JPH11101202A - 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 - Google Patents
油圧ショベルの制御装置及び制御方法Info
- Publication number
- JPH11101202A JPH11101202A JP9279757A JP27975797A JPH11101202A JP H11101202 A JPH11101202 A JP H11101202A JP 9279757 A JP9279757 A JP 9279757A JP 27975797 A JP27975797 A JP 27975797A JP H11101202 A JPH11101202 A JP H11101202A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- valve
- boom
- hydraulic
- operating means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来より油圧ショベルではアームを遠方まで
伸ばした状態からアーム引き操作をすると、ブームとア
ームとがリンクモーションをおこすが、ブーム上げに対
してアーム引き操作が早いので、バケットの爪先が地面
に向かって比較的速い速度で降下して地面に食い込んだ
りする不具合をおこすことが多い。本発明は、アームを
遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの操
作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前に
来るにつれてアーム速度を速めるようにした制御装置及
び制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明では、作業アタッチメント姿勢検
出手段及び作業アタッチメント操作手段からの信号が入
力される演算手段を有し、前記演算手段は、前記姿勢検
出信号が前記作業アタッチメントの所定位置と上部旋回
体との距離が大であることを示すほど、前記操作信号に
対応する前記作業アタッチメントの移動速度を小にする
出力信号を出力するようにした。
伸ばした状態からアーム引き操作をすると、ブームとア
ームとがリンクモーションをおこすが、ブーム上げに対
してアーム引き操作が早いので、バケットの爪先が地面
に向かって比較的速い速度で降下して地面に食い込んだ
りする不具合をおこすことが多い。本発明は、アームを
遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの操
作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前に
来るにつれてアーム速度を速めるようにした制御装置及
び制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明では、作業アタッチメント姿勢検
出手段及び作業アタッチメント操作手段からの信号が入
力される演算手段を有し、前記演算手段は、前記姿勢検
出信号が前記作業アタッチメントの所定位置と上部旋回
体との距離が大であることを示すほど、前記操作信号に
対応する前記作業アタッチメントの移動速度を小にする
出力信号を出力するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として油圧ショ
ベルなど建設機械，作業車両の制御装置及び制御方法に
関する。
ベルなど建設機械，作業車両の制御装置及び制御方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は、バックホー油圧ショベルが水平
均し作業を行っている場合の一姿勢を示す側面図であ
る。図において、１は油圧ショベルの下部走行体、２は
下部走行体１の上部に連接した上部旋回体、３は上部旋
回体２の前部に装着した作業アタッチメント、４は作業
アタッチメント３のブーム、５はアーム、６はバケッ
ト、７はバケット６先端部に取付けている爪、８はブー
ムシリンダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリ
ンダである。図９に示すように油圧ショベルでは、上部
旋回体２にブーム４、アーム５、バケット６をそれぞれ
回動自在に順次連結し、前記ブーム４，アーム５，バケ
ット６をそれぞれブーム用シリンダ８，アーム用シリン
ダ９，バケット用シリンダ１０で駆動するようにしてい
る。また図１０は、図９における油圧ショベルが荷つり
作業を行っている場合の一姿勢を示す側面図である。
均し作業を行っている場合の一姿勢を示す側面図であ
る。図において、１は油圧ショベルの下部走行体、２は
下部走行体１の上部に連接した上部旋回体、３は上部旋
回体２の前部に装着した作業アタッチメント、４は作業
アタッチメント３のブーム、５はアーム、６はバケッ
ト、７はバケット６先端部に取付けている爪、８はブー
ムシリンダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリ
ンダである。図９に示すように油圧ショベルでは、上部
旋回体２にブーム４、アーム５、バケット６をそれぞれ
回動自在に順次連結し、前記ブーム４，アーム５，バケ
ット６をそれぞれブーム用シリンダ８，アーム用シリン
ダ９，バケット用シリンダ１０で駆動するようにしてい
る。また図１０は、図９における油圧ショベルが荷つり
作業を行っている場合の一姿勢を示す側面図である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図９に示す油圧ショベ
ルのブーム（４）上げ（ブーム４の回動方向は矢印イの
方向）とアーム（５）引き（アーム５の回動方向は矢印
ロの方向）の同時操作をして、いわゆる水平引き操作を
行うときには、ブーム４とアーム５とがリンクモーショ
ンをおこすが、アーム５を遠方まで伸ばした状態からア
ーム引き操作をすると、ブーム上げに対してアーム引き
操作が早いので、バケット６の爪（７）先が地面（Ｇ．
Ｌ．）に向かって比較的速い速度で降下する。そのため
に前記爪（７）先が地面に突き刺さったり、食い込んだ
りする不具合をおこすことが多い。また図１０に示すよ
うに油圧ショベルがアーム５を遠方まで伸ばした状態で
つり荷を行っているとき、つり荷１１を下ろすためにア
ーム（５）引き操作をすると、アーム５が比較的速い速
度で下方に向かって回動し、つり荷１１が揺れたり又は
振れたりするので、具合が悪かった。本発明は、アーム
を遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの
操作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前
に来るにつれてアーム速度を速めるようにすることで、
遠方の水平引きやつり荷作業性を容易にし、且つ手前方
向の動作のキレを良くするようにした油圧ショベルの油
圧回路を提供することを目的とする。
ルのブーム（４）上げ（ブーム４の回動方向は矢印イの
方向）とアーム（５）引き（アーム５の回動方向は矢印
ロの方向）の同時操作をして、いわゆる水平引き操作を
行うときには、ブーム４とアーム５とがリンクモーショ
ンをおこすが、アーム５を遠方まで伸ばした状態からア
ーム引き操作をすると、ブーム上げに対してアーム引き
操作が早いので、バケット６の爪（７）先が地面（Ｇ．
Ｌ．）に向かって比較的速い速度で降下する。そのため
に前記爪（７）先が地面に突き刺さったり、食い込んだ
りする不具合をおこすことが多い。また図１０に示すよ
うに油圧ショベルがアーム５を遠方まで伸ばした状態で
つり荷を行っているとき、つり荷１１を下ろすためにア
ーム（５）引き操作をすると、アーム５が比較的速い速
度で下方に向かって回動し、つり荷１１が揺れたり又は
振れたりするので、具合が悪かった。本発明は、アーム
を遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの
操作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前
に来るにつれてアーム速度を速めるようにすることで、
遠方の水平引きやつり荷作業性を容易にし、且つ手前方
向の動作のキレを良くするようにした油圧ショベルの油
圧回路を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、上部旋回体
に作業アタッチメントを連接した油圧ショベルにおい
て、作業アタッチメント姿勢検出手段と、作業アタッチ
メント操作手段と、前記作業アタッチメント姿勢検出手
段からの姿勢検出信号及び前記作業アタッチメント操作
手段からの操作信号とが入力される演算手段と、前記演
算手段からの出力信号により前記作業アタッチメントの
移動速度を制御する制御手段を有し、前記演算手段は、
前記姿勢検出信号が作業アタッチメントの所定位置と上
部旋回体との距離が大であることを示すほど、前記操作
信号に対応する前記作業アタッチメントの移動速度を小
にする前記出力信号を出力するようにした。そして前記
の場合における制御方法として、前記作業アタッチメン
ト姿勢検出手段は前記油圧ショベルの上部旋回体に回動
自在に順次連接されたブーム、アーム、作業工具の内、
アームの先端位置を検出するアーム位置検出手段であ
り、前記作業アタッチメント操作手段は前記アームを駆
動するアーム操作手段であり、前記アームの先端位置が
前記上部旋回体から離れた位置にあるほど、前記アーム
操作手段のアーム引き操作に基づく操作信号に対応した
前記アームの先端位置の移動速度が低速となるように
し、或いはまた前記作業アタッチメント姿勢検出手段は
前記油圧ショベルの上部旋回体に回動自在に順次連接さ
れたブーム、アーム、作業工具の内、ブーム及びアーム
の姿勢を検出するそれぞれブーム姿勢検出手段及びアー
ム姿勢検出手段であり、前記作業アタッチメント操作手
段は前記ブーム及びアームを駆動するそれぞれブーム操
作手段及びアーム操作手段であり、前記アームの先端位
置が前記上部旋回体から離れた位置にあるほど、前記ブ
ーム操作手段及び前記アーム操作手段による前記アーム
先端が前記上部旋回体に近づく方向への操作に基づく操
作信号に対応した前記アームの先端位置の移動操作が低
速となるようにする。
に作業アタッチメントを連接した油圧ショベルにおい
て、作業アタッチメント姿勢検出手段と、作業アタッチ
メント操作手段と、前記作業アタッチメント姿勢検出手
段からの姿勢検出信号及び前記作業アタッチメント操作
手段からの操作信号とが入力される演算手段と、前記演
算手段からの出力信号により前記作業アタッチメントの
移動速度を制御する制御手段を有し、前記演算手段は、
前記姿勢検出信号が作業アタッチメントの所定位置と上
部旋回体との距離が大であることを示すほど、前記操作
信号に対応する前記作業アタッチメントの移動速度を小
にする前記出力信号を出力するようにした。そして前記
の場合における制御方法として、前記作業アタッチメン
ト姿勢検出手段は前記油圧ショベルの上部旋回体に回動
自在に順次連接されたブーム、アーム、作業工具の内、
アームの先端位置を検出するアーム位置検出手段であ
り、前記作業アタッチメント操作手段は前記アームを駆
動するアーム操作手段であり、前記アームの先端位置が
前記上部旋回体から離れた位置にあるほど、前記アーム
操作手段のアーム引き操作に基づく操作信号に対応した
前記アームの先端位置の移動速度が低速となるように
し、或いはまた前記作業アタッチメント姿勢検出手段は
前記油圧ショベルの上部旋回体に回動自在に順次連接さ
れたブーム、アーム、作業工具の内、ブーム及びアーム
の姿勢を検出するそれぞれブーム姿勢検出手段及びアー
ム姿勢検出手段であり、前記作業アタッチメント操作手
段は前記ブーム及びアームを駆動するそれぞれブーム操
作手段及びアーム操作手段であり、前記アームの先端位
置が前記上部旋回体から離れた位置にあるほど、前記ブ
ーム操作手段及び前記アーム操作手段による前記アーム
先端が前記上部旋回体に近づく方向への操作に基づく操
作信号に対応した前記アームの先端位置の移動操作が低
速となるようにする。
【０００５】そして前記アーム操作手段のアーム引き操
作に基づく操作信号に対応した前記アームの先端位置の
移動速度が低速となるようにするために、前記アーム位
置検出手段と、前記アーム操作手段と、前記アームを駆
動するアームシリンダと、前記アームシリンダの作動を
制御するアームコントロール弁と、前記アームシリンダ
に前記アームコントロール弁を介して圧油を供給する油
圧ポンプと、前記アーム引き操作時に前記アームシリン
ダロッド側油室からの戻り油をアームシリンダヘッド側
油室へ再生させる再生用通路を備えた前記制御手段であ
る再生弁とを有し、前記再生弁は前記演算手段からの前
記出力信号に基づいてそのメータアウト開口を変化させ
るようにした。或いはまた前記アーム位置検出手段と、
前記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアームシ
リンダと、前記アームシリンダの作動を制御するアーム
コントロール弁と、前記アームシリンダに前記アームコ
ントロール弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前
記アームの引き操作時に前記アームシリンダロッド側油
室からの戻り油をアームシリンダヘッド側油室へ再生さ
せる再生用通路を備えた前記制御手段である再生弁とを
有し、前記再生弁は前記演算手段からの前記出力信号に
基づいて前記再生用通路を絞る再生圧油絞り部を有する
ようにした。或いはまた前記アーム位置検出手段と、前
記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアームシリ
ンダと、前記アームシリンダの作動を制御するアームコ
ントロール弁と、前記アームシリンダに前記アームコン
トロール弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前記
アームの引き操作時に前記アームシリンダロッド側油室
をタンクへ連通する通路と前記アームシリンダロッド側
油室を絞りを介して前記タンクへ連通する通路とを備え
た前記制御手段であるメータアウト弁を有し、前記メー
タアウト弁は前記演算手段からの前記出力信号に基づい
てそのメータアウト開口を変化させるようにした。
作に基づく操作信号に対応した前記アームの先端位置の
移動速度が低速となるようにするために、前記アーム位
置検出手段と、前記アーム操作手段と、前記アームを駆
動するアームシリンダと、前記アームシリンダの作動を
制御するアームコントロール弁と、前記アームシリンダ
に前記アームコントロール弁を介して圧油を供給する油
圧ポンプと、前記アーム引き操作時に前記アームシリン
ダロッド側油室からの戻り油をアームシリンダヘッド側
油室へ再生させる再生用通路を備えた前記制御手段であ
る再生弁とを有し、前記再生弁は前記演算手段からの前
記出力信号に基づいてそのメータアウト開口を変化させ
るようにした。或いはまた前記アーム位置検出手段と、
前記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアームシ
リンダと、前記アームシリンダの作動を制御するアーム
コントロール弁と、前記アームシリンダに前記アームコ
ントロール弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前
記アームの引き操作時に前記アームシリンダロッド側油
室からの戻り油をアームシリンダヘッド側油室へ再生さ
せる再生用通路を備えた前記制御手段である再生弁とを
有し、前記再生弁は前記演算手段からの前記出力信号に
基づいて前記再生用通路を絞る再生圧油絞り部を有する
ようにした。或いはまた前記アーム位置検出手段と、前
記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアームシリ
ンダと、前記アームシリンダの作動を制御するアームコ
ントロール弁と、前記アームシリンダに前記アームコン
トロール弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前記
アームの引き操作時に前記アームシリンダロッド側油室
をタンクへ連通する通路と前記アームシリンダロッド側
油室を絞りを介して前記タンクへ連通する通路とを備え
た前記制御手段であるメータアウト弁を有し、前記メー
タアウト弁は前記演算手段からの前記出力信号に基づい
てそのメータアウト開口を変化させるようにした。
【０００６】また本発明では、前記アーム位置検出手段
と、前記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアー
ムシリンダと、前記アームシリンダの作動を制御する前
記制御手段であるアームコントロール弁と、前記アーム
シリンダに前記アームコントロール弁を介して圧油を供
給する油圧ポンプとを有し、前記アームコントロール弁
は前記演算手段からの前記出力信号に基づいて前記油圧
ポンプから前記アームシリンダに供給する圧油流量を変
化させるようにした。そして前記の場合、前記演算手段
からの出力信号に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を
変化させるポンプ吐出流量調整手段を有するようにし
た。
と、前記アーム操作手段と、前記アームを駆動するアー
ムシリンダと、前記アームシリンダの作動を制御する前
記制御手段であるアームコントロール弁と、前記アーム
シリンダに前記アームコントロール弁を介して圧油を供
給する油圧ポンプとを有し、前記アームコントロール弁
は前記演算手段からの前記出力信号に基づいて前記油圧
ポンプから前記アームシリンダに供給する圧油流量を変
化させるようにした。そして前記の場合、前記演算手段
からの出力信号に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を
変化させるポンプ吐出流量調整手段を有するようにし
た。
【０００７】本発明では、上部旋回体に連接した作業ア
タッチメントの内、ブーム及びアームの姿勢を検出する
それぞれブーム位置検出手段及びアーム位置検出手段を
設け、前記ブーム位置検出手段、アーム位置検出手段か
らの信号をコントローラに入力するようにし、また前記
アームの側面視中心線と、ブームの側面視中心線とが略
鉛直状態角度位置となる付近より前記アームが遠方側に
あるときには、アームコントロール弁のメータアウト開
口をアーム操作手段の操作に対して緩く設定し、また前
記アームが前記鉛直状態角度位置付近より手前側に来る
につれて比較的急な制御ゲインに設定するようにし、ま
た前記アームが前記鉛直状態角度位置付近より遠方側に
あるときには油圧ポンプの吐出量を前記アームの速度に
比例した少ない量に制限し、前記アームが手前側に来る
につれて増大するようにした。それにより、前記アーム
を遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの
操作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前
に来るにつれてアーム速度を速めるようにすることで、
遠方の水平引きやつり荷作業性を容易にし、且つ手前方
向の動作のキレを良くすることができる。
タッチメントの内、ブーム及びアームの姿勢を検出する
それぞれブーム位置検出手段及びアーム位置検出手段を
設け、前記ブーム位置検出手段、アーム位置検出手段か
らの信号をコントローラに入力するようにし、また前記
アームの側面視中心線と、ブームの側面視中心線とが略
鉛直状態角度位置となる付近より前記アームが遠方側に
あるときには、アームコントロール弁のメータアウト開
口をアーム操作手段の操作に対して緩く設定し、また前
記アームが前記鉛直状態角度位置付近より手前側に来る
につれて比較的急な制御ゲインに設定するようにし、ま
た前記アームが前記鉛直状態角度位置付近より遠方側に
あるときには油圧ポンプの吐出量を前記アームの速度に
比例した少ない量に制限し、前記アームが手前側に来る
につれて増大するようにした。それにより、前記アーム
を遠方まで伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの
操作に対してアーム引き速度を小さくし、アームが手前
に来るにつれてアーム速度を速めるようにすることで、
遠方の水平引きやつり荷作業性を容易にし、且つ手前方
向の動作のキレを良くすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の制御装置
を装備した油圧ショベルが水平引き作業を行っている状
態を示す側面図である。図において１’は油圧ショベル
の下部走行体、２’は下部走行体１’の上部に連結した
上部旋回体、３’は上部旋回体２’の前部に装着した作
業アタッチメント、４’は作業アタッチメント３’のブ
ーム、５’はアーム、６’は作業工具であるバケット、
７’はバケット６’先端部に取付けている爪、８’はブ
ームシリンダ、９’はアームシリンダ、１０’はバケッ
トシリンダ、１２はブーム４’基端部を上部旋回体２’
に結合しているピン、１３はアーム５’基部をブーム
４’先端部に結合しているピン、１４はバケット６’基
部をアーム５’先端部に結合しているピン、５１はブー
ム４’の上部旋回体２’に対する角度位置を検出する角
度センサ、３１はアーム５’のブーム４’に対する角度
位置を検出する角度センサである。なおピン１３軸心と
ピン１２軸心とを結ぶ直線（０−０’）がブーム４’の
側面視中心線、ピン１４軸心とピン１３軸心とを結ぶ直
線（Ｐ−Ｐ’）がアーム５’の側面視中心線、前記側面
視中心線０−０’に対して側面視中心線Ｐ−Ｐ’がなす
角度θがアーム５’のブーム４’に対する回動角度であ
る。
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の制御装置
を装備した油圧ショベルが水平引き作業を行っている状
態を示す側面図である。図において１’は油圧ショベル
の下部走行体、２’は下部走行体１’の上部に連結した
上部旋回体、３’は上部旋回体２’の前部に装着した作
業アタッチメント、４’は作業アタッチメント３’のブ
ーム、５’はアーム、６’は作業工具であるバケット、
７’はバケット６’先端部に取付けている爪、８’はブ
ームシリンダ、９’はアームシリンダ、１０’はバケッ
トシリンダ、１２はブーム４’基端部を上部旋回体２’
に結合しているピン、１３はアーム５’基部をブーム
４’先端部に結合しているピン、１４はバケット６’基
部をアーム５’先端部に結合しているピン、５１はブー
ム４’の上部旋回体２’に対する角度位置を検出する角
度センサ、３１はアーム５’のブーム４’に対する角度
位置を検出する角度センサである。なおピン１３軸心と
ピン１２軸心とを結ぶ直線（０−０’）がブーム４’の
側面視中心線、ピン１４軸心とピン１３軸心とを結ぶ直
線（Ｐ−Ｐ’）がアーム５’の側面視中心線、前記側面
視中心線０−０’に対して側面視中心線Ｐ−Ｐ’がなす
角度θがアーム５’のブーム４’に対する回動角度であ
る。
【０００９】図２は、本発明の第１実施形態の制御装置
を示す要部回路図である。図において、１５はアームシ
リンダ９’を制御する方向切換弁であるアームコントロ
ール弁、１６Ｌ，１６Ｒはアームコントロール弁１５の
左右のパイロットポート（１６Ｒはアーム引き操作側パ
イロットポートである）、１７はアームコントロール弁
１５の図示していないメインスプールであるアームスプ
ール、１８はアームシリンダ９’のボトム側油室１９に
対する再生用通路２０をそなえた再生弁、２１は再生弁
１８の再生スプール、２３はアーム操作手段であるアー
ム用油圧リモコン弁、２４はアーム用油圧リモコン弁２
３のアーム用操作レバー、２５はメイン圧油を吐出する
可変容量型の油圧ポンプ、２６は油圧ポンプ２５のレギ
ュレータ、２７はパイロット油圧源であるパイロットポ
ンプ、２８，２９はそれぞれ電油変換器である電磁比例
減圧弁、３０は油タンク、３２はアーム用操作レバー２
４のアーム引き操作を検出するためにアーム用油圧リモ
コン弁２３のアーム引き操作側パイロット管路３３に設
けられた圧力センサ、３４はコントローラである。なお
符号ａ−ａは、パイロット管路の接続を示す。
を示す要部回路図である。図において、１５はアームシ
リンダ９’を制御する方向切換弁であるアームコントロ
ール弁、１６Ｌ，１６Ｒはアームコントロール弁１５の
左右のパイロットポート（１６Ｒはアーム引き操作側パ
イロットポートである）、１７はアームコントロール弁
１５の図示していないメインスプールであるアームスプ
ール、１８はアームシリンダ９’のボトム側油室１９に
対する再生用通路２０をそなえた再生弁、２１は再生弁
１８の再生スプール、２３はアーム操作手段であるアー
ム用油圧リモコン弁、２４はアーム用油圧リモコン弁２
３のアーム用操作レバー、２５はメイン圧油を吐出する
可変容量型の油圧ポンプ、２６は油圧ポンプ２５のレギ
ュレータ、２７はパイロット油圧源であるパイロットポ
ンプ、２８，２９はそれぞれ電油変換器である電磁比例
減圧弁、３０は油タンク、３２はアーム用操作レバー２
４のアーム引き操作を検出するためにアーム用油圧リモ
コン弁２３のアーム引き操作側パイロット管路３３に設
けられた圧力センサ、３４はコントローラである。なお
符号ａ−ａは、パイロット管路の接続を示す。
【００１０】次に、本発明の第１実施形態の制御装置の
構成及び制御方法を図１及び図２について述べる。本第
１実施形態では、ブーム４’に対してアーム５’の先端
位置を検出するアーム位置検出手段として角度センサ３
１をピン１３結合部に設け、前記角度センサ３１からの
信号をコントローラ３４に入力するようにしている。ま
たアームコントロール弁１５のアーム引き操作時戻り油
出口ポート３５と、油タンク３０とを連通する管路に、
アーム用シリンダ９’のボトム側油室１９（アーム引き
操作時の負荷側油室である）に対する再生用通路２０を
そなえた再生弁１８を介設し、また前記再生弁１８のパ
イロットポート２１と、前記コントローラ３４との間に
電磁比例減圧弁２９を介設している。そして前記アーム
５’の側面視中心線Ｐ−Ｐ’が前記ブーム４’の側面視
中心線０−０’と略鉛直状態（図１における角度θが略
９０°をなす状態）になる角度位置付近より遠方側にあ
るときには前記再生弁１８の再生スプール２２のメータ
アウト開口（アームシリンダ９’の伸長作動によってア
ーム引きが行われるときロッド側油室３６から油タンク
３０へ戻される戻り油を通すために再生スプール２２が
開く流路の開口面積）を前記アーム用操作レバー２４の
操作に対して小さく設定し、また前記アーム５’が前記
鉛直状態角度位置付近より手前側に来るにつれて比較的
大きくなるように設定した。
構成及び制御方法を図１及び図２について述べる。本第
１実施形態では、ブーム４’に対してアーム５’の先端
位置を検出するアーム位置検出手段として角度センサ３
１をピン１３結合部に設け、前記角度センサ３１からの
信号をコントローラ３４に入力するようにしている。ま
たアームコントロール弁１５のアーム引き操作時戻り油
出口ポート３５と、油タンク３０とを連通する管路に、
アーム用シリンダ９’のボトム側油室１９（アーム引き
操作時の負荷側油室である）に対する再生用通路２０を
そなえた再生弁１８を介設し、また前記再生弁１８のパ
イロットポート２１と、前記コントローラ３４との間に
電磁比例減圧弁２９を介設している。そして前記アーム
５’の側面視中心線Ｐ−Ｐ’が前記ブーム４’の側面視
中心線０−０’と略鉛直状態（図１における角度θが略
９０°をなす状態）になる角度位置付近より遠方側にあ
るときには前記再生弁１８の再生スプール２２のメータ
アウト開口（アームシリンダ９’の伸長作動によってア
ーム引きが行われるときロッド側油室３６から油タンク
３０へ戻される戻り油を通すために再生スプール２２が
開く流路の開口面積）を前記アーム用操作レバー２４の
操作に対して小さく設定し、また前記アーム５’が前記
鉛直状態角度位置付近より手前側に来るにつれて比較的
大きくなるように設定した。
【００１１】また油圧ポンプ２５のポンプ流量を制御す
るレギュレータ２６と、コントローラ３４との間に電磁
比例減圧弁２８を介設し、前記コントローラ３４からの
指令信号を前記電磁比例減圧弁２８のソレノイド３７に
対して出力するようにし、前記アーム５’が前記鉛直状
態角度位置付近より遠方側にあるときには前記油圧ポン
プ２５の吐出量を前記アーム５’の回動速度に比例した
少ない量に制限し、前記アーム５’が手前側に来るにつ
れて増大するようにした。
るレギュレータ２６と、コントローラ３４との間に電磁
比例減圧弁２８を介設し、前記コントローラ３４からの
指令信号を前記電磁比例減圧弁２８のソレノイド３７に
対して出力するようにし、前記アーム５’が前記鉛直状
態角度位置付近より遠方側にあるときには前記油圧ポン
プ２５の吐出量を前記アーム５’の回動速度に比例した
少ない量に制限し、前記アーム５’が手前側に来るにつ
れて増大するようにした。
【００１２】本第１実施形態の制御装置を具備した油圧
ショベルでは、まずアーム５’を図１に示すように遠方
まで伸ばした状態（図１に示すようにアーム５’の回動
角度θは小さい）から、アーム用操作レバー２４（図２
に示す）のアーム引き操作（矢印ハの方向に操作）を開
始すると、アーム用油圧リモコン弁２３から導出される
パイロット二次圧を圧力センサ３２が検出してその信号
がコントローラ３４に入力されるとともに、ブーム４’
に対するアーム５’の回動角度θを角度センサ３１が検
出してその信号がコントローラ３４に入力される。それ
とともに、前記パイロット二次圧は管路３３を通じてア
ームコントロール弁１５のパイロットポート１６Ｒに作
用する。またそれと同時にコントローラ３４は前記圧力
センサ３２及び角度センサ３１からの信号に基づき判断
し、電磁比例減圧弁２９を介し再生弁１８のパイロット
ポート２１に指令信号を出力する。アームコントロール
弁１５は、中立位置よりアーム引き位置ニへ切換作動を
始める。なお図３は、ブーム４’に対するアーム５’の
回動角度θと、電磁比例減圧弁２９から導出され再生弁
１８のパイロットポート２１に作用するパイロット圧Ｐ
ｉＡとの関係を示す図表である。図３に示すように前記
パイロット圧ＰｉＡは、アーム５’が鉛直状態角度位置
付近（以下、鉛直状態付近という）まで回動されないと
きには前記パイロット圧ＰｉＡが減圧されないので、再
生弁１８は絞り部３８付通路位置へに切換わる。アーム
コントロール弁１５のアーム引き操作時戻り油出口ポー
ト３５からの戻り油が、管路３９を経て、前記絞り部３
８付通路位置へでメータアウト開口が絞られた状態とな
る。一方、前記の状態の場合それと同時に、コントロー
ラ３４から電磁比例減圧弁２８を介して油圧ポンプ２５
のレギュレータ２６に指令信号が出力される。この場合
アーム５’が前記鉛直状態付近より遠方側にあるときに
は前記油圧ポンプ２５の吐出量は、アーム５’の回動速
度に比例した少ない量に制限される。したがって前記ア
ーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブーム上げとア
ーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点には、アー
ム用操作レバー２４の操作に応じてアーム引き速度を小
さくして、バケット６’の爪７’先が地面に食い込むの
を防止することができる。そしてアーム５’がブーム
４’に対して鉛直状態付近より手前側に来たときには、
前記コントローラ３４からの指令信号により、電磁比例
減圧弁２９，２８を介して、前記再生弁１８は再生用通
路２０付位置ホに切換わり、また油圧ポンプ２５のレギ
ュレータ２６は吐出量増大側へ作動する。アームコント
ロール弁１５のアーム引き操作時戻り油出口ポート３５
から排出される戻り油は管路３９、再生弁１８のホ位置
を通じて油タンク３０へ向けて送油されるが前記戻り油
の一部は、前記ホ位置内の再生用通路２０を通り、管路
４０、チェック弁４１、管路４２、アームコントロール
弁１５のニ位置、管路４３を経て、アームシリンダ９’
のボトム側油室１９へ再生供給される。なお図４は、ア
ーム用操作レバー２４のアーム引き操作時にアーム油圧
リモコン弁２３より導出されるパイロット二次圧ＰｉＢ
と、油圧ポンプ２５の吐出量Ｑとの関係を示す図表であ
る。したがってアーム５’が手前に来るにつれてアーム
速度が速められ、手前方向の動作のキレを良くすること
ができる。
ショベルでは、まずアーム５’を図１に示すように遠方
まで伸ばした状態（図１に示すようにアーム５’の回動
角度θは小さい）から、アーム用操作レバー２４（図２
に示す）のアーム引き操作（矢印ハの方向に操作）を開
始すると、アーム用油圧リモコン弁２３から導出される
パイロット二次圧を圧力センサ３２が検出してその信号
がコントローラ３４に入力されるとともに、ブーム４’
に対するアーム５’の回動角度θを角度センサ３１が検
出してその信号がコントローラ３４に入力される。それ
とともに、前記パイロット二次圧は管路３３を通じてア
ームコントロール弁１５のパイロットポート１６Ｒに作
用する。またそれと同時にコントローラ３４は前記圧力
センサ３２及び角度センサ３１からの信号に基づき判断
し、電磁比例減圧弁２９を介し再生弁１８のパイロット
ポート２１に指令信号を出力する。アームコントロール
弁１５は、中立位置よりアーム引き位置ニへ切換作動を
始める。なお図３は、ブーム４’に対するアーム５’の
回動角度θと、電磁比例減圧弁２９から導出され再生弁
１８のパイロットポート２１に作用するパイロット圧Ｐ
ｉＡとの関係を示す図表である。図３に示すように前記
パイロット圧ＰｉＡは、アーム５’が鉛直状態角度位置
付近（以下、鉛直状態付近という）まで回動されないと
きには前記パイロット圧ＰｉＡが減圧されないので、再
生弁１８は絞り部３８付通路位置へに切換わる。アーム
コントロール弁１５のアーム引き操作時戻り油出口ポー
ト３５からの戻り油が、管路３９を経て、前記絞り部３
８付通路位置へでメータアウト開口が絞られた状態とな
る。一方、前記の状態の場合それと同時に、コントロー
ラ３４から電磁比例減圧弁２８を介して油圧ポンプ２５
のレギュレータ２６に指令信号が出力される。この場合
アーム５’が前記鉛直状態付近より遠方側にあるときに
は前記油圧ポンプ２５の吐出量は、アーム５’の回動速
度に比例した少ない量に制限される。したがって前記ア
ーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブーム上げとア
ーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点には、アー
ム用操作レバー２４の操作に応じてアーム引き速度を小
さくして、バケット６’の爪７’先が地面に食い込むの
を防止することができる。そしてアーム５’がブーム
４’に対して鉛直状態付近より手前側に来たときには、
前記コントローラ３４からの指令信号により、電磁比例
減圧弁２９，２８を介して、前記再生弁１８は再生用通
路２０付位置ホに切換わり、また油圧ポンプ２５のレギ
ュレータ２６は吐出量増大側へ作動する。アームコント
ロール弁１５のアーム引き操作時戻り油出口ポート３５
から排出される戻り油は管路３９、再生弁１８のホ位置
を通じて油タンク３０へ向けて送油されるが前記戻り油
の一部は、前記ホ位置内の再生用通路２０を通り、管路
４０、チェック弁４１、管路４２、アームコントロール
弁１５のニ位置、管路４３を経て、アームシリンダ９’
のボトム側油室１９へ再生供給される。なお図４は、ア
ーム用操作レバー２４のアーム引き操作時にアーム油圧
リモコン弁２３より導出されるパイロット二次圧ＰｉＢ
と、油圧ポンプ２５の吐出量Ｑとの関係を示す図表であ
る。したがってアーム５’が手前に来るにつれてアーム
速度が速められ、手前方向の動作のキレを良くすること
ができる。
【００１３】なお、前記第２実施形態の制御装置ではコ
ントローラ３４からの指令信号により再生弁１８のメー
タアウト開口を制御するようにしているが、再生弁１８
のメータアウトでなく、再生用通路２０そのものをアー
ム５’の角度位置に応じて可変自在（図示していない）
に制御することも可能である。またアーム位置検出手段
として角度センサ３１を用いているが、角度センサに限
らず、アームシリンダ９’に対し例えばストロークセン
サ（図示していない）などを設けるようにしてもよい。
ントローラ３４からの指令信号により再生弁１８のメー
タアウト開口を制御するようにしているが、再生弁１８
のメータアウトでなく、再生用通路２０そのものをアー
ム５’の角度位置に応じて可変自在（図示していない）
に制御することも可能である。またアーム位置検出手段
として角度センサ３１を用いているが、角度センサに限
らず、アームシリンダ９’に対し例えばストロークセン
サ（図示していない）などを設けるようにしてもよい。
【００１４】次に図５は、本発明の第２実施形態の制御
装置を示す要部回路図である。図において、図２に示す
第１実施形態の制御装置と同一構成要素を使用している
ものに対しては同符号を付す。１５’はアームシリンダ
９’を制御するアームコントロール弁、１６’Ｌ，１
６’Ｒはアームコントロール弁１５’の左右のパイロッ
トポート（１６’Ｒはアーム引き操作側パイロットポー
トである）、１７’はアームコントロール弁１５’の図
示していないメインスプールであるアームスプール、４
４は絞り部４５付通路をそなえたメータアウト弁、４６
はメータアウト弁４４のパイロットポートである。図５
に示す第２実施形態の制御装置の構成が第１実施形態の
場合と異なる点は、図２における再生弁１８の代りにメ
ータアウト弁４４を設けた点である。
装置を示す要部回路図である。図において、図２に示す
第１実施形態の制御装置と同一構成要素を使用している
ものに対しては同符号を付す。１５’はアームシリンダ
９’を制御するアームコントロール弁、１６’Ｌ，１
６’Ｒはアームコントロール弁１５’の左右のパイロッ
トポート（１６’Ｒはアーム引き操作側パイロットポー
トである）、１７’はアームコントロール弁１５’の図
示していないメインスプールであるアームスプール、４
４は絞り部４５付通路をそなえたメータアウト弁、４６
はメータアウト弁４４のパイロットポートである。図５
に示す第２実施形態の制御装置の構成が第１実施形態の
場合と異なる点は、図２における再生弁１８の代りにメ
ータアウト弁４４を設けた点である。
【００１５】図５に示す第２実施形態の制御装置を具備
した油圧ショベルでは、まずアーム５’を遠方まで伸ば
した状態から、アーム用操作レバー２４のアーム引き操
作（矢印ハの方向に操作）を開始すると、アーム用油圧
リモコン弁２３から導出されるパイロット二次圧を圧力
センサ３２が検出してその信号がコントローラ３４に入
力されるとともに、ブーム４’に対するアーム５’の回
動角度（図１に示す角度θ）を角度センサ３１が検出し
てその信号がコントローラ３４に入力される。それとと
もに、前記パイロット二次圧は管路３３を通じてアーム
コントロール弁１５’のパイロットポート１６’Ｒに作
用する。またそれと同時にコントローラ３４は前記圧力
センサ３２及び角度センサ３１からの信号に基づき判断
し、電磁比例減圧弁２９を介しメータアウト弁４４のパ
イロットポート４６に指令信号を出力する。アームコン
トロール弁１５’は、中立位置よりアーム引き位置ニ’
へ切換作動を始める。なお図６は、ブーム４’に対する
アーム５’の回動角度θと、電磁比例減圧弁２９から導
出されメータアウト弁４４のパイロットポート４６に作
用するパイロットＰｉＡ’との関係を示す図表である。
アーム５’が鉛直状態まで回動されないときには、前記
電磁比例減圧弁２９から導出されるパイロット圧Ｐｉ
Ａ’は減圧されない。メータアウト弁４４は、絞り部４
５付位置トに切換わる。それと同時に前記第１実施形態
の制御装置の場合と同様に、コントローラ３４から電磁
比例減圧弁２８を介して油圧ポンプ２５のレギュレータ
２６に指令信号が出力信号される。したがってアームコ
ントロール弁１５’のアーム引き操作時戻り油出口ポー
ト３５からの戻り油が、管路３９を経て、メータアウト
弁４４の絞り部４５付通路位置トでメータアウト開口が
絞られた状態となる。そしてアーム５’がブーム４’に
対して鉛直状態付近より手前側に来たときには、前記コ
ントローラ３４からの指令信号により、電磁比例減圧弁
２９，２８を介して、メータアウト弁４４は開通位置チ
に切換わり、また油圧ポンプ２５のレギュレータ２６は
吐出量増大側へ作動する。アームコントロール弁１５’
のアーム引き操作時戻り油出口ポート３５’から排出さ
れる戻り油は管路３９、メータアウト弁４４のチ位置を
経て、すべて油タンク３０に戻される。すなわち前記ア
ーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブーム上げとア
ーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点には、アー
ム用操作レバー２４の操作に対してアーム引き速度を小
さくして、バケット６’の爪７’先が地面に食い込むの
を防止することができる。そしてアーム５’が手前に来
るにつれてアーム速度が速められ、手前方向の動作のキ
レを良くすることができる。したがってこの第２実施形
態の制御装置の作用としては、前記第１実施形態の場合
と同様である。
した油圧ショベルでは、まずアーム５’を遠方まで伸ば
した状態から、アーム用操作レバー２４のアーム引き操
作（矢印ハの方向に操作）を開始すると、アーム用油圧
リモコン弁２３から導出されるパイロット二次圧を圧力
センサ３２が検出してその信号がコントローラ３４に入
力されるとともに、ブーム４’に対するアーム５’の回
動角度（図１に示す角度θ）を角度センサ３１が検出し
てその信号がコントローラ３４に入力される。それとと
もに、前記パイロット二次圧は管路３３を通じてアーム
コントロール弁１５’のパイロットポート１６’Ｒに作
用する。またそれと同時にコントローラ３４は前記圧力
センサ３２及び角度センサ３１からの信号に基づき判断
し、電磁比例減圧弁２９を介しメータアウト弁４４のパ
イロットポート４６に指令信号を出力する。アームコン
トロール弁１５’は、中立位置よりアーム引き位置ニ’
へ切換作動を始める。なお図６は、ブーム４’に対する
アーム５’の回動角度θと、電磁比例減圧弁２９から導
出されメータアウト弁４４のパイロットポート４６に作
用するパイロットＰｉＡ’との関係を示す図表である。
アーム５’が鉛直状態まで回動されないときには、前記
電磁比例減圧弁２９から導出されるパイロット圧Ｐｉ
Ａ’は減圧されない。メータアウト弁４４は、絞り部４
５付位置トに切換わる。それと同時に前記第１実施形態
の制御装置の場合と同様に、コントローラ３４から電磁
比例減圧弁２８を介して油圧ポンプ２５のレギュレータ
２６に指令信号が出力信号される。したがってアームコ
ントロール弁１５’のアーム引き操作時戻り油出口ポー
ト３５からの戻り油が、管路３９を経て、メータアウト
弁４４の絞り部４５付通路位置トでメータアウト開口が
絞られた状態となる。そしてアーム５’がブーム４’に
対して鉛直状態付近より手前側に来たときには、前記コ
ントローラ３４からの指令信号により、電磁比例減圧弁
２９，２８を介して、メータアウト弁４４は開通位置チ
に切換わり、また油圧ポンプ２５のレギュレータ２６は
吐出量増大側へ作動する。アームコントロール弁１５’
のアーム引き操作時戻り油出口ポート３５’から排出さ
れる戻り油は管路３９、メータアウト弁４４のチ位置を
経て、すべて油タンク３０に戻される。すなわち前記ア
ーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブーム上げとア
ーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点には、アー
ム用操作レバー２４の操作に対してアーム引き速度を小
さくして、バケット６’の爪７’先が地面に食い込むの
を防止することができる。そしてアーム５’が手前に来
るにつれてアーム速度が速められ、手前方向の動作のキ
レを良くすることができる。したがってこの第２実施形
態の制御装置の作用としては、前記第１実施形態の場合
と同様である。
【００１６】次に図７は、本発明の第３実施形態の制御
装置を示す要部回路図である。図において、図２に示す
第１実施形態の制御装置と同一構成要素を使用している
ものに対しては同符号を付す。４７はアームシリンダ
９’を制御するアームコントロール弁、４８Ｌ，４８Ｒ
はアームコントロール弁４７の左右のパイロットポート
（４８Ｒはアーム引き操作側パイロットポートであ
る）、４９はアームコントロール弁４７の図示していな
いメインスプールであるアームスプール、２９’は電磁
比例減圧弁、５０は電磁比例減圧弁２９’のソレノイド
である。図７に示す第３実施形態の制御装置の構成が第
１実施形態の場合と異なる点は、図２における再生弁１
８を設けないで、アームコントロール弁４７のアーム引
き操作側パイロットポート４８Ｒと、コントローラ３４
との間に電磁比例減圧弁２９’を介設した点である。
装置を示す要部回路図である。図において、図２に示す
第１実施形態の制御装置と同一構成要素を使用している
ものに対しては同符号を付す。４７はアームシリンダ
９’を制御するアームコントロール弁、４８Ｌ，４８Ｒ
はアームコントロール弁４７の左右のパイロットポート
（４８Ｒはアーム引き操作側パイロットポートであ
る）、４９はアームコントロール弁４７の図示していな
いメインスプールであるアームスプール、２９’は電磁
比例減圧弁、５０は電磁比例減圧弁２９’のソレノイド
である。図７に示す第３実施形態の制御装置の構成が第
１実施形態の場合と異なる点は、図２における再生弁１
８を設けないで、アームコントロール弁４７のアーム引
き操作側パイロットポート４８Ｒと、コントローラ３４
との間に電磁比例減圧弁２９’を介設した点である。
【００１７】図７に示す第３実施形態の制御装置を具備
した油圧ショベルでは、まずアーム５’を遠方まで伸ば
した状態から、アーム用操作レバー２４のアーム引き操
作（矢印ハの方向に操作）を開始すると、アーム用油圧
リモコン弁２３から導出されるパイロット二次圧を圧力
センサ３２が検出してその信号がコントローラ３４に入
力されるとともに、ブーム４’に対するアーム５’の回
動角度（図１に示す角度θ）を角度センサ３１が検出し
てその信号がコントローラ３４に入力される。コントロ
ーラ３４は前記圧力センサ３２及び角度センサ３１から
の信号に基づき判断し、それぞれ電磁比例減圧弁２８，
２９’を介して、油圧ポンプ２５のレギュレータ２６
と、アームコントロール弁４７のパイロットポート４８
に対し指令信号を出力する。なお図８は、アーム用操作
レバー２４のアーム引き操作時にアーム用油圧リモコン
弁２３より導出されるパイロット二次圧ＰｉＢと、電磁
比例減圧２９’より導出されアームコントロール弁４７
のパイロットポート４８に作用するパイロット圧ＰｉＣ
との関係を示す図表である。すなわちアームコントロー
ル弁４７のアームスプール４９ストロークは、前記電磁
比例減圧弁２９’によって制御される。それとともに油
圧ポンプ２５のレギュレータ２６は、電磁比例減圧弁２
８から導出されるパイロット圧によって作動される。し
たがってアーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブー
ム上げとアーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点
には、アーム用操作レバー２４の操作に対してアーム引
き速度を小さくして、バケット６’の爪７’先が地面に
食い込むのを防止することができるし、しかもアーム
５’が手前に来るにつれてアーム速度が速められ、手前
方向の動作のキレを良くすることができる。この第３実
施形態の制御装置の作用としては、前記第１実施形態の
場合と同様である。
した油圧ショベルでは、まずアーム５’を遠方まで伸ば
した状態から、アーム用操作レバー２４のアーム引き操
作（矢印ハの方向に操作）を開始すると、アーム用油圧
リモコン弁２３から導出されるパイロット二次圧を圧力
センサ３２が検出してその信号がコントローラ３４に入
力されるとともに、ブーム４’に対するアーム５’の回
動角度（図１に示す角度θ）を角度センサ３１が検出し
てその信号がコントローラ３４に入力される。コントロ
ーラ３４は前記圧力センサ３２及び角度センサ３１から
の信号に基づき判断し、それぞれ電磁比例減圧弁２８，
２９’を介して、油圧ポンプ２５のレギュレータ２６
と、アームコントロール弁４７のパイロットポート４８
に対し指令信号を出力する。なお図８は、アーム用操作
レバー２４のアーム引き操作時にアーム用油圧リモコン
弁２３より導出されるパイロット二次圧ＰｉＢと、電磁
比例減圧２９’より導出されアームコントロール弁４７
のパイロットポート４８に作用するパイロット圧ＰｉＣ
との関係を示す図表である。すなわちアームコントロー
ル弁４７のアームスプール４９ストロークは、前記電磁
比例減圧弁２９’によって制御される。それとともに油
圧ポンプ２５のレギュレータ２６は、電磁比例減圧弁２
８から導出されるパイロット圧によって作動される。し
たがってアーム５’を遠方まで伸ばした状態から、ブー
ム上げとアーム引きのいわゆる水平引きを開始した時点
には、アーム用操作レバー２４の操作に対してアーム引
き速度を小さくして、バケット６’の爪７’先が地面に
食い込むのを防止することができるし、しかもアーム
５’が手前に来るにつれてアーム速度が速められ、手前
方向の動作のキレを良くすることができる。この第３実
施形態の制御装置の作用としては、前記第１実施形態の
場合と同様である。
【００１８】
【発明の効果】本発明の油圧ショベルの制御装置及び制
御方法では、上部旋回体に連接した作業アタッチメント
の内、ブーム及びアームの姿勢を検出するそれぞれブー
ム位置検出手段及びアーム位置検出手段を設け、前記ブ
ーム位置検出手段，アーム位置検出手段からの信号をコ
ントローラに入力するようにし、また前記アームの側面
視中心線と、ブームの側面視中心線とが略鉛直状態角度
位置となる付近より前記アームが遠方側にあるときに
は、アームコントロール弁のメータアウト開口をアーム
操作手段の操作に対して緩く設定し、また前記アームが
前記鉛直状態角度位置付近より手前側に来るにつれて比
較的急な制御ゲインに設定するようにし、また前記アー
ムが前記鉛直状態角度位置付近より遠方側にあるときに
は油圧ポンプの吐出量を前記アームの速度に比例した少
ない量に制限し、前記アームが手前側に来るにつれて増
大するようにした。それにより、前記アームを遠方まで
伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの操作に対し
てアーム引き速度を小さくし、アームが手前に来るにつ
れてアーム速度を速めるようにすることができる。した
がってオペレータが過度の神経を使わなくても遠方の水
平引きやつり荷作業性を容易に行うことができるととも
に、手前方向に操作するアーム動作のキレを良くし、十
分な作業性を確保することができる。
御方法では、上部旋回体に連接した作業アタッチメント
の内、ブーム及びアームの姿勢を検出するそれぞれブー
ム位置検出手段及びアーム位置検出手段を設け、前記ブ
ーム位置検出手段，アーム位置検出手段からの信号をコ
ントローラに入力するようにし、また前記アームの側面
視中心線と、ブームの側面視中心線とが略鉛直状態角度
位置となる付近より前記アームが遠方側にあるときに
は、アームコントロール弁のメータアウト開口をアーム
操作手段の操作に対して緩く設定し、また前記アームが
前記鉛直状態角度位置付近より手前側に来るにつれて比
較的急な制御ゲインに設定するようにし、また前記アー
ムが前記鉛直状態角度位置付近より遠方側にあるときに
は油圧ポンプの吐出量を前記アームの速度に比例した少
ない量に制限し、前記アームが手前側に来るにつれて増
大するようにした。それにより、前記アームを遠方まで
伸ばした状態のときはアーム用操作レバーの操作に対し
てアーム引き速度を小さくし、アームが手前に来るにつ
れてアーム速度を速めるようにすることができる。した
がってオペレータが過度の神経を使わなくても遠方の水
平引きやつり荷作業性を容易に行うことができるととも
に、手前方向に操作するアーム動作のキレを良くし、十
分な作業性を確保することができる。
【図１】本発明の制御装置を装備した油圧ショベルが水
平引き作業を行っている状態を示す側面図である。
平引き作業を行っている状態を示す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態の制御装置を示す要部回
路図である。
路図である。
【図３】本発明におけるブームに対するアームの回動角
度θと再生弁に作用するパイロット圧ＰｉＡとの関係を
示す図表である。
度θと再生弁に作用するパイロット圧ＰｉＡとの関係を
示す図表である。
【図４】本発明におけるアーム用油圧リモコン弁より導
出されるパイロット二次圧ＰｉＢと油圧ポンプの吐出量
Ｑとの関係を示す図表である。
出されるパイロット二次圧ＰｉＢと油圧ポンプの吐出量
Ｑとの関係を示す図表である。
【図５】本発明の第２実施形態の制御装置を示す要部回
路図である。
路図である。
【図６】本発明におけるブームに対するアームの回動角
度θとメータアウト弁に作用するパイロット圧ＰｉＡ’
との関係を示す図表である。
度θとメータアウト弁に作用するパイロット圧ＰｉＡ’
との関係を示す図表である。
【図７】本発明の第３実施形態の制御装置を示す要部回
路図である。
路図である。
【図８】アーム用油圧リモコン弁より導出されるパイロ
ット二次圧ＰｉＢとアームコントロール弁に作用するパ
イロット圧ＰｉＣとの関係を示す図表である。
ット二次圧ＰｉＢとアームコントロール弁に作用するパ
イロット圧ＰｉＣとの関係を示す図表である。
【図９】油圧ショベルが水平均し作業を行っている場合
の一姿勢を示す側面図である。
の一姿勢を示す側面図である。
【図１０】図９における油圧ショベルが荷つり作業を行
っている場合の一姿勢を示す側面図である。
っている場合の一姿勢を示す側面図である。
４，４’ ブーム ５，５’ アーム ９，９’ アームシリンダ １５，１５’，４７ アームコントロール弁 １８ 再生弁 ２０ 再生用通路 ２３ アーム用油圧リモコン弁 ２４ アーム用操作レバー ２５ 油圧ポンプ ２６ レギュレータ ２８，２９，２９’ 電磁比例減圧弁 ３１，５１ 角度センサ ３２ 圧力センサ ３４ コントローラ ３５，３５’ アーム引き操作時戻り油出口ポート ４４ メータアウト弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 但馬 一治 広島県広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷重工株式会社内
Claims (8)
- 【請求項１】 上部旋回体に作業アタッチメントを連接
した油圧ショベルにおいて、作業アタッチメント姿勢検
出手段と、作業アタッチメント操作手段と、前記作業ア
タッチメント姿勢検出手段からの姿勢検出信号及び前記
作業アタッチメント操作手段からの操作信号とが入力さ
れる演算手段と、前記演算手段からの出力信号により前
記作業アタッチメントの移動速度を制御する制御手段を
有し、前記演算手段は、前記姿勢検出信号が前記作業ア
タッチメントの所定位置と上部旋回体との距離が大であ
ることを示すほど、前記操作信号に対応する前記作業ア
タッチメントの移動速度を小にする前記出力信号を出力
することを特徴とする請求項１記載の油圧ショベルの制
御装置。 - 【請求項２】 前記作業アタッチメント姿勢検出手段は
前記油圧ショベルの上部旋回体に回動自在に順次連接さ
れたブーム、アーム、作業工具の内、アームの先端位置
を検出するアーム位置検出手段であり、前記作業アタッ
チメント操作手段は前記アームを駆動するアーム操作手
段であり、前記アームの先端位置が前記上部旋回体から
離れた位置にあるほど、前記アーム操作手段のアーム引
き操作に基づく操作信号に対応した前記アームの先端位
置の移動速度が低速となるようにしたことを特徴とする
油圧ショベルの制御方法。 - 【請求項３】 前記作業アタッチメント姿勢検出手段は
前記油圧ショベルの上部旋回体に回動自在に順次連接さ
れたブーム、アーム、作業工具の内、ブーム及びアーム
の姿勢を検出するそれぞれブーム姿勢検出手段及びアー
ム姿勢検出手段であり、前記作業アタッチメント操作手
段は前記ブーム及びアームを駆動するそれぞれブーム操
作手段及びアーム操作手段であり、前記アームの先端位
置が前記上部旋回体から離れた位置にあるほど、前記ブ
ーム操作手段及び前記アーム操作手段による前記アーム
先端が前記上部旋回体に近づく方向への操作に基づく操
作信号に対応した前記アームの先端位置の移動速度が低
速となるようにしたことを特徴とする油圧ショベルの制
御方法。 - 【請求項４】 前記アーム位置検出手段と、前記アーム
操作手段と、前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記アームシリンダの作動を制御するアームコントロー
ル弁と、前記アームシリンダに前記アームコントロール
弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前記アームの
引き操作時に前記アームシリンダロッド側油室からの戻
り油をアームシリンダヘッド側油室へ再生させる再生用
通路を備えた前記制御手段である再生弁とを有し、前記
再生弁は前記演算手段からの前記出力信号に基づいてそ
のメータアウト開口を変化させる事を特徴とする請求項
１乃至２記載の油圧ショベルの制御装置。 - 【請求項５】 前記アーム位置検出手段と、前記アーム
操作手段と、前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記アームシリンダの作動を制御するアームコントロー
ル弁と、前記アームシリンダに前記アームコントロール
弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前記アームの
引き操作時に前記アームシリンダロッド側油室からの戻
り油をアームシリンダヘッド側油室へ再生させる再生用
通路を備えた前記制御手段である再生弁とを有し、前記
再生弁は前記演算手段からの前記出力信号に基づいて前
記再生用通路を絞る再生圧油絞り部を有する事を特徴と
する請求項１乃至２記載の油圧ショベルの制御装置。 - 【請求項６】 前記アーム位置検出手段と、前記アーム
操作手段と、前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記アームシリンダの作動を制御するアームコントロー
ル弁と、前記アームシリンダに前記アームコントロール
弁を介して圧油を供給する油圧ポンプと、前記アーム引
き操作時に前記アームシリンダロッド側油室をタンクへ
連通する通路と前記アームシリンダロッド側油室を絞り
を介して前記タンクへ連通する通路とを備えた前記制御
手段であるメータアウト弁を有し、前記メータアウト弁
は前記演算手段からの前記出力信号に基づいてそのメー
タアウト開口を変化させる事を特徴とする請求項１乃至
２記載の油圧ショベルの制御装置。 - 【請求項７】 前記アーム位置検出手段と、前記アーム
操作手段と、前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記アームシリンダの作動を制御する前記制御手段であ
るアームコントロール弁と、前記アームシリンダに前記
アームコントロール弁を介して圧油を供給する油圧ポン
プとを有し、前記アームコントロール弁は前記演算手段
からの前記出力信号に基づいて前記油圧ポンプから前記
アームシリンダに供給する圧油流量を変化させる事を特
徴とする請求項１乃至２記載の油圧ショベルの制御装
置。 - 【請求項８】 前記演算手段からの出力信号に基づいて
前記油圧ポンプの吐出流量を変化させるポンプ吐出流量
調整手段を有することを特徴とする請求項１乃至７記載
の油圧ショベルの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27975797A JP3767874B2 (ja) | 1997-09-27 | 1997-09-27 | 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27975797A JP3767874B2 (ja) | 1997-09-27 | 1997-09-27 | 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101202A true JPH11101202A (ja) | 1999-04-13 |
| JP3767874B2 JP3767874B2 (ja) | 2006-04-19 |
Family
ID=17615490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27975797A Expired - Fee Related JP3767874B2 (ja) | 1997-09-27 | 1997-09-27 | 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3767874B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028101A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧制御装置 |
| CN102134909A (zh) * | 2010-01-26 | 2011-07-27 | 西法股份公司 | 主动控制关节臂的振动以泵送混凝土的装置 |
| JP2016125284A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
| JP2018003516A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| KR20190113904A (ko) * | 2017-12-26 | 2019-10-08 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
| WO2021201158A1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-07 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| CN114341437A (zh) * | 2020-03-30 | 2022-04-12 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6684240B2 (ja) * | 2017-03-06 | 2020-04-22 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
-
1997
- 1997-09-27 JP JP27975797A patent/JP3767874B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4732625B2 (ja) * | 2001-07-12 | 2011-07-27 | 日立建機株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
| JP2003028101A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧制御装置 |
| CN102134909A (zh) * | 2010-01-26 | 2011-07-27 | 西法股份公司 | 主动控制关节臂的振动以泵送混凝土的装置 |
| EP2347988A1 (en) | 2010-01-26 | 2011-07-27 | Cifa S.P.A. | Device to control actively the vibrations of an articulated arm to pump concrete. |
| ITUD20100012A1 (it) * | 2010-01-26 | 2011-07-27 | Cifa Spa | Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo |
| US8925310B2 (en) | 2010-01-26 | 2015-01-06 | Cifa Spa | Device to actively control the vibrations of an articulated arm to pump concrete |
| CN102134909B (zh) * | 2010-01-26 | 2015-12-09 | 西法股份公司 | 主动控制关节臂的振动以泵送混凝土的装置 |
| JP2016125284A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
| US10626578B2 (en) | 2016-07-06 | 2020-04-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| JP2018003516A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2018008190A1 (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| KR20190113904A (ko) * | 2017-12-26 | 2019-10-08 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
| CN110382784A (zh) * | 2017-12-26 | 2019-10-25 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
| US10914328B2 (en) | 2017-12-26 | 2021-02-09 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| EP3581716A4 (en) * | 2017-12-26 | 2021-03-24 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | CONSTRUCTION MACHINE |
| CN114341437A (zh) * | 2020-03-30 | 2022-04-12 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
| WO2021201158A1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-07 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JPWO2021201158A1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-07 | ||
| CN115279976A (zh) * | 2020-04-02 | 2022-11-01 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
| CN115279976B (zh) * | 2020-04-02 | 2024-03-15 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3767874B2 (ja) | 2006-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9051712B2 (en) | Hydraulic system for working machine | |
| EP2660478B1 (en) | Boom-swivel compound drive hydraulic control system of construction machine | |
| JPH0794737B2 (ja) | 油圧掘削機における直線掘削制御装置 | |
| JP2009256891A (ja) | クレーン機能付油圧ショベル | |
| JPH11101202A (ja) | 油圧ショベルの制御装置及び制御方法 | |
| KR102456137B1 (ko) | 쇼벨 | |
| JP2002115274A (ja) | 油圧ショベルのアタッチメント制御装置 | |
| JP3461407B2 (ja) | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 | |
| JP2006291647A (ja) | 作業機械の干渉回避制御装置 | |
| JPH11107328A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御装置 | |
| JP3720532B2 (ja) | パワーショベルのアーム作動回路 | |
| JP3469279B2 (ja) | 液圧回路 | |
| JP2925895B2 (ja) | 油圧ショベルのフロント駆動回路 | |
| JP3666830B2 (ja) | 油圧機械の油圧再生回路 | |
| JP7405723B2 (ja) | 作業用車両 | |
| JPH05126104A (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
| JP3350914B2 (ja) | 油圧ショベルの油圧回路 | |
| JP3531904B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
| JPH09165791A (ja) | 作業機械の油圧回路 | |
| JP2000120616A (ja) | 液圧回路 | |
| JPH0738399Y2 (ja) | ローディングショベルのバケット姿勢制御装置 | |
| JP2007084288A (ja) | 作業機械 | |
| JP2695340B2 (ja) | バックホウ | |
| JP2609000B2 (ja) | バックホウ | |
| JP3498751B2 (ja) | 側辺掘削用油圧ショベルの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040616 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060125 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060130 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060130 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110210 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |