JPS6268295A - 工業用ロボツト - Google Patents

工業用ロボツト

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Publication number
JPS6268295A
JPS6268295A JP20964185A JP20964185A JPS6268295A JP S6268295 A JPS6268295 A JP S6268295A JP 20964185 A JP20964185 A JP 20964185A JP 20964185 A JP20964185 A JP 20964185A JP S6268295 A JPS6268295 A JP S6268295A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
base
support
spring
rotating body
Prior art date
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Pending
Application number
JP20964185A
Other languages
English (en)
Inventor
宏 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokico Ltd
Original Assignee
Tokico Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Tokico Ltd filed Critical Tokico Ltd
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Publication of JPS6268295A publication Critical patent/JPS6268295A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は工業用ロボットに係り、特に多関館ロボットの
バランスを維持する機構に関する。
(従来技術) 自動車等の車体の底面を塗装する従来の塗装用ロボット
は、基台と、この基台上に揺動自在に設けられた支柱と
、この支柱に揺動自在に設けられたアームと、このアー
ム先端に設けられた塗装ガンとからなる立置式に構成さ
れ、前記基台を走行台車に載せて基台自体が移動できる
ようになされていた。
(発明が解決しようとする課題) 従来の塗装用ロボットでは、それが一般に底面に垂直な
面に対して好ましく塗装を行えるように形成されている
ため、塗装可能領域が限定されると共に作業が比較的困
難となる。このため塗装領域を広げるために基台を走行
台車に載せて車体下方を移動できるようにしているが、
車体の1駁送コンベアとは別に走行台車のレールを設け
なければならなくなり、その設置スペースが制約を受け
る。
この対策として例えばロボットを横置式にして車体の底
面を塗装するようにするとバランスばね等で適切に設定
されたバランス状態がくずれるという問題点があった。
(問題を解決するための手段) 上記問題点を解決するため、本発明は、基台と、この基
台に対して揺動自在に基部が設けられた支柱と、この支
柱の先端に揺動自在に設けられたアームと、このアーム
の先端に設けられた作業具と、前記支柱の基部に回動自
在に設けられた回動体と、前記アームの支柱との取りつ
け部に対して作業具とは反対側の端部ζご一端が取りつ
けられ、他端が前記回動体に取りつけられた連結体と、
前記基台と支柱との間に設けられ支柱をバランスさせる
第1のばねと、前記基台と回動体との間に設けられ回動
体を介してアームをバランスさせる第2のばねと、から
構成し、アームと支柱間の角度を大きくする方向に開い
た場合でもアームを起立する方向に作動させるようにし
たものである。
(発明の実施例) 以下、本発明の実施例を図面にもとずき説明する。
第1図において、1は底面に設置される基台で、この基
台1側方には筒状体2が突出して設けられており、この
筒状体2内には軸受を介して軸3が回動自在に支持され
ている。この軸3の一端部には支点4を介して支柱5の
基部が揺動自在に設けられている。この支柱5の先端に
は支点6を介してアーム7の一端側が揺動自在に設けら
れており、このアーム7の他端側には作業具としての塗
装ガン8が設けられている。9は前記アーム7と支柱5
との間にもうけられたアーム揺動用の油圧シリンダで、
10は前記支柱5と軸3との間に設けられた支柱揺動用
の油圧シリンダである。11は逆り字形状のブラケット
で、このブラケット11はその途中が軸3に固着される
ことで基台1例にとりつけられる。ブラケット11の一
端は支点4よりWだけ基台1に近よった位置で支点4よ
りHだけ高い位置まで伸び、その他端は支点4よりhだ
け低い位置で基台1の側面の近くまで伸びている。12
は三角形の板よりなる回動体で、この回動体12はその
一つの角部の近くが支点4に回動自在に設けられている
。13は前記支点6とブラケット11の一端側との間に
設けられた支柱バランス用の第1の圧縮ばねで、14は
前記回動体12の支点4よりも下方に位置する角部端側
とブラケット11の他端側との間にもうけられたアーム
バランス用の第2の圧縮ばねである。
I5は前記アーム7の支柱5との支点6に対して塗装ガ
ン8とは反対側の端部と回動体12の支点4よりも上方
に位置する角部端側との間に設けられた連結体としての
リンクロッドで、前記支柱5、リンク板12、リンクロ
ッドI5により平行リンクが形成されている。
I6は前記基台1内に設置されたアーム旋回用の油圧シ
リンダで、この油圧シリンダ16のロッド16aは前記
軸3の他端側に設けられたレバー17の一端側に取付け
られいる。このレバー17の他端側と基台1底面との間
にはアーム旋回バランス用の圧縮ばね18が設けられて
いる。
このように構成された工業用ロボットにおいて、アーム
7が水平位置にあるとき、アーム重量による反時計方向
のモーメン)Maとばね14による時計方向のモーメン
)Msとが釣合っている。
ここで、Ms=Fo−RoTisin tx (Fo:
ばね14のばね力)である。
今、θ1だけアーム7を下へ傾けるとMaは減少する。
一方、リンク板4がRoRiTiからRoR’ iT’
 iにθ1だけ回転し、ばね14のばね力は増加するが
、このときの作用角乙ToT’ iRoはjToTiR
oよりも小さくなるためMsの増加割合が減じられる。
また、θ2だけアーム7を上に傾けると同様にMaは減
少する。一方、リンク板4がRoRiTiからR。
RビTi”にθ2だけ回転し、ばね14のばね力が減少
するが、このときの作用角L ToTビRoは乙T。
TiRoよりも大きくなるためMsの減少割合が減じら
れる。
コノヨうにいずれの場合もティーチングの操作力を小さ
くすることができる。また、第4図に示すように支柱5
が垂直に起立した状態から第5図に示すような支柱5が
傾斜した状態にあっても支柱5とリンクロッド15とが
平行リンクを形成しているため、常にMaとMsが釣り
合い、アームを水平状態に保つ。そして、この状態はシ
リンダ9のストロークエンドまで続く。
さらに、支柱5が傾斜し、シリンダ9のストロークエン
ドになるとアーム7は自然に上へ上がるが、このときに
は第4図にて説明した作用が行われ、操作力は軽くなる
そしてさらに、支柱5の傾斜が大きくなり、第7図に示
すように支柱5が軸3と平行になり、アーム7が垂直に
起立したとき、MaはOとなる。従って、回動体12の
Ti点はこのときTo、Ti、Roが一直線上となりば
ね14によるモーメントもOとなるようになっている。
この状態からアーム7をA方向へθ1傾けるとリンク板
12はRoToRiからR。
T’ oR″i回転することによりばね14が伸び、こ
の伸びによる荷重増と作用角の増加によりC方向のMs
が発生し、Maと釣り合う。
一方、B方向へアーム7を回転させた場合は回動体12
はRoTiRiからRorビRビに回転し、上述した場
合とは逆のD方向のMsが発生し、Maと釣り合う。そ
して、最大限第1図の二点鎖線で示した位置までアーム
7を動かすことができる。これにより、支柱5を水平に
し、アーム7の重力方向が反転した場合でも常にアーム
7を起立方向にバランスさせることができる。
尚、上述したいずれの場合においても、ばね13は支柱
5を起立させる方向に力を作用させている。
また、基台1内のレバー17には軸3の中心0゜ばね1
8の再取付端P、Qの3点が同一直線上になる位置でば
ね18が取付けられているため、アーム7を旋回させた
際にもバランスさせることができる。
(発明の効果) 以上の説明で明らかなように、本発明は下記の如き効果
を奏する。
■アームの重力方向が反転した場合でも、常に、アーム
を起立方向にバランスさせることができるため、アーム
の全作動範囲においてティーチングの操作力を軽減する
ことができる。
■アームを反転させることができるため、基台を走行台
等で動かすことなく固定した状態で作業ができるように
なり、車体の底面塗装のような広範囲の塗装に好適であ
る。
■アームの旋回方向にもバランス機構を設ければティー
チングの操作力を一層軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の実施例を示す全体構成図、第2図は工
業用ロボット下部の断面図、第3図は第2図のX−X矢
視断面図、第4図は支柱が傾斜した状態における概略説
明図、第5図は支柱が更に傾斜した状態における概略説
明図、第6図は支柱が水平になった状態における概略説
明図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)基台と、この基台に対して揺動自在に基部が設け
    られた支柱と、この支柱の先端に揺動自在に設けられた
    アームと、このアームの先端に設けられた作業具と、前
    記支柱の基部に回動自在に設けられた回動体と、前記ア
    ームの支柱との取りつけ部に対して作業具とは反対側の
    端部に一端が取りつけられ、他端が前記回動体に取りつ
    けられた連結体と、前記基台と支柱との間に設けられ支
    柱をバランスさせる第1のばねと、前記基台と回動体と
    の間に設けられ回動体を介してアームをバランスさせる
    第2のばねと、からなる工業用ロボット。
JP20964185A 1985-09-20 1985-09-20 工業用ロボツト Pending JPS6268295A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20964185A JPS6268295A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 工業用ロボツト

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20964185A JPS6268295A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 工業用ロボツト

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6268295A true JPS6268295A (ja) 1987-03-28

Family

ID=16576152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP20964185A Pending JPS6268295A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 工業用ロボツト

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JP (1) JPS6268295A (ja)

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