JPH11336115A - 多関節作業機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】多関節作業機械の制御装置において、第１及び
第２ブーム、アームを有する多関節作業機械の持つ広い
作業範囲を２本の操作レバーで連続的に操作可能とし、
かつ第２ブームの動きが予測し易く優れた操作性が得ら
れるようにする。 【解決手段】切換スイッチ１７をＯＮすると、電磁切換
弁１２ａ，１２ｂが開き、アームクラウドのパイロット
圧を第２ブーム下げのパイロット圧として流量制御弁４
ｂの油圧駆動部１０ｄに導き、かつ第１ブーム１ａが上
げエンド付近にあるとき電磁比例減圧弁１１ａが開き、
第１ブーム上げのパイロット圧を第１ブーム上げのパイ
ロット圧として流量制御弁４ｂの油圧駆動部１０ｃに導
く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節作業機械の
制御装置に係わり、特に多関節のフロント装置として第
１ブーム、第２ブーム、アームの３関節を有するフロン
ト装置を備えた２ピースブーム型の油圧ショベルにおい
て、第２ブームと他のリンク部材の複合動作を容易にす
る多関節作業機械の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多関節作業機械の代表例として油圧ショ
ベルがある。この油圧ショベルは、一般的には作業装置
として、ブームとアームの２関節のリンク部材を有する
フロント装置を備えている。これに対し、近年２ピース
ブーム型と呼ばれる油圧ショベルが使われている。この
２ピースブーム型の油圧ショベルは、一般的な油圧ショ
ベルのブームを２分割して第１ブームと第２ブームとし
たもので、フロント装置のバケットの位置決めに関与す
る関節の数として、第１ブーム、第２ブーム、アームの
３関節を有している。

【０００３】このような３関節型の油圧ショベルは、２
関節型の油圧ショベルでは難しかった油圧ショベルの足
元（車体付近）の作業や、遠く離れた位置での作業を行
えるなど、広い作業範囲を確保できるという利点を持っ
ている。また、第１ブームをほぼ垂直に起こすことで、
旋回に必要な半径を小さくすることが可能で、狭溢な工
事現場での作業に有利となる。

【０００４】２関節型の油圧ショベルの操作手段として
は一般的に操作レバーとペダルが用いられている。通常
の掘削作業においては、ブーム・アーム・バケット・旋
回の４動作が頻繁に、かつ複合的に操作される。このた
め、これらの４動作が２本の操作レバーに２動作ずつ割
り当てられており、オペレータは左右の手でそれぞれの
レバーを操作することで掘削作業を行う。この他の操作
レバーとして、走行用のレバーがある。走行用のレバー
は、ブーム・アーム・バケット・旋回用の操作レバーと
は独立に使用されることが多い。また、走行用のレバー
には通常ペダルが付加されている。

【０００５】３関節型の油圧ショベルでは、第１ブーム
を２関節型の油圧ショベルのブームに対応させ、２関節
型の油圧ショベルのブームの操作レバーを第１ブームの
操作手段として用いている。また、第２ブームに対して
は、既に２本の操作レバーには４動作が割り当てられて
いることから、通常はシーソー型のペダルを新設して第
２ブームの操作手段としている。

【０００６】また、３関節型の油圧ショベルの操作手段
に係わる制御装置として特開平９−９５９６６号公報の
提案がある。この提案では、２本の操作レバーのうち、
従来、ブーム用として使用していたレバーの操作で、第
１ブームと第２ブームのうちの一方を選択して駆動する
ようにしたものである。これにより第２ブームを操作す
るために新たな操作レバー若しくはペダル等の操作手段
を設けることなく、１本のブーム用の操作レバーで第１
及び第２ブームを操作できる。なお、第１ブームと第２
ブームのどちらを選択して駆動するかは、第１ブームの
本体に対する角度及び第１ブームと第２ブームのなす角
度が所定の角度に到達したかどうかにより決定する。

【０００７】３関節型の油圧ショベルの操作制御装置と
して国際出願公開ＷＯ９８／０６９０９号公報の提案も
ある。この提案では、第１ブーム用の操作レバーの操作
信号に第１補助ゲインを乗じて第１の値を求め、アーム
用の操作レバーの操作信号に第２補助ゲインを乗じて第
２の値を求め、その第１の値と第２の値との演算値、例
えば加算値を第２ブームの速度指令値とし、この速度指
令値を信号に変換して第２ブームのアクチュエータを動
作させるようにしたものである。これにより２関節型の
油圧ショベルと同様の操作をするだけで、バケットは２
関節型の油圧ショベルとほぼ同様の動作をし、かつ第２
ブームもオペレータの意志に沿った方向にバケットが向
かうように伸縮するので、３関節型の油圧ショベルの特
徴である広い作業範囲を従来の２関節型の油圧ショベル
と同等の操作感覚で連続的に操作することが可能とな
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】３関節型の油圧ショベ
ルでは、上述したようにフロント装置を３関節化するこ
とによって車体の前後方向に広い作業範囲が得られる等
の利点を有している。しかし、この広い作業範囲を連続
的に操作することが難しいという不具合がある。つま
り、第２ブームの操作をペダルによって足で行っている
ために、レバーを手で操作するような微妙な調整が難し
く、第１ブームやアーム、バケットの操作と協調して動
作させることができない。従って、ほとんどの場合、遠
くの作業を行う時には第２ブームを伸ばした状態に固定
し、また、近くの作業を行う時には第２ブームを縮めた
状態に固定して作業を行っているのが通常である。

【０００９】特開平９−９５９６６号公報の制御装置で
は、従来、ブームを駆動するために使用していた操作レ
バーで第１ブーム、第２ブームのどちらか一方を選択し
て駆動するようにしており、上下方向への作業範囲の拡
大に対しては比較的有利であるが、水平引き作業等、バ
ケットを車体の前後方向に動かして行う作業では、作業
範囲を拡大することができない。

【００１０】国際出願公開ＷＯ９８／０６９０９号公報
の操作制御装置では、従来の２関節型油圧ショベルと同
等な作業性を確保しつつ、広い作業範囲を連続して作業
することはできる。しかし、水平引き作業等、第１ブー
ムの操作レバーとアームの操作レバーの両方の操作レバ
ーを操作して行う作業では、第１ブーム用の操作レバー
とアーム用の操作レバーの両方の操作信号から第２ブー
ムの速度指令値が演算されるため、第２ブームがどのよ
うに動くか予測し難く、意図する作業が行い難いという
問題がある。例えば、水平引き作業では、第１ブーム用
の操作レバーとアーム用の操作レバーを操作し、ブーム
上げを行いながらアームクラウド操作をするが、このと
き第２ブームは両方の操作レバーの操作信号で動かされ
るため、２つの操作レバーの操作量如何で第２ブームの
動きが変化し、バケット先端の移動方向を水平に維持で
きず、意図した掘削深さを得ることができな。

【００１１】また、水平引き作業を繰り返して行うため
には、第１ブーム上げとアームクラウドの複合で車体近
辺までバケットを引いた後、第１ブーム下げとアームダ
ンプの複合でバケットを車体遠方の元の位置に戻す必要
がある。このとき、第２ブームは第１ブーム用の操作レ
バーとアーム用の操作レバーの両方の操作信号で動かさ
れるため、バケットを元の位置に戻す間の第２ブーム上
げの操作量が水平引き作業時の第２ブーム下げの操作量
に一致する保証はなく、前回の水平引き作業開始時のフ
ロント装置の姿勢が再現できず、第２ブーム用のペダル
を操作してフロント装置の姿勢を補正しなければならな
いという問題もある。

【００１２】更に、油圧ショベルの掘削・放土作業で
は、土砂の掘削後、その掘削土砂をバケット内に抱え込
み、トラックの荷台等の所定位置まで旋回し、放土する
という一連の作業が行われる（掘削→バケットの抱え込
み→旋回→放土）。ここで、掘削作業は例えば第１ブー
ム上げとアームクラウドの複合で行い、バケットの抱え
込みは例えば第１ブーム上げとバケットクラウドの複合
で行い、放土は例えばアームダンプとバケットダンプの
複合で行われる。しかし、上記従来技術のように第２ブ
ームを第１ブーム用の操作レバーとアーム用の操作レバ
ーの両方の操作信号で動かす場合は、第１ブームとアー
ムのどちらを動かしても必ず第２ブームが動いてしまう
ので、特に掘削からバケットの抱え込み動作への移行及
びバケットの抱え込み動作がスムーズに行えず、掘削・
放土作業をスムーズに連続して行うことが難しい。

【００１３】本発明の第１の目的は、第１ブーム、第２
ブーム、アームを有する多関節作業機械の持つ広い作業
範囲を２本の操作レバーで連続的に操作可能とし、かつ
第２ブームの動きが予測し易く優れた操作性が得られる
多関節作業機械の制御装置を提供することである。

【００１４】本発明の第２の目的は、第１ブーム、第２
ブーム、アームを有する多関節作業機械の持つ広い作業
範囲を２本の操作レバーで連続的に操作可能とし、かつ
フロント装置の先端を作業開始位置に戻すときにフロン
ト装置の姿勢を再現し易く優れた操作性が得られる多関
節作業機械の制御装置を提供することである。

【００１５】本発明の第３の目的は、第１ブーム、第２
ブーム、アームを有する多関節作業機械の持つ広い作業
範囲を２本の操作レバーで連続的に操作可能とし、かつ
掘削・放土作業を容易に行え優れた操作性が得られる多
関節作業機械の制御装置を提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】（１）上記第１及び第３
目的を達成するために、本発明は、上部旋回体に回動可
能に取り付けられた第１ブーム、この第１ブームに回動
可能に取り付けられた第２ブーム、この第２ブームに回
動可能に取り付けられたアームを有する多関節型のフロ
ント装置と、前記第１ブーム、第２ブーム、アームを駆
動しフロント装置を動かす複数の油圧アクチュエータ
と、前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の
流量を制御する複数の流量制御弁と、前記第１ブームに
対し第１ブーム上げの操作信号と第１ブーム下げの操作
信号を生成し、第１ブーム用の流量制御弁を切り換え操
作する第１ブーム操作手段と、前記アームに対しアーム
クラウドの操作信号とアームダンプの操作信号を生成
し、アーム用の流量制御弁を切り換え操作するアーム操
作手段とを備えた多関節作業機械の制御装置において、
（ａ）前記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号
から第２ブーム下げの操作信号を生成し、第２ブーム用
の流量制御弁に出力する第１信号生成手段と、（ｂ）前
記第１ブームが上げエンド付近にあるとき、前記第１ブ
ーム操作手段の第１ブーム上げの操作信号から第２ブー
ム上げの操作信号を生成し、第２ブーム用の流量制御弁
に出力する第２信号生成手段とを備えるものとする。

【００１７】このように第１信号生成手段及び第２信号
生成手段を設けることにより、アーム操作手段をアーム
クラウド方向に操作すると、アームクラウドに連動して
第２ブームが下げ方向に動く一方、第１ブーム操作手段
を第１ブーム上げ方向に操作しても、第１ブームが上げ
エンド付近にあるとき以外は、第２ブームは第１ブーム
に連動せず、第１ブーム操作手段とアーム操作手段の両
方を操作する複合操作にあっては、第２ブームはアーム
に対してのみ連動することとなり、オペレータは第２ブ
ームの動きを容易に予測でき、優れた操作性が得られ
る。

【００１８】また、第１ブームが上げエンド付近にある
ときは、第２ブームは第１ブーム上げに連動して上げ方
向に動かされるため、上記のアームクラウドと第２ブー
ム下げの連動で掘削を行った後、当該連動を停止し（ア
ームクラウドを停止し）第１ブーム上げを行うと、第１
ブームの上げエンド付近に達するまでは第２ブームは連
動せず、第１ブーム上げのみが行え、第１ブームが上げ
エンド付近に達すると、これに連動して第２ブームが上
げ方向に動き、アームクラウドと第２ブームの連動停止
の前後で合わせてバケットをクラウド方向に操作するこ
とにより掘削からバケットの抱え込み動作へ容易に移行
でき、しかもバケットの抱え込み動作を連続して容易に
行える。このため、掘削・放土作業が容易に行えるよう
になり、この点でも優れた操作性が得られる。

【００１９】（２）また、上記第１、第２、第３の目的
を達成するために、本発明は、上部旋回体に回動可能に
取り付けられた第１ブーム、この第１ブームに回動可能
に取り付けられた第２ブーム、この第２ブームに回動可
能に取り付けられたアームを有する多関節型のフロント
装置と、前記第１ブーム、第２ブーム、アームを駆動し
フロント装置を動かす複数の油圧アクチュエータと、前
記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を
制御する複数の流量制御弁と、前記第１ブームに対し第
１ブーム上げの操作信号と第１ブーム下げの操作信号を
生成し、第１ブーム用の流量制御弁を切り換え操作する
第１ブーム操作手段と、前記アームに対しアームクラウ
ドの操作信号とアームダンプの操作信号を生成し、アー
ム用の流量制御弁を切り換え操作するアーム操作手段と
を備えた多関節作業機械の制御装置において、（ａ）前
記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号から第２
ブーム下げの操作信号を生成し、第２ブーム用の流量制
御弁に出力する第１信号生成手段と、（ｂ）前記第１ブ
ームが上げエンド付近にあるとき、前記第１ブーム操作
手段の第１ブーム上げの操作信号から第１の第２ブーム
上げの操作信号を生成する第２信号生成手段と、（ｃ）
前記アーム操作手段のアームダンプの操作信号から第２
の第２ブーム上げの操作信号を生成する第３信号生成手
段と、（ｄ）前記第１の第２ブーム上げの操作信号と第
２の第２ブーム上げの操作信号のうちの大きい方を選択
し、第２ブーム用の流量制御弁に出力する信号選択手段
とを備えるものとする。

【００２０】このように第１信号生成手段及び第２信号
生成手段を設けることにより、上記（１）で述べたよう
に、第１ブームが上げエンド付近にあるとき以外は、第
２ブームはアームクラウドにのみ連動して下げ方向に動
くと共に、上記第３信号生成手段及び信号選択手段を設
けることにより、アーム操作手段をダンプ方向に操作し
た場合も、第１ブームが上げエンド付近にあるとき以外
は、第２ブームはアームダンプのみに連動して上げ方向
に動くこととなり、アーム操作手段をアームクラウド方
向、アームダンプ方向のいずれに操作する場合も、第１
ブーム操作手段との複合操作でオペレータは第２ブーム
の動きを容易に予測でき、優れた操作性が得られる。

【００２１】また、上記（１）で述べたように、第１ブ
ームが上げエンド付近にあるときは、第２ブームは第１
ブーム上げに連動して上げ方向に動かされるため、掘削
・放土作業が容易に行えるようになり、この点でも優れ
た操作性が得られる。

【００２２】また、更に、例えば水平引き作業を繰り返
し行うため、第１ブーム下げとアームダンプの複合によ
りバケットを元の遠方位置に戻すとき、アームクラウ
ド、アームダンプいずれの場合もこれに連動する第２ブ
ームの動きの予測が容易なため、バケット戻し時のアー
ムダンプの操作量を水平引き時のアームクラウドの操作
量を調整して水平引き時の第２ブーム下げの操作量とバ
ケット戻し時の第２ブーム上げの操作量を同程度とする
ことは容易であり、これによりバケットを戻した後の水
平引き開始位置において常にほぼ同じフロント姿勢を容
易に再現でき、優れた操作性が得られる。

【００２３】（３）更に、上記第１、第２、第３の目的
を達成するために、本発明は、上部旋回体に回動可能に
取り付けられた第１ブーム、この第１ブームに回動可能
に取り付けられた第２ブーム、この第２ブームに回動可
能に取り付けられたアームを有する多関節型のフロント
装置と、前記第１ブーム、第２ブーム、アームを駆動し
フロント装置を動かす複数の油圧アクチュエータと、前
記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を
制御する複数の流量制御弁と、前記第１ブームに対し第
１ブーム上げの操作信号と第１ブーム下げの操作信号を
生成し、第１ブーム用の流量制御弁を切り換え操作する
第１ブーム操作手段と、前記アームに対しアームクラウ
ドの操作信号とアームダンプの操作信号を生成し、アー
ム用の流量制御弁を切り換え操作するアーム操作手段
と、前記第２ブームに対し第１の第２ブーム上げの操作
信号と第１の第２ブーム下げの操作信号を生成し、第２
ブーム用の流量制御弁を切り換え操作する第２ブーム操
作手段とを備えた多関節作業機械の制御装置において、
（ａ）前記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号
から第２の第２ブーム下げの操作信号を生成する第１信
号生成手段と、（ｂ）前記第１ブームが上げエンド付近
にあるとき、前記第１ブーム操作手段の第１ブーム上げ
の操作信号から第２の第２ブーム上げの操作信号を生成
する第２信号生成手段と、（ｃ）前記アーム操作手段の
アームダンプの操作信号から第３の第２ブーム上げの操
作信号を生成する第３信号生成手段と、（ｄ）前記第１
の第２ブーム下げの操作信号と第２の第２ブーム下げの
操作信号のうちの大きい方を選択し、前記第２ブーム用
の流量制御弁に出力する第１信号選択手段と、（ｅ）前
記第１の第２ブーム上げの操作信号と第２の第２ブーム
上げの操作信号と第３の第２ブーム上げの操作信号のう
ちの最も大きいものを選択し、第２ブーム用の流量制御
弁に出力する第２信号選択手段とを備えるものとする。

【００２４】このように第１、第２、第３信号生成手段
及び第１、第２信号選択手段を設けることにより、上記
（３）の作用が得られると共に、必要に応じ第２ブーム
操作手段を操作することで第２ブームの姿勢を任意に変
え、フロント装置の姿勢を任意に設定することができ
る。

【００２５】（４）上記（１）〜（３）において、好ま
しくは、前記第１ブームの基端から一定距離を隔てた位
置に円弧状の境界を持つ干渉防止領域を設定し、前記フ
ロント装置がこの干渉防止領域に近づくとその領域にフ
ロント装置が侵入しないよう、前記アーム操作手段で生
成されたアームクラウドの操作信号及び前記第１信号選
択手段で選択された第２ブーム下げの操作信号を減速、
停止処理する減速停止手段を更に備えるものとする。

【００２６】このように干渉防止領域を設定し、減速停
止手段を設けることにより、アーム操作手段をアームク
ラウド方向に操作し、アームクラウドに連動して第２ブ
ームを下げ方向に動かしたとき、フロント装置の先端が
干渉防止領域に近づくとアームクラウド及び第２ブーム
下げを減速し、フロント装置の先端が干渉防止領域に達
すると、アームクラウド及び第２ブーム下げを停止させ
ると共に、このようなアームクラウド及び第２ブーム下
げの減速・停止に際して第１ブーム上げを行うと、干渉
防止領域は第１ブームの基端から一定距離隔てて設定さ
れているので、第１ブーム上げによりバケット先端が干
渉防止領域に侵入することはない。これにより、上記掘
削からバケットの抱え込み動作への移行やバケットの抱
え込み動作など、車体近辺での作業を容易かつ安全に行
える。

【００２７】（５）また、上記（１）〜（３）におい
て、好ましくは、前記第２ブームの連動のＯＮ／ＯＦＦ
を切り換える選択手段と、この選択手段が第２ブームの
連動を選択していないとき、前記各信号生成手段で生成
した操作信号を遮断する切換手段とを更に備えるものと
する。

【００２８】このように選択手段及び切換手段を設ける
ことにより、切換手段をＯＦＦにして第２ブームの連動
を選択しなければ、第１ブーム、第２ブーム、アームは
通常のように独立して動作させることができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。

【００３０】本発明の第１の実施例を図１〜図５により
説明する。

【００３１】本発明が適用される多関節作業機械は２ピ
ースブーム型の油圧ショベルであり、この油圧ショベル
は図１に示すような油圧駆動装置を備えている。この油
圧駆動装置は、油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２から
の圧油により駆動される第１ブームシリンダ３ａ、第２
ブームシリンダ３ｂ、アームシリンダ３ｃ、バケットシ
リンダ３ｄを含む油圧アクチュエータと、油圧アクチュ
エータ３ａ〜３ｄに供給される圧油の流量を制御する複
数の流量制御弁４ａ〜４ｄと、流量制御弁４ａ〜４ｄの
油圧駆動部ａ〜１０ｈに与えられるパイロット圧を生成
する操作レバー装置５ａ，５ｃ，５ｄ及びペダル装置５
ｂと、パイロット圧の油圧源となるパイロットポンプ８
と、油圧ポンプ２から吐出される油圧の上限を決めるリ
リーフ弁９とを有している。

【００３２】また、２ピースブーム型の油圧ショベル
は、図２に示すように、上下方向にそれぞれ回動する第
１ブーム１ａ、第２ブーム１ｂ、アーム１ｃ及びバケッ
ト１ｄからなる３関節型のフロント装置１Ａと、上部旋
回体１ｅ、下部走行体１ｆからなる車体１Ｂと、運転室
１Ｃとで構成され、フロント装置１Ａの第１ブーム１ａ
の基端は上部旋回体１ｅの前部に上下方向に回動可能に
支持されている。また、第１ブーム１ａ、第２ブーム１
ｂ、アーム１ｃ及びバケット１ｄは、それぞれ第１ブー
ムシリンダ３ａ、第２ブームシリンダ３ｂ、アームシリ
ンダ３ｃ、バケットシリンダ３ｄにより駆動される。

【００３３】以上のような油圧ショベルに本発明の一実
施形態による制御装置が設けられている。この制御装置
は、第１ブーム１ａ、第２ブーム１ｂ、アーム１ｃのそ
れぞれ回動支点に設けられ、フロント装置１Ａの姿勢に
関する状態量としてそれぞれの回動角を検出する角度検
出器６ａ〜６ｃと、第２ブーム１ｂの連動のＯＮ／ＯＦ
Ｆを切り換える切換スイッチ１７と、第１ブーム上げの
パイロット圧及びアームダンプのパイロット圧を第２ブ
ーム上げのパイロット圧として流量制御弁４ｂの油圧駆
動部ｃに導くか否かを切り換える電磁切換弁１２ａと、
アームクラウドのパイロット圧を第２ブーム下げのパイ
ロット圧として流量制御弁の油圧駆動部ｄに導くか否か
を切り換える電磁切換弁１２ｂと、フロント装置１Ａの
姿勢に応じて第２ブーム下げのパイロット圧及びアーム
クラウドのパイロット圧をそれぞれ減圧し流量制御弁４
ｂ，４ｃの油圧駆動部ｄ，１０ｆに導く電磁比例減圧弁
１１ｂ，１１ｃと、第１ブーム１ａが上げエンド付近に
あるときのみ第１ブーム上げのパイロット圧を下流に導
く電磁比例減圧弁１１ａと、この電磁比例減圧弁１１ａ
を経由した第１ブーム上げのパイロット圧と操作レバー
装置５ｃからのアームダンプのパイロット圧の高い方を
選択し電磁切換弁１２ａに導くシャトル弁１３ａと、電
磁切換弁１２ａを経由したパイロット圧とペダル装置５
ｂからの第２ブーム上げのパイロット圧の高い方を選択
し流量制御弁４ｂの油圧駆動部ｃに導くシャトル弁１３
ｂと、電磁比例減圧弁１１ｃ及び電磁切換弁１２ｂを経
由したアームクラウドのパイロット圧とペダル装置５ｂ
からの第２ブーム下げのパイロット圧の高い方を選択し
電磁比例減圧弁１１ｂに導くシャトル弁１３ｃと、角度
検出器６ａ〜６ｃらの信号を入力して所定の演算処理を
行い電磁比例減圧弁１１ａ〜１１ｃに指令値を出力する
と共に、切換スイッチ１７からの信号を入力し電磁切換
弁１２ａ，１２ｂに切換信号を出力する制御ユニット７
とで構成されている。

【００３４】制御ユニット７における処理内容を図３〜
図５により説明する。図３は制御ユニット７の処理内容
を機能ブロック図で示すもので、図４は制御ユニット７
の処理内容をフローチャートで示すものである。

【００３５】図３において、制御ユニット７は、第２ブ
ーム上げ信号演算ブロック７０ａ、干渉防止領域からの
距離演算ブロック７０ｂ、第２ブーム下げ制限演算ブロ
ック７０ｃ、アームクラウド制限演算ブロック７０ｄ、
切換信号演算ブロック７０ｅの各機能を有している。

【００３６】図４において、はじめに第１ブーム１ａ、
第２ブーム１ｂ、アーム１ｃの角度θ1〜θ3を対応する
角度検出器６ａ〜６ｃより読み込む（手順１００）。

【００３７】次に、第２ブーム上げ信号演算ブロック７
０ａにおいて、第１ブーム１ａの角度θ1に基づいて第
１ブーム１ａの上げ側のストロークエンドで指令値が大
きくなるように第２ブームの指令値ａ1を演算する（手
順１１０）。ここで、ブロック７０ａには、第１ブーム
１ａの角度θ1が上げエンド付近の角度θ10以下では指
令値ａ1は０で、角度θ1がθ10以上になると角度θ1が
θ10から増大するに従って指令値ａ1が大きくなり、角
度θ1が上げエンドのθmaxになると指令値ａ1が最大の
値ａ1maxになるよう、θ1とａ1の関係が設定されてい
る。

【００３８】次に、距離演算ブロック７０ｂにおいて、
第１ブーム１ａ、第２ブーム１ｂ、アーム１ｃの角度θ
1〜θ3から干渉防止領域までの距離ΔＸを演算する（手
順１２０）。ここで、距離演算ブロック７０ｂには、図
５に示すように運転室１Ｃの周囲に干渉防止領域Ｒ1が
設定されている。この干渉防止領域Ｒ1は第１ブーム１
ａの基端を中心とした円であり、干渉防止領域Ｒ1の境
界Ｓ1は第１ブーム１ａの基端から一定距離隔ててい
る。距離演算ブロック７０ｂではその境界Ｓ1からバケ
ット１ｄの先端までの距離を距離ΔＸとして計算する。
このように干渉防止領域Ｒ1の境界Ｓ1を第１ブーム１ａ
の基端から一定距離とすることで、第１ブーム１ａだけ
を上げ下げした場合は距離ΔＸは変化せず、第１ブーム
１ａの動作による干渉は生じない。

【００３９】次に、第２ブーム下げ制限演算ブロック７
０ｃ、アームクラウド制限演算ブロック７０ｄにおい
て、距離ΔＸが小さい場合に第２ブーム下げのパイロッ
ト圧及びアームクラウドのパイロット圧を制限する制限
値ａ2，ａ3を演算する（手順１３０）。ここで、ブロッ
ク７０ｃ，７０ｄには、それぞれ、距離ΔＸが予め定め
た距離ΔＸ0以上のときには、制限値ａ2，ａ3は最大の
値ａ2max，ａ3maxであり、距離ΔＸがΔＸ0よりも小さ
くなると、距離ΔＸが小さくなるに従って制限値ａ2，
ａ3が小さくなり、距離ΔＸが０で制限値ａ2，ａ3も０
になるよう、距離ΔＸと制限値ａ2，ａ3の関係が設定さ
れている。このように距離ΔＸ0以下で制限値ａ2，ａ3
を減じることにより、図５に示す干渉防止領域Ｒ1の周
囲に境界Ｓ2を持つ減速領域Ｒ２が設定される。

【００４０】次に、これらの指令値ａ1及び制限値ａ2，
ａ3を電磁比例減圧弁１１ａ〜１１ｃの駆動部に出力す
る（手順１４０）。

【００４１】次に、切換信号演算ブロック７０ｅにおい
て、切換スイッチ１７の信号ＳＷに基づき第２ブーム１
ｂの連動のＯＮ／ＯＦＦを行うように電磁切換弁１２
ａ，１２ｂの切換信号ｂを生成・出力し（手順１５
０）、はじめに戻る。

【００４２】以上のように構成した本実施形態によれ
ば、以下のような特徴的動作が得られる。

【００４３】（１）アーム１ｃと第２ブーム１ｂの連動
（図６（ａ）） アーム１ｃの操作レバー装置５ｃをアームクラウド方向
に操作すると、アームクラウドのパイロット圧が流量制
御弁４ｃの油圧駆動部１０ｆに与えられる。このとき、
切換スイッチ１７を操作して予め第２ブーム１ｂの連動
を選択しておくと、電磁切換弁１２ａ，１２ｂは開か
れ、アームクラウドのパイロット圧は第２ブーム下げの
パイロット圧として流量制御弁４ｂの油圧駆動部ｄにも
与えられる。このため、図６（ａ）の実線矢印Ａ1，Ａ2
に示すようにアームクラウドに連動して第２ブーム１ｂ
が下げ方向に動かされる。

【００４４】アーム１ｃの操作レバー装置５ｃをアーム
ダンプ方向に操作した場合は、アームダンプのパイロッ
ト圧が流量制御弁４ｃの油圧駆動部１０ｅに与えられる
と同時に、そのパイロット圧が第２ブーム上げのパイロ
ット圧として流量制御弁４ｂの油圧駆動部１０ｃにも与
えられ、図６（ａ）の実線矢印Ａ3，Ａ4に示すようにア
ームダンプに連動して第２ブーム１ｂが上げ方向に動か
される。

【００４５】以上のアームと第２ブームの連動に際し
て、第１ブーム１ａの操作レバー装置５ａを操作し、第
１ブーム１ａを上げ方向又は下げ方向に動かしても、第
１ブーム１ａが上げエンド付近にあるときに操作レバー
装置５ａを上げ方向に操作したとき以外は、電磁比例減
圧弁１１ａは閉じており、第２ブーム１ｂは第１ブーム
１ａに対して連動しない。このため、第１ブームの操作
レバー装置５ａとアームの操作レバー装置５ｃの両方を
操作する複合操作にあっては、第２ブーム１ｂはアーム
１ｃに対してのみ連動することとなり、オペレータは第
２ブームの動きを容易に予測でき、優れた操作性が得ら
れる。

【００４６】例えば、第１ブーム上げとアームクラウド
の複合で行う水平引き作業では、アームクラウドに連動
して第２ブーム下げの動きも加わり、水平引きの速度を
速めることができるが、このとき第２ブーム下げはアー
ムクラウドにのみ連動するので、オペレータにとって第
２ブームの動きを予測してバケット１ｄの先端の移動方
向を水平方向に維持することが容易に行え、意図した掘
削深さを得ることができる。第１ブーム下げとアームダ
ンプの複合で行う水平押し作業の場合も同様である。

【００４７】また、例えば水平引き作業を繰り返し行う
ときは、第１ブーム下げとアームダンプの複合によりバ
ケット１ｄを元の遠方位置に戻すが、このときアームク
ラウド、アームダンプいずれの場合もこれに連動する第
２ブームの動きの予測が容易なため、バケット戻し時の
アームダンプの操作量と水平引き時のアームクラウドの
操作量を調整して、水平引き時の第２ブーム下げの操作
量とバケット戻し時の第２ブーム上げの操作量を同程度
とすることは容易であり、バケットを戻した後の水平引
き開始位置においえ常にほぼ同じフロント姿勢を容易に
再現できる。

【００４８】（２）第１ブーム上げエンド付近での第２
ブーム上げの連動（図６（ｂ）） 第１ブームの操作レバー装置５ａを上げ方向に操作して
第１ブーム１ａを上げ方向に動かし、第１ブーム１ａの
角度θ1が上げエンド付近のθ10になると電磁比例減圧
弁１１ａは開き始め、第１ブーム上げのパイロット圧が
減圧されて第２ブーム上げのパイロット圧として流量制
御弁４ｂの油圧駆動部１０ｃに与えられ、第１ブーム１
ａの角度θ1が上げエンドのθmaxになると電磁比例減圧
弁１１ａは全開し、第１ブーム上げのパイロット圧がそ
のまま第２ブーム上げのパイロット圧として流量制御弁
４ｂの油圧駆動部１０ｃに与えられる。このため、図６
（ｂ）の矢印Ｂ1，Ｂ2に示すように第１ブーム上げエン
ドに連動して第２ブーム１ｂがスムーズに上げ方向に動
かされる。

【００４９】このように第１ブーム上げエンド付近で第
２ブーム上げの連動が得られることにより、上記（１）
の連動と組み合わせにより掘削・放土作業を容易に行え
る。即ち、油圧ショベルの掘削・放土作業では、土砂の
掘削後、その掘削土砂をバケット内に抱え込み、トラッ
クの荷台等の所定位置まで旋回し、放土するという一連
の作業が行われる。このような掘削・放土作業を行うと
き、上記１）のアームクラウドと第２ブーム下げの連動
で掘削を行えると共に、土砂の掘削後は当該連動を停止
し（アームクラウドを停止し）第１ブーム上げを行う
と、第１ブームの上げエンド付近に達するまでは第２ブ
ームは連動せず、第１ブーム上げのみが行え、第１ブー
ムが上げエンド付近に達すると、これに連動して第２ブ
ームが上げ方向に動き、合わせてバケットをクラウド方
向に操作することにより掘削からバケットの抱え込み動
作へ容易に移行でき、しかもバケットの抱え込み動作を
連続して容易に行える。

【００５０】（３）干渉防止（図６（ｃ）） 図６（ｃ）に示すように油圧ショベルの車体近辺でアー
ム１ｃの操作レバー装置５ｃをアームクラウド方向に操
作して、上記（１）で述べたようにアームクラウドＣ１
に連動して第２ブーム１ｂを下げ方向Ｃ２に動かしたと
き、バケット１ｄの先端が干渉防止領域Ｒ1に近づく
と、電磁比例減圧弁１１ｂ，１１ｃが閉じ始め、アーム
クラウドのパイロット圧及び第２ブーム下げのパイロッ
ト圧を減圧し、バケット１ｄが運転室１Ｃに干渉しない
ようにアーム１ｃ及び第２ブーム１ｂを減速し、バケッ
ト１ｄの先端が干渉防止領域Ｒ1に達すると、電磁比例
減圧弁１１ｂ，１１ｃは閉じてアームクラウドのパイロ
ット圧及び第２ブーム下げのパイロット圧をタンク圧と
し、アーム１ｃ及び第２ブーム１ｂを停止させる。ま
た、このようにアームクラウド及び第２ブーム下げを減
速・停止させた状態で第１ブーム上げを行うと、干渉防
止領域Ｒは第１ブーム１ａの基端を中心とした円で設定
されているので、第１ブーム上げによりバケット先端が
干渉防止領域に侵入することはない。これにより、上記
掘削からバケットの抱え込み動作への移行やバケットの
抱え込み動作など、車体近辺での作業が容易かつ安全に
行える。

【００５１】以上のように本実施形態によれば、切換ス
イッチ１７をＯＮして第２ブーム１ｂの連動を選択して
おけば、フロント装置１Ａの姿勢に基づきアーム１ｃと
第２ブーム１ｂが連動して動作し、また第１ブーム１ａ
が上げ側のストロークエンド近傍では第１ブーム１ａと
第２ブーム１ｂが連動して動作することで、オペレータ
が第２ブーム１ｂを操作しなくても２ピースブーム型油
圧ショベルの持つ広い作業範囲を連続的に操作できると
共に、第２ブームの動きを容易に予測でき、水平引き作
業で意図した掘削深さを容易に得ることができ、優れた
操作性が得られる。また、フロント装置の先端を作業開
始位置に戻すときにはフロント装置の姿勢を再現し易
く、かつ掘削・放土作業も容易に行え、この点でも優れ
た操作性が得られる。

【００５２】また、必要に応じて、第２ブーム１ｂのペ
ダル装置５ｂを操作することで第２ブームの姿勢を任意
に変え、フロント装置１Ａの姿勢を任意に設定すること
ができる。

【００５３】更に、切換スイッチ１７をＯＦＦにして第
２ブーム１ｂの連動を選択しなければ、第１ブーム１
ａ、第２ブーム１ｂ、アーム１ｃ及びバケット１ｄを通
常のように独立して動作させることもできる。

【００５４】また、バケット１ｄが運転室１Ｃに干渉し
ないように第２ブーム及びアームを減速、停止させるの
で、車体近辺の作業を容易かつ安全に行える。

【００５５】本発明の第２の実施形態を図７〜図９によ
り説明する。図中、図１〜図５に示した部材及び機能と
同等のものには同じ符号を付している。

【００５６】図７において、本実施形態の油圧ショベル
に設けられる油圧駆動装置は、第１の実施形態と異な
り、流量制御弁として電磁駆動部２４ａ〜２４ｈにより
駆動される電気駆動式の流量制御弁２３ａ〜２３ｄを備
え、操作レバー装置及びペダル装置としてそれぞれ操作
レバー及びペダルの操作方向と操作量に対応する電気信
号を発生する電気駆動式の操作レバー装置２５ａ，２５
ｃ，２５ｄ及びペダル装置１５ｂを備えている。

【００５７】また、このような油圧駆動装置を有する油
圧ショベルに設けられる本発明の制御装置は、角度検出
器６ａ〜６ｃと、切換スイッチ１７と、角度検出器６ａ
〜６ｃ、切換スイッチ１７、操作レバー装置２５ａ，２
５ｃ，２５ｄ及びペダル装置２５ｂからの信号を入力
し、所定の演算処理を行い、流量制御弁２３ａ〜２３ｄ
の電磁駆動部２４ａ〜２４ｈへ指令値を出力す制御ユニ
ット７Ａとで構成されている。

【００５８】制御ユニット７Ａにおける処理内容を図８
及び図９により説明する。図８は制御ユニット７Ａの処
理内容を機能ブロック図で示すもので、図９は制御ユニ
ット７Ａの処理内容をフローチャートで示すものであ
る。

【００５９】図７において、制御ユニット７Ａは、第２
ブーム上げ信号演算ブロック７０ａ、干渉防止領域から
の距離演算ブロック７０ｂ、第２ブーム下げ制限演算ブ
ロック７０ｃ、アームクラウド制限演算ブロック７０
ｄ、飽和関数ブロック８０ａ〜８０ｈ、最小値選択ブロ
ック９０ａ，９０ｂ、ゲインブロック９０ｃ〜９０ｅ、
最大値選択ブロック９０ｆ，９０ｇ、信号切換ブロック
９０ｈ，９０ｉ、最小値選択ブロック９０ｊの各機能を
有している。

【００６０】図９において、はじめに操作レバー装置２
５ａ，２５ｃ，２５ｄ及びペダル装置２５ｂの操作量ｕ
1〜ｕ4を入力する（手順２００）。

【００６１】次に、飽和関数ブロック８０ａ〜８０ｈに
おいて、操作量ｕ1〜ｕ4の符号に応じて流量制御弁２３
ａ〜２３ｄに対する駆動信号の分解を行う（手順２１
０）。

【００６２】次に、第１ブーム１ａ、第２ブーム１ｂ、
アーム１ｃの角度θ1〜θ3を対応する角度検出器６ａ〜
６ｃより読み込む（手順２２０）。

【００６３】次に、第２ブーム上げ信号演算ブロック７
０ａにおいて、第１ブーム１ａの角度θ1に基づいて第
１ブーム１ａの上げ側のストロークエンドで指令値が大
きくなるように第２ブームの指令値ａ1を演算する（手
順２３０）。

【００６４】次に、最小値選択ブロック９０ａにおい
て、ブロック８０ａで求めた第１ブームの上げ側の指令
ｕ1aとブロック７０ａで求めた指令値ａ1の小さい方の
値を選択し、指令値ｕ1a′とする（手順２４０）。

【００６５】次に、距離演算ブロック７０ｂにおいて、
第１ブーム１ａ、第２ブーム１ｂ、アーム１ｃの角度θ
1〜θ3から干渉防止領域までの距離ΔＸを演算する（手
順２５０）。

【００６６】次に、第２ブーム下げ制限演算ブロック７
０ｃ、アームクラウド制限演算ブロック７０ｄにおい
て、距離ΔＸが小さい場合に第２ブーム下げのパイロッ
ト圧及びアームクラウドのパイロット圧を制限する制限
値ａ2，ａ3を演算する（手順２６０）。

【００６７】次に、最小値選択ブロック９０ｂにおい
て、アームクラウド側の指令ｕ3bとブロック７０ｄで求
めた制限値ａ3の小さい方の値を選択し、指令値ｕ3b′
とする（手順２７０）。

【００６８】次に、ゲインブロック９０ｃにおいて、ブ
ロック９０ａで求めた第１ブーム上げ側の指令値ｕ1a′
にゲインＫ1（＞０）を乗じ、ゲインブロック９０ｄに
おいて、ブロック８０ｅで求めたアームダンプ側の指令
ｕ3aにゲインＫ2（＞０）を乗じ、最大値選択ブロック
９０ｆにおいて、それらの値Ｋ1・ｕ1a′及びＫ2・ｕ3a
と、ブロック８０ｃで求めた第２ブーム上げ側の指令ｕ
2aのうちの最大値を選択し、指令値ｕ2amaxとする（手
順２８０）。

【００６９】次に、ゲインブロック９０ｅにおいて、ブ
ロック９０ｂで求めた指令値ｕ3b′にゲインＫ3（＞
０）を乗じ、最大値選択ブロック９０ｇにおいて、その
値Ｋ3・ｕ3b′とブロック８０ｄで求めた第２ブーム下
げ側の指令ｕ2bの大きい方の値を選択し、指令値ｕ2bma
xとする（手順２９０）。

【００７０】次に、第２ブームの連動のＯＮ／ＯＦＦを
行う切換スイッチ１７の信号ＳＷを入力する（手順３０
０）。

【００７１】次に、切換スイッチ１７の信号ＳＷがＯＮ
であるか否かを判定し（手順３１０）、信号ＳＷがＯＮ
のときには、信号切換ブロック９０ｈ，９０ｉにおい
て、第２ブームの連動を行うように、ブロック９０ｆ，
９０ｇで求めた指令値ｕ2amax，ｕ2bmaxを選択し、第２
ブームの指令値ｕ2a′，ｕ2b′とする（手順３２０）。
また、信号ＳＷがＯＦＦのときには、信号切換ブロック
９０ｈ，９０ｉにおいて、第２ブームの連動を行わない
ように、ブロック８０ｃ，８０ｄで求めた操作信号に基
づく指令値ｕ2a，ｕ2bを選択し、第２ブームの指令値ｕ
2a′，ｕ2b′とする（手順３３０）。

【００７２】次に、最小値選択ブロック９０ｊにおい
て、ブロック９０ｉで求めた第２ブームの指令値ｕ2b′
とブロック７０ｃで求めた第２ブーム下げ側の制限値ａ
3の小さい方の値を選択し、指令値ｕ2b′′とする（手
順３４０）。

【００７３】次に、以上のようにして求めた指令値ｕ1
a，ｕ1b、指令値ｕ2a′，ｕ2b′′、指令値ｕ3a，ｕ3
b′及び指令値ｕ4ａ，ｕ4ｂを対応する流量制御弁２３
ａ〜２３ｄの電磁駆動部２４ａ〜２４ｈに出力し（手順
３５０）、はじめに戻る。

【００７４】以上のように構成した本実施形態によって
も、電気駆動式の流量制御弁及び操作レバー装置、ペダ
ル装置を用いた油圧ショベルにおいて第１の実施例と同
様な効果が得られる。また、本実施形態によれば、フロ
ント装置１Ａの姿勢に基づき、アーム１ｃあるいは第１
ブーム１ａと第２ブーム１ｂとの連動の比率をゲインＫ
1〜Ｋ3を変えることによって調整できるため、よりきめ
細かな連動が行える。

【００７５】

【発明の効果】本発明によれば、第１ブーム、第２ブー
ム、アームを有する多関節作業機械の持つ広い作業範囲
を２本の操作レバーで連続的に操作できると共に、第２
ブームの動きが容易に予測できるので、水平引き作業で
意図した掘削深さを容易に得ることができ、かつ掘削・
放土作業も容易に行え、優れた操作性が得られる。

【００７６】また、本発明によれば、フロント装置の先
端を作業開始位置に戻すときにはフロント装置の姿勢を
再現し易く、この点でも優れた操作性が得られる。

【００７７】更に、本発明によれば、必要に応じて第２
ブーム操作手段を操作することで第２ブームの姿勢を任
意に変え、フロント装置の姿勢を任意に設定することが
できる。

【００７８】また、本発明によれば、フロント装置の先
端が運転室に干渉しないように第２ブーム及びアームを
減速、停止させるので、車体近辺の作業を容易かつ安全
に行える。

【００７９】更に、本発明によれば、切換手段をＯＦＦ
にして第２ブームの連動を選択しなければ、第１ブー
ム、第２ブーム、アームを通常のように独立して動作さ
せることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による２ピースブーム
型の油圧ショベルの制御装置をその油圧回路とともに示
す図である。

【図２】本発明に係わる２ピースブーム型の油圧ショベ
ルの外観を示す図である。

【図３】制御ユニットの処理内容を示す機能フロック図
である。

【図４】制御ユニットの処理内容を示すフローチャート
である。

【図５】運転席周囲に設定された干渉防止領域を説明す
る図である。

【図６】第１の実施形態の制御動作を説明する図であ
る。

【図７】本発明の第２の実施形態による２ピースブーム
型の油圧ショベルの制御装置をその油圧回路とともに示
す図である。

【図８】制御ユニットの処理内容を示す機能ブロック図
である。

【図９】制御ユニットの処理内容を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１Ａ フロント装置 １Ｂ 車体 １Ｃ 運転席 １ａ 第１ブーム １ｂ 第２ブーム １ｃ アーム １ｄ バケット １ｅ 上部旋回体 １ｆ 下部走行体 ２，８ 油圧ポンプ ３ａ〜３ｄ 油圧アクチュエータ ４ａ〜４ｄ 流量制御弁（油圧パイロット式） ５ａ，５ｃ，５ｄ 操作レバー装置（油圧パイロット
式） ５ｂ ペダル装置（油圧パイロット式） ６ａ〜６ｃ 角度検出器 ７，７Ａ 制御ユニット ９ リリーフ弁 １０ａ〜１０ｈ 流量制御弁の油圧駆動部 １１ａ〜１１ｃ 電磁比例減圧弁 １２ａ，１２ｂ 電磁切換弁 １３ａ〜１３ｃ シャトル弁 １７ 切換スイッチ ２３ａ〜２３ｄ 流量制御弁（電気駆動式） ２４ａ〜２４ｈ 流量制御弁の電磁駆動部 ２５ａ〜２５ｄ 操作レバー装置（電気駆動式）

フロントページの続き (72)発明者 高橋 詠 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 梶田 勇輔 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上部旋回体に回動可能に取り付けられた第
   １ブーム、この第１ブームに回動可能に取り付けられた
   第２ブーム、この第２ブームに回動可能に取り付けられ
   たアームを有する多関節型のフロント装置と、前記第１
   ブーム、第２ブーム、アームを駆動しフロント装置を動
   かす複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アク
   チュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流
   量制御弁と、前記第１ブームに対し第１ブーム上げの操
   作信号と第１ブーム下げの操作信号を生成し、第１ブー
   ム用の流量制御弁を切り換え操作する第１ブーム操作手
   段と、前記アームに対しアームクラウドの操作信号とア
   ームダンプの操作信号を生成し、アーム用の流量制御弁
   を切り換え操作するアーム操作手段とを備えた多関節作
   業機械の制御装置において、 （ａ）前記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号
   から第２ブーム下げの操作信号を生成し、第２ブーム用
   の流量制御弁に出力する第１信号生成手段と、 （ｂ）前記第１ブームが上げエンド付近にあるとき、前
   記第１ブーム操作手段の第１ブーム上げの操作信号から
   第２ブーム上げの操作信号を生成し、第２ブーム用の流
   量制御弁に出力する第２信号生成手段とを備えることを
   特徴とする多関節作業機械の制御装置。
2. 【請求項２】上部旋回体に回動可能に取り付けられた第
   １ブーム、この第１ブームに回動可能に取り付けられた
   第２ブーム、この第２ブームに回動可能に取り付けられ
   たアームを有する多関節型のフロント装置と、前記第１
   ブーム、第２ブーム、アームを駆動しフロント装置を動
   かす複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アク
   チュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流
   量制御弁と、前記第１ブームに対し第１ブーム上げの操
   作信号と第１ブーム下げの操作信号を生成し、第１ブー
   ム用の流量制御弁を切り換え操作する第１ブーム操作手
   段と、前記アームに対しアームクラウドの操作信号とア
   ームダンプの操作信号を生成し、アーム用の流量制御弁
   を切り換え操作するアーム操作手段とを備えた多関節作
   業機械の制御装置において、 （ａ）前記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号
   から第２ブーム下げの操作信号を生成し、第２ブーム用
   の流量制御弁に出力する第１信号生成手段と、 （ｂ）前記第１ブームが上げエンド付近にあるとき、前
   記第１ブーム操作手段の第１ブーム上げの操作信号から
   第１の第２ブーム上げの操作信号を生成する第２信号生
   成手段と、 （ｃ）前記アーム操作手段のアームダンプの操作信号か
   ら第２の第２ブーム上げの操作信号を生成する第３信号
   生成手段と、 （ｄ）前記第１の第２ブーム上げの操作信号と第２の第
   ２ブーム上げの操作信号のうちの大きい方を選択し、第
   ２ブーム用の流量制御弁に出力する信号選択手段とを備
   えることを特徴とする多関節作業機械の制御装置。
3. 【請求項３】上部旋回体に回動可能に取り付けられた第
   １ブーム、この第１ブームに回動可能に取り付けられた
   第２ブーム、この第２ブームに回動可能に取り付けられ
   たアームを有する多関節型のフロント装置と、前記第１
   ブーム、第２ブーム、アームを駆動しフロント装置を動
   かす複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アク
   チュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流
   量制御弁と、前記第１ブームに対し第１ブーム上げの操
   作信号と第１ブーム下げの操作信号を生成し、第１ブー
   ム用の流量制御弁を切り換え操作する第１ブーム操作手
   段と、前記アームに対しアームクラウドの操作信号とア
   ームダンプの操作信号を生成し、アーム用の流量制御弁
   を切り換え操作するアーム操作手段と、前記第２ブーム
   に対し第１の第２ブーム上げの操作信号と第１の第２ブ
   ーム下げの操作信号を生成し、第２ブーム用の流量制御
   弁を切り換え操作する第２ブーム操作手段とを備えた多
   関節作業機械の制御装置において、 （ａ）前記アーム操作手段のアームクラウドの操作信号
   から第２の第２ブーム下げの操作信号を生成する第１信
   号生成手段と、 （ｂ）前記第１ブームが上げエンド付近にあるとき、前
   記第１ブーム操作手段の第１ブーム上げの操作信号から
   第２の第２ブーム上げの操作信号を生成する第２信号生
   成手段と、 （ｃ）前記アーム操作手段のアームダンプの操作信号か
   ら第３の第２ブーム上げの操作信号を生成する第３信号
   生成手段と、 （ｄ）前記第１の第２ブーム下げの操作信号と第２の第
   ２ブーム下げの操作信号のうちの大きい方を選択し、前
   記第２ブーム用の流量制御弁に出力する第１信号選択手
   段と、 （ｅ）前記第１の第２ブーム上げの操作信号と第２の第
   ２ブーム上げの操作信号と第３の第２ブーム上げの操作
   信号のうちの最も大きいものを選択し、第２ブーム用の
   流量制御弁に出力する第２信号選択手段とを備えること
   を特徴とする多関節作業機械の制御装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項記載の多関節
   作業機械の制御装置において、 前記第１ブームの基端から一定距離を隔てた位置に円弧
   状の境界を持つ干渉防止領域を設定し、前記フロント装
   置がこの干渉防止領域に近づくとその領域にフロント装
   置が侵入しないよう、前記アーム操作手段で生成された
   アームクラウドの操作信号及び前記第１信号選択手段で
   選択された第２ブーム下げの操作信号を減速、停止処理
   する減速停止手段を更に備えることを特徴とする多関節
   作業機械の制御装置。
5. 【請求項５】請求項１〜３のいずれか１項記載の多関節
   作業機械の制御装置において、 前記第２ブームの連動のＯＮ／ＯＦＦを切り換える選択
   手段と、 この選択手段が第２ブームの連動を選択していないと
   き、前記各信号生成手段で生成した操作信号を遮断する
   切換手段とを更に備えることを特徴とする多関節作業機
   械の制御装置。