移動される際
   、傾斜緩衝制御信号の発生を不能にするような、傾斜緩
   衝制御信号を制御装置が発生するようにした特許請求の
   範囲第１項に記載の電子式アタッチメント位置決め制御
   システム。
10. （１０）更に、オペレーター操作型油圧傾斜弁が励起さ
    れる際、制御装置で傾斜制御信号の発生を不能にするよ
    うに、オペレーター操作型油圧傾斜弁に応答する傾斜ス
    イッチ装置を含むようにした特許請求の範囲第１項に記
    載の車両。