JP7405723B2 - 作業用車両 - Google Patents

Description

本発明は、油圧駆動される作業装置を備える作業用車両に関する。

作業用車両の例として、左右一対のクローラ、タイヤ等を有する走行装置と、走行装置上に旋回可能に設けられた車体と、車体の前部に設けられて油圧駆動されるブーム、アーム、および先端部装置（バケット等）を有する作業装置を備えるエクスカベータが従来より知られている。

例えば、車体に連結されるブームが、相互に揺動可能に連結される第１ブームおよび第２ブームの二つを備えて構成されるエクスカベータが開発されている（特許文献１：特開２０１２－１４０８３４号公報参照）。この構成によれば、先端部装置の可動領域を広範囲に設定することができる一方、ブームをコンパクトに折り畳むことができるため、狭い場所での作業時や搬送時における利便性を向上することができる。

特開２０１２－１４０８３４号公報

しかしながら、特許文献１に例示されるような二つのブームを備える構成においては、第１ブーム、第２ブーム、アーム、および先端部装置の操作を、操縦室に配設される左右二つの操作レバー、および操作ペダルによって行わなければならず、作業時の操作が煩雑で、難しいという課題があった。そのため、オペレータが操縦に不慣れな場合には、先端部装置の可動領域の全域、特に、移動限界に近い領域を十分に使用して効率的な作業を行うことが難しいという課題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされ、操縦室の左右二つの操作レバーのみによっても、第１ブーム、第２ブーム、アーム、および先端部装置の操作を行うことが可能で、操作が容易な作業用車両を実現することを目的とする。

本発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。

本発明に係る作業用車両は、車体と、前記車体に揺動可能に連結される第１ブームと、前記第１ブームに揺動可能に連結される第２ブームと、前記第２ブームに揺動可能に連結されるアームと、前記アームに連結される先端部装置と、を備えて所定の作業を行う作業用車両であって、前記アームの操作を行うアーム操作部と、前記第２ブームの操作を行う第２ブーム操作部と、前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず、前記アーム操作部の操作量に応じて前記アームおよび前記第２ブームを動作させる第２ブーム追従機構と、前記第２ブーム追従機構の作動のオン・オフを行う追従スイッチと、を備え、前記第２ブーム追従機構は、前記アーム操作部の操作量を検出するアーム操作量検出機構と、前記アーム操作量検出機構によって検出された操作量に応じて前記第２ブームの動作量を算定すると共に動作信号を前記第２ブームの動作用の電磁比例減圧弁に送信する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記アームの動作量に応じてあらかじめ設定されて記憶された前記第２ブームの最適な動作量に基づいて、前記先端部装置を操縦室から最も遠い最遠位置へ到達させる操作を行う際に、前記アームが上げ方向の最大変位位置となる場合に前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず前記第２ブームが上げ方向の最大変位位置となるように制御を行うと共に、前記先端部装置を前記操縦室から最も近い最近位置へ到達させる操作を行う際に、前記アームが下げ方向の最大変位位置となる場合に前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず前記第２ブームが下げ方向の最大変位位置となるように制御を行う構成であることを要件とする。

本発明によれば、第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず、アーム操作部の操作量に応じて、アームおよび第２ブームを動作させることができる。したがって、二つのブームを備える作業用車両の操作を極めて容易に行うことが可能となる。その結果、先端部装置の可動領域の全域を十分に使用して効率的な作業を行うことが可能となる。

本発明の実施形態に係る作業用車両の例を示す概略図（斜視図）である。 本発明の実施形態に係る作業用車両の操縦室内部の構成例を示す概略図（斜視図）である。 本発明の実施形態に係る作業用車両の油圧回路システムの概略図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳しく説明する。図１は、本実施形態に係る作業用車両１の例を示す概略図（左前部上方からの斜視図）である。また、図２は、本実施形態に係る作業用車両１の操縦室１４の内部の構成例を示す概略図（前部上方からの斜視図）である。また、図３は、本実施形態に係る作業用車両１の油圧回路システムの概略図（回路図）である。なお、説明の便宜上、図中において矢印により上下、左右、前後の方向を示す場合がある。また、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

はじめに、作業用車両１の全体構成について説明する。ここでは、タイヤを備えて走行するエクスカベータを例に挙げて説明するが、これに限定されるものではない。

作業用車両１は、図１に示すように、左右一対のタイヤ３０を有する走行装置１２と、走行装置１２上に旋回可能に設けられる車体１０と、車体１０等に支持されて設けられる作業装置（ショベル装置１６、ブレード装置１８等）と、を備えて構成されている。また、車体１０には、中央部に作業者（オペレータ）が乗車して走行装置１２や作業装置１６、１８等の操作を行う操縦室１４が設けられ、後部に駆動源となるエンジン（一例として、水冷式ディーゼルエンジン）２０が収容されるエンジンルーム１９が設けられている。ただし、走行装置１２は、左右一対のタイヤに限定されるものではなく、左右一対のクローラを備える構成としてもよい（不図示）。また、エンジンに代えてもしくはエンジンと共にバッテリーによって走行装置等を駆動する構成としてもよい（不図示）。

次に、作業装置について説明する。先ず、ショベル装置１６は、車体１０の前部に上下（前後の成分も含む）に揺動可能に連結（枢結）される第１ブーム２１と、第１ブーム２１の先端部に上下（前後の成分も含む）に揺動可能に連結（枢結）される第２ブーム２２と、第２ブーム２２の先端部に上下（前後の成分も含む）に揺動可能に連結（枢結）されるアーム２３と、アーム２３の先端部に上下（前後の成分も含む）に揺動可能に連結（枢結）されるバケット、ブレーカ、グラップル、クラッシャー等の先端部装置（狭義の「アタッチメント」）２４と、を備えて構成されている。ここで、車体１０と第１ブーム２１とに跨って油圧駆動式の第１ブームシリンダ３１が設けられており、この第１ブームシリンダ３１により第１ブーム２１が揺動作動される。また、第１ブーム２１と第２ブーム２２とに跨って油圧駆動式の第２ブームシリンダ（「アジャストシリンダ」とも称される）３２が設けられており、この第２ブームシリンダ３２により第２ブーム２２が揺動作動される。また、第２ブーム２２とアーム２３とに跨って油圧駆動式のアームシリンダ３３が設けられており、このアームシリンダ３３によりアーム２３が揺動作動される。また、アーム２３と先端部装置２４とに跨って油圧駆動式の先端部装置用シリンダ（「バケットシリンダ」とも称される）３４が設けられており、この先端部装置用シリンダ３４により先端部装置２４が揺動作動される。なお、先端部装置２４は、バケットに限定されるものではなく、アーム２３に対して揺動不能に連結される構成のものもある。また、本実施形態においては、車体１０と第１ブーム２１との間にブームブラケット２５を介在させて第１ブーム２１が左右揺動可能な構成としているが、変形例として、ブームブラケットを設けない構成（不図示）としてもよい。

一方、ブレード装置１８は、走行装置１２の前部に上下に揺動可能に連結（枢結）されるブレード２８を備えて構成されている。また、走行装置１２の前部とブレード２８とに跨って油圧駆動式のブレードシリンダ３８が設けられており、このブレードシリンダ３８によりブレード２８が揺動作動される。

上記の各シリンダの駆動を行うための機構は、一例としてエンジン２０により駆動される油圧ポンプ、コントロールバルブ等から構成されている。作業者の操作に応じて、パイロット制御用の作動油によりコントロールバルブを作動させ、油圧ポンプ６２から送出される駆動用の作動油を各シリンダに供給する制御が行われる。これにより、先端部装置２４やブレード２８が作動をして、掘削等の作業を行うことができる。また、車体１０を旋回駆動する旋回モータ（不図示）が作動油によって駆動され、作業者の操作に応じて車体１０の水平旋回作動が行われる。

次に、操縦室１４は、作業者が搭乗して着座するシート７０や、走行装置１２、作業装置１６、１８等の作動を操作するための各種操作装置（後述）等を備えて構成されている。なお、密閉型のキャビンとして例示しているが、開放型のキャノピーとしてもよい（不図示）。

上記の操作装置の例として、走行装置１２の作動を操作する走行ペダル７１、操舵ハンドル７２が設けられている。また、車体１０の旋回およびアーム２３の作動を操作する第１操作レバー（左レバー）７３（本願において「アーム操作部」と称する場合がある）が設けられている。また、第１ブーム２１および先端部装置２４の作動を操作する第２操作レバー（右レバー）７４が設けられている。さらに、第２ブーム２２の作動を操作する足踏み式の操作ペダル７５（本願において「第２ブーム操作部」と称する場合がある）が設けられている。さらに、各機構の作動を操作する各種操作スイッチ等が設けられており、これらは、上記第１操作レバー７３や第２操作レバー７４、あるいは操作パネルや車両情報を表示するクラスタ等（不図示）に適宜、配設されている。なお、操縦室１４内（床下部等）もしくはエンジンルーム１９内には、上記の操作装置の操作状態に応じて、走行装置１２や作業装置１６、１８等の作動を制御する制御装置４０、および制御装置４０からの指令に基づいてエンジン２０の制御を行うエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）３９が配設されている。

ここで、図３の油圧回路システム図を参照して、主要な操作に伴う制御・動作の概要について説明する。なお、図３（ａ）は第１操作レバー７３および第２操作レバー７４の操作パターンであり、図３（ｂ）は操作ペダル７５の操作パターンであり、図３（ｃ）は油圧回路構成（パイロット油路を中心とする主要部）である。

先ず、第１操作レバー７３に連動して設けられる第１リモコンバルブユニット４９は、四つのパイロットバルブ（第１パイロットバルブ４１、第２パイロットバルブ４２、第３パイロットバルブ４３、第４パイロットバルブ４４）を備えて構成されおり、エンジン２０により駆動されるパイロット油圧ポンプ６１から供給される圧油を基にして、第１操作レバー７３に対する傾動操作方向および傾動量に応じたパイロット圧を生成するように構成されている。

また、第２操作レバー７４に連動して設けられる第２リモコンバルブユニット５９は、四つのパイロットバルブ（第５パイロットバルブ４５、第６パイロットバルブ４６、第７パイロットバルブ４７、第８パイロットバルブ４８）を備えて構成され、パイロット油圧ポンプ６１から供給される圧油を基にして、第２操作レバー７４に対する傾動操作方向および傾動量に応じたパイロット圧を生成するように構成されている。

さらに、操作ペダル７５に連動して設けられる第３リモコンバルブユニット７９は、二つのパイロットバルブ（第９パイロットバルブ９１、第１０パイロットバルブ９２）を備えて構成され、パイロット油圧ポンプ６１から供給される圧油を基にして、操作ペダル７５に対する操作および操作量に応じたパイロット圧を生成するように構成されている。

先ず、第１操作レバー７３を前方に傾動させたときには、第４パイロットバルブ４４においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第４パイロット油路５４（本願において「アームダンプ用パイロット油路」と称する場合がある）を経由してアーム操作用コントロールバルブ８５のアーム上げ（ダンプ）用入力ポート８５ｂに供給される。その結果、アームシリンダ３３が縮小されて、アーム２３が上方（前方成分も含まれる）に揺動される。

第１操作レバー７３を後方に傾動させたときには、第２パイロットバルブ４２においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第２パイロット油路５２（本願において「アームクラウド用パイロット油路」と称する場合がある）を経由してアーム操作用コントロールバルブ８５のアーム下げ（クラウド）用入力ポート８５ａに供給される。その結果、アームシリンダ３３が伸長されて、アーム２３が下方（後方成分も含まれる）に揺動される。

第１操作レバー７３を右方に傾動させたときには、第１パイロットバルブ４１においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第１パイロット油路５１を経由して車体旋回用コントロールバルブ（不図示）の右旋回用入力ポートに供給される。その結果、旋回モータが駆動されて、車体１０が右方向に旋回される。

第１操作レバー７３を左方に傾動させたときには、第３パイロットバルブ４３においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第３パイロット油路５３を経由して車体旋回用コントロールバルブ（不図示）の左旋回用入力ポートに供給される。その結果、旋回モータが駆動されて、車体１０が左方向に旋回される。

次に、第２操作レバー７４を前方に傾動させたときには、第８パイロットバルブ４８においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第８パイロット油路５８を経由して第１ブーム操作用コントロールバルブ８３の第１ブーム下げ用入力ポート８３ａに供給される。その結果、第１ブームシリンダ３１が縮小されて、第１ブーム２１が下方（後方成分も含まれる）に揺動される。

第２操作レバー７４を後方に傾動させたときには、第６パイロットバルブ４６においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第６パイロット油路５６を経由して第１ブーム操作用コントロールバルブ８３の第１ブーム上げ用入力ポート８３ｂに供給される。その結果、第１ブームシリンダ３１が伸長されて、第１ブーム２１が上方（前方成分も含まれる）に揺動される。

第２操作レバー７４を右方に傾動させたときには、第５パイロットバルブ４５においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第５パイロット油路５５を経由して先端部装置操作用コントロールバルブ８７の先端部装置下げ（クラウド）用入力ポート８７ａに供給される。その結果、先端部装置用シリンダ３４が伸長されて、先端部装置（一例として、バケット）２４が下方（後方成分も含まれる）に揺動される。

第２操作レバー７４を左方に傾動させたときには、第７パイロットバルブ４７においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第７パイロット油路５７を経由して先端部装置操作用コントロールバルブ８７の先端部装置上げ（ダンプ）用入力ポート８７ｂに供給される。その結果、先端部装置用シリンダ３４が縮小されて、先端部装置（一例として、バケット）２４が上方（前方成分も含まれる）に揺動される。

次に、操作ペダル７５の操作（下げ動作用操作）を行ったときには、第９パイロットバルブ９１においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第９パイロット油路９３を経由して第２ブーム操作用コントロールバルブ８４の第２ブーム下げ用入力ポート８４ａに供給される。その結果、第２ブームシリンダ３２が縮小されて、第２ブーム２２が下方（後方成分も含まれる）に揺動される。

操作ペダル７５の操作（上げ動作用操作）を行ったときには、第１０パイロットバルブ９２においてパイロット圧が生成され、以下のパイロット油路にパイロット油が供給される。すなわち、このパイロット油が第１０パイロット油路９４を経由して第２ブーム操作用コントロールバルブ８４の第２ブーム上げ用入力ポート８４ｂに供給される。その結果、第２ブームシリンダ３２が伸長されて、第２ブーム２２が上方（前方成分も含まれる）に揺動される。

なお、本実施形態に係る作業用車両１における走行および作業のためのその他の機構（駆動機構、制御機構等）については、公知の作業用車両（ここでは、エクスカベータ）と同様であるため、詳細の説明を省略する。

ここで、本実施形態に係る作業用車両１に特徴的な機構として、第２ブーム追従機構を備えている。この第２ブーム追従機構は、第２ブーム操作部（操作ペダル７５）の操作有無にかかわらず、アーム操作部（第１操作レバー７３）の操作量に応じてアーム２３および第２ブーム２２を動作させる機構である。

なお、本実施形態においては、第２ブーム追従機構の作動のオン・オフを行う追従スイッチ７８が設けられている。追従スイッチ７８が「オン」側に操作されたときに、第２ブーム追従機構が「オン」すなわち作動する状態となり、追従スイッチ７８が「オフ」側に操作されたときに、第２ブーム追従機構が「オフ」すなわち作動しない状態となるように制御される。一例として、追従スイッチ７８は、第１操作レバー７３に配設されているが、これに限定されるものではなく、第２操作レバー７４、操作パネルもしくはクラスタ等（不図示）に配設される構成としてもよい。

本実施形態に係る第２ブーム追従機構の構成例として、アーム操作部７３の操作量を検出するアーム操作量検出機構を備えて構成されている。このアーム操作量検出機構によって検出された当該操作量に応じて、制御装置４０が第２ブーム２２の最適な動作量を算定すると共に、当該動作量を生じさせる動作信号を第２ブーム２２の動作用（すなわち第２ブームシリンダ３２の動作用）の電磁比例減圧弁８６に送信する。ここで、アーム操作部７３の操作量（すなわち、アーム２３の動作量）に対応する第２ブーム２２の最適な動作量は、アーム２３の動作量に応じた相関曲線等のようにあらかじめ設定され、制御装置４０に記憶させておく構成等とすることが考えられる。

制御の一例として、アーム操作部７３の操作によってアーム２３が上げ（ダンプ）方向に動作される場合には、第２ブーム操作部７５の操作有無にかかわらず、第２ブーム２２が上げ方向に動作されるように構成されている。特に、アーム２３が上げ（ダンプ）方向の最大変位位置となる場合に、第２ブーム２２が上げ方向の最大変位位置となるように構成されることが好適である。これによれば、アーム２３の先端に設けられる先端部装置２４を操縦室１４から最も遠い位置（本願において「最遠位置」と称する場合がある）へ到達させる操作を極めて容易に行うことができる。一方、アーム操作部７３の操作によってアーム２３が下げ（クラウド）方向に動作される場合には、第２ブーム操作部７５の操作有無にかかわらず、第２ブーム２２が下げ方向に動作されるように構成されている。特に、アーム２３が下げ（クラウド）方向の最大変位位置となる場合に、第２ブーム２２が下げ方向の最大変位位置となるように構成されることが好適である。これによれば、先端部装置２４を操縦室１４から最も近い位置（本願において「最近位置」と称する場合がある）へ到達させる操作を極めて容易に行うことができる。

本実施形態に係るアーム操作量検出機構の構成例として、アーム操作部７３に連動して流路が構成される第１リモコンバルブユニット４９からアーム２３の動作用（すなわちアームシリンダ３３の動作用）のアーム操作用コントロールバルブ８５に至るアームクラウド用パイロット油路５２およびアームダンプ用パイロット油路５４に配設されて油圧を検出する第１油圧センサ８１および第２油圧センサ８２を備えている。より詳しくは、アームクラウド用パイロット油路５２において、当該アームクラウド用パイロット油路５２に供給されるパイロット油の圧力値を検出する第１油圧センサ８１が設けられている。また、アームダンプ用パイロット油路５４において、当該アームダンプ用パイロット油路５４に供給されるパイロット油の圧力値を検出する第２油圧センサ８２が設けられている。

これによれば、第１油圧センサ８１により検出される圧力値によって、作業者が操作したアーム操作部７３の操作量（この場合は、アーム２３の下げ（クラウド）操作の操作量）を検出することができる。このとき、制御装置４０によって、アーム操作部７３の操作量に応じて、第２ブーム２２の動作（この場合は、第２ブーム２２の下げ動作）を、最適量、連動して行うように制御される。

同様に、第２油圧センサ８２により検出される圧力値によって、作業者が操作したアーム操作部７３の操作量（この場合は、アーム２３の上げ（ダンプ）操作の操作量）を検出することができる。このとき、制御装置４０によって、アーム操作部７３の操作量に応じて、第２ブーム２２の動作（この場合は、第２ブーム２２の上げ動作）を、最適量、連動して行うように制御される。

上記の構成によれば、作業者が第２ブーム操作部（操作ペダル７５）による操作を行わなくても、アーム操作部（第１操作レバー７３）を操作するだけで、アーム２３および第２ブーム２２を動作させることができる。したがって、そもそも操作が難しい二つのブーム（第１ブーム２１、第２ブーム２２）を備える作業用車両（エクスカベータ）１において、第１ブーム２１、第２ブーム２２、アーム２３、および先端部装置２４を、操縦室１４の左右二つの操作レバー７３、７４のみによっても操作することが可能となるため、操作の容易性を格段に向上させることができる。

特に、作業者が操縦に不慣れな場合には、先端部装置２４の可動領域の全域、移動限界に近い領域を十分に使用して効率的な作業を行うことが難しかった。すなわち、ブームが二つあることによって、先端部装置（例えば、バケット）２４を最も遠い位置（最遠位置）あるいは最も近い位置（最近位置）となるように操作して作業を行うことが特に難しかった（すなわち、スムーズな操作ができなかった、あるいは、素早い操作ができなかった）。これは、左右二つの操作レバー７３、７４に加えて、操作ペダル７５を同時に操作しなければならない構成であったためである。これに対して、本実施形態の構成によれば、第２ブーム操作部（操作ペダル７５）の操作を行わずとも、アーム操作部７３の操作に連動して、アーム２３と共に第２ブーム２２を動作させることができるため、特に、先端部装置２４を最遠位置や最近位置へ到達させる操作を極めて容易に行うことができる。

ちなみに、アーム操作部（第１操作レバー７３）の操作と共に、第２ブーム操作部（操作ペダル７５）の操作を行った場合には、アーム操作部（第１操作レバー７３）の操作によって第２ブーム追従機構が作用して電磁比例減圧弁８６から出力される作動油と、第２ブーム操作部（操作ペダル７５）の操作によって第２ブーム操作用コントロールバルブ８４から出力される作動油とが共にシャトルバルブ８０（第２ブーム２２の下げ操作の場合は８０Ａ、第２ブーム２２の上げ操作の場合は８０Ｂ）に流入し、圧力値の大きい方の作動油が第２ブームシリンダ３２に入力されて、第２ブーム２２を動作させる構成となっている。

なお、変形例に係るアーム操作量検出機構として、以下の構成も考えられる。具体的には、アーム操作部（第１操作レバー７３）の変位量（物理的な移動量を指す）を電気信号に変換して出力する信号発生部を有する構成である。例えば、アーム操作部（第１操作レバー７３）の変位量を検出するために、アーム操作部（第１操作レバー７３）の傾動量を検出する角度センサが設けられる構成とすればよい。あるいは、アーム操作部（第１操作レバー７３）を、傾動量に応じた電気信号が出力されるいわゆる電気式レバーによって構成してもよい。このような構成によっても、作業者が操作した操作量を検出することが可能となる。

以上説明した通り、本発明に係る作業用車両によれば、第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず、アーム操作部の操作量に応じて、アームおよび第２ブームを動作させることができる。したがって、二つのブームを備える作業用車両の操作を極めて容易に行うことが可能となる。その結果、先端部装置の可動領域の全域を十分に使用して効率的な作業を行うことが可能となる。

なお、本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、本発明を逸脱しない範囲において種々変更可能である。特に、作業用車両としてエクスカベータを例に挙げて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、左右二つの操作レバーに加えて、操作ペダルを同時に操作することによって作業を行う構成の作業用車両に対しても同様に適用できることは言うまでもない。

１ 作業用車両
１０ 車体
１２ 走行装置
１６、１８ 作業装置
２１ 第１ブーム
２２ 第２ブーム
２３ アーム
２４ 先端部装置
３１ 第１ブームシリンダ
３２ 第２ブームシリンダ
３３ アームシリンダ
３４ 先端部装置用シリンダ
４０ 制御装置
５１～５８ パイロット油路
６１ パイロット油圧ポンプ
７３、７４ 操作レバー
７５ 操作ペダル
７８ 追従スイッチ
８１、８２ 油圧センサ
８３ 第１ブーム操作用コントロールバルブ
８４ 第２ブーム操作用コントロールバルブ
８５ アーム操作用コントロールバルブ
８６ 電磁比例減圧弁
８７ 先端部装置操作用コントロールバルブ
９３、９４ パイロット油路

Claims (3)

1. 車体と、前記車体に揺動可能に連結される第１ブームと、前記第１ブームに揺動可能に連結される第２ブームと、前記第２ブームに揺動可能に連結されるアームと、前記アームに連結される先端部装置と、を備えて所定の作業を行う作業用車両であって、
   前記アームの操作を行うアーム操作部と、
   前記第２ブームの操作を行う第２ブーム操作部と、
   前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず、前記アーム操作部の操作量に応じて前記アームおよび前記第２ブームを動作させる第２ブーム追従機構と、
   前記第２ブーム追従機構の作動のオン・オフを行う追従スイッチと、を備え、
   前記第２ブーム追従機構は、前記アーム操作部の操作量を検出するアーム操作量検出機構と、前記アーム操作量検出機構によって検出された操作量に応じて前記第２ブームの動作量を算定すると共に動作信号を前記第２ブームの動作用の電磁比例減圧弁に送信する制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、
   前記アームの動作量に応じてあらかじめ設定されて記憶された前記第２ブームの最適な動作量に基づいて、
   前記先端部装置を操縦室から最も遠い最遠位置へ到達させる操作を行う際に、前記アームが上げ方向の最大変位位置となる場合に前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず前記第２ブームが上げ方向の最大変位位置となるように制御を行うと共に、
   前記先端部装置を前記操縦室から最も近い最近位置へ到達させる操作を行う際に、前記アームが下げ方向の最大変位位置となる場合に前記第２ブーム操作部の操作有無にかかわらず前記第２ブームが下げ方向の最大変位位置となるように制御を行う構成であること
   を特徴とする作業用車両。
2. 前記アーム操作量検出機構は、前記アーム操作部からアーム操作用コントロールバルブに至るアームクラウド用パイロット油路およびアームダンプ用パイロット油路に配設されて油圧を検出する第１油圧センサおよび第２油圧センサを有すること
   を特徴とする請求項１記載の作業用車両。
3. 前記アーム操作量検出機構は、前記アーム操作部の変位量を電気信号に変換して出力する信号発生部を有すること
   を特徴とする請求項１記載の作業用車両。

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