JPH0679472A - スポット溶接ロボット - Google Patents
スポット溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPH0679472A JPH0679472A JP4236834A JP23683492A JPH0679472A JP H0679472 A JPH0679472 A JP H0679472A JP 4236834 A JP4236834 A JP 4236834A JP 23683492 A JP23683492 A JP 23683492A JP H0679472 A JPH0679472 A JP H0679472A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- welding
- spot welding
- crane
- spot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】スポットガンをウォールクレーンに吊り下げ、
動きをロボットで行なわせることにより、スポット溶接
の自動化を図る。 【構成】多関節ロボット１０とウォールクレーン２０は
連動して走行し、ウォールクレーン２０の走行体２３、
平行リンク２４はロボット１０のリンクの回動と共に協
調して動作し、溶接ガン１５の高さ位置、水平方向の突
出位置を定める。溶接ガン１５をウォールクレーン２０
で吊下げているので、大形の溶接ガン１５に適用でき
る。
動きをロボットで行なわせることにより、スポット溶接
の自動化を図る。 【構成】多関節ロボット１０とウォールクレーン２０は
連動して走行し、ウォールクレーン２０の走行体２３、
平行リンク２４はロボット１０のリンクの回動と共に協
調して動作し、溶接ガン１５の高さ位置、水平方向の突
出位置を定める。溶接ガン１５をウォールクレーン２０
で吊下げているので、大形の溶接ガン１５に適用でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄道車両等の大形のス
ポット溶接構造物のスポット溶接作業に用いるスポット
溶接ロボットに関する。
ポット溶接構造物のスポット溶接作業に用いるスポット
溶接ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の鉄道車両等のスポット溶接構造物
におけるスポット溶接装置として、スポット溶接装置を
ウォールクレーン等の吊り下げ装置に吊り下げ、人が位
置コントロールを行いながら溶接するポータブルスポッ
ト溶接、スポット溶接装置を固定して溶接を行う定置形
スポット溶接装置、ワークを固定し溶接装置を走行台車
に搭載した車載式スポット溶接装置等が用いられてい
た。
におけるスポット溶接装置として、スポット溶接装置を
ウォールクレーン等の吊り下げ装置に吊り下げ、人が位
置コントロールを行いながら溶接するポータブルスポッ
ト溶接、スポット溶接装置を固定して溶接を行う定置形
スポット溶接装置、ワークを固定し溶接装置を走行台車
に搭載した車載式スポット溶接装置等が用いられてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術におい
て、クレーンを使用してスポット溶接装置を吊り下げた
ポータブル溶接タイプの多くは、スポット溶接装置のガ
ンの重量を支え、しかも、人力で動かす為に、バランス
マスター等のリンクを応用したバランサーを使用してい
る。しかし、かなりの重作業であり、作業能率に問題が
あった。この方式でロボット化を図るためには、溶接装
置の重量が問題となり現在のロボットでは適用不可であ
り、大形ロボットを開発する必要があった。
て、クレーンを使用してスポット溶接装置を吊り下げた
ポータブル溶接タイプの多くは、スポット溶接装置のガ
ンの重量を支え、しかも、人力で動かす為に、バランス
マスター等のリンクを応用したバランサーを使用してい
る。しかし、かなりの重作業であり、作業能率に問題が
あった。この方式でロボット化を図るためには、溶接装
置の重量が問題となり現在のロボットでは適用不可であ
り、大形ロボットを開発する必要があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決するため、重
量物の保持はクレーンを利用し、動きはロボットで行わ
せることにより、ポータブルスポット溶接の自動化を図
ることを目的とする。
量物の保持はクレーンを利用し、動きはロボットで行わ
せることにより、ポータブルスポット溶接の自動化を図
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、多関節形ロボットとバランサーを有したウォールク
レーンを組合せることにより、重量物の溶接用ガン及び
電源トランスをウォールクレーンに搭載する。又、従来
の作業者に対応して、多関節ロボットを使用してスポッ
トを動かす役目をさせる。この時、クレーンの各駆動軸
はロボットの補軸としてロボット側で制御を行うことに
より、全体がロボットとなり目的が達成される。
め、多関節形ロボットとバランサーを有したウォールク
レーンを組合せることにより、重量物の溶接用ガン及び
電源トランスをウォールクレーンに搭載する。又、従来
の作業者に対応して、多関節ロボットを使用してスポッ
トを動かす役目をさせる。この時、クレーンの各駆動軸
はロボットの補軸としてロボット側で制御を行うことに
より、全体がロボットとなり目的が達成される。
【０００６】
【作用】ポータブルスポットの利点として、スポットガ
ンのフトコロ寸法範囲内であれば任意の位置にスポット
溶接が出来る点があげられる。
ンのフトコロ寸法範囲内であれば任意の位置にスポット
溶接が出来る点があげられる。
【０００７】それに対応するため、スポットガンと多関
節ロボットの腕とはピン結合され、水平方向の角度の変
更はウォールクレーンとの相対位置で決まる。位置決め
が行なわれた時に、ガンのピン結合部にロック装置を設
けることにより角度を固定できる。任意に角度を変える
場合は、前記作用を繰り返すことにより位置決めが出来
る。長尺のワークに対しては、ロボットに走行軸を設け
ることにより、ウォールクレーンの走行軸を連動させる
ことで対応できる。高さ方向の変更については、バラン
サーが重量を受け持ちバランスしているため、ロボット
の腕の動き（強度）で充分動かすことが出来る。
節ロボットの腕とはピン結合され、水平方向の角度の変
更はウォールクレーンとの相対位置で決まる。位置決め
が行なわれた時に、ガンのピン結合部にロック装置を設
けることにより角度を固定できる。任意に角度を変える
場合は、前記作用を繰り返すことにより位置決めが出来
る。長尺のワークに対しては、ロボットに走行軸を設け
ることにより、ウォールクレーンの走行軸を連動させる
ことで対応できる。高さ方向の変更については、バラン
サーが重量を受け持ちバランスしているため、ロボット
の腕の動き（強度）で充分動かすことが出来る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１により説明す
る。図１はクレーンを補軸として組合せたスポット溶接
ロボットを示し、１０は多関節型ロボットであり、先端
にスポット溶接ガン１５を有する。１８はロボット移動
のための走行レール、２０は壁に設置したウォールクレ
ーンであり、走行レール１８と平行に設けたレール２８
に沿ってロボット１０と共に走行する。ウォールクレー
ン２０はレール２８に対して直行するフレーム２１及び
レール２２を有する。レール２２には走行自在な走行体
２３を吊下げている。走行体２３と溶接ガン１５を設置
しているロボット１０のフレームとの間は２対の平行リ
ンク２４で連結している。平行リンク２４内には走行体
２３と溶接ガン１５との距離を伸縮させる伸縮装置（例
えば、シリンダ装置）（図示せず）を有している。３０
はワークを示す。
る。図１はクレーンを補軸として組合せたスポット溶接
ロボットを示し、１０は多関節型ロボットであり、先端
にスポット溶接ガン１５を有する。１８はロボット移動
のための走行レール、２０は壁に設置したウォールクレ
ーンであり、走行レール１８と平行に設けたレール２８
に沿ってロボット１０と共に走行する。ウォールクレー
ン２０はレール２８に対して直行するフレーム２１及び
レール２２を有する。レール２２には走行自在な走行体
２３を吊下げている。走行体２３と溶接ガン１５を設置
しているロボット１０のフレームとの間は２対の平行リ
ンク２４で連結している。平行リンク２４内には走行体
２３と溶接ガン１５との距離を伸縮させる伸縮装置（例
えば、シリンダ装置）（図示せず）を有している。３０
はワークを示す。
【０００９】かかる構成において、スポット溶接しよう
とした時、多関節ロボット１０とウォールクレーン２０
とは連動して走行し、任意の位置で停止する。また、溶
接ガン１５の高さ位置、その水平方向の突出位置（レー
ル２２の長手方向の位置）等は、ロボット１０の各リン
クの回動角度、走行体２３の走行位置、及び平行リンク
２４の伸縮の協調動作によって、その位置を定める。そ
の後、スポット溶接を行う。
とした時、多関節ロボット１０とウォールクレーン２０
とは連動して走行し、任意の位置で停止する。また、溶
接ガン１５の高さ位置、その水平方向の突出位置（レー
ル２２の長手方向の位置）等は、ロボット１０の各リン
クの回動角度、走行体２３の走行位置、及び平行リンク
２４の伸縮の協調動作によって、その位置を定める。そ
の後、スポット溶接を行う。
【００１０】このように、溶接ガン１５をウォールクレ
ーン２０で吊下げているので、大形の溶接ガン１５にも
適用できるものである。溶接に当っては、先ず、所定の
位置へ多関節ロボットの腕を使い溶接ガン１５を移動さ
せ、スポット位置を記憶する。これを繰り返すことによ
りティーチングが行なわれ、スポット溶接が行なわれ
る。
ーン２０で吊下げているので、大形の溶接ガン１５にも
適用できるものである。溶接に当っては、先ず、所定の
位置へ多関節ロボットの腕を使い溶接ガン１５を移動さ
せ、スポット位置を記憶する。これを繰り返すことによ
りティーチングが行なわれ、スポット溶接が行なわれ
る。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば大形スポットガンを用い
たスポット溶接が自動で施工できる。鉄道車両のような
長尺構造物は、大形スポットガンを使用してのスポット
溶接が必要であり、本発明は大きな効果がある。
たスポット溶接が自動で施工できる。鉄道車両のような
長尺構造物は、大形スポットガンを使用してのスポット
溶接が必要であり、本発明は大きな効果がある。
【図１】本発明のクレーンを補軸として組合せたスポッ
ト溶接ロボットの全体の斜視図である。
ト溶接ロボットの全体の斜視図である。
１０…多関節形ロボット、１５…溶接ガン、１８，２
２，２８…レール、２０…ウォールクレーン、２３…走
行体、２４…平行リンク、３０…ワーク。
２，２８…レール、２０…ウォールクレーン、２３…走
行体、２４…平行リンク、３０…ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】スポットガンをウォールクレーンに吊り下
げることにより、その荷重を負担させ、動きのみを多関
節ロボットに行わせるようにし、又、クレーンの駆動軸
をロボットの補軸としたスポット溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4236834A JPH0679472A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | スポット溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4236834A JPH0679472A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | スポット溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679472A true JPH0679472A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=17006478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4236834A Pending JPH0679472A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | スポット溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679472A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2407281A1 (de) * | 2010-07-16 | 2012-01-18 | KUKA Roboter GmbH | Roboterintegrierter Arbeitsplatz |
| JP2013193153A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム及び作業方法 |
| WO2015076202A1 (ja) | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
| WO2017208903A1 (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置 |
| US10252413B2 (en) | 2015-11-30 | 2019-04-09 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
| CN113510420A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-10-19 | 杭州固建机器人科技有限公司 | 一种智能焊接系统 |
| CN113733057A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-03 | 曹智军 | 一种单梁起重机u型槽的机器人筋板组对的方法 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP4236834A patent/JPH0679472A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2407281A1 (de) * | 2010-07-16 | 2012-01-18 | KUKA Roboter GmbH | Roboterintegrierter Arbeitsplatz |
| JP2013193153A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム及び作業方法 |
| WO2015076202A1 (ja) | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
| US9855621B2 (en) | 2013-11-22 | 2018-01-02 | Ntn Corporation | Automatic welding machine |
| US10252413B2 (en) | 2015-11-30 | 2019-04-09 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
| WO2017208903A1 (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置 |
| US11072066B2 (en) | 2016-05-30 | 2021-07-27 | Ntn Corporation | Working device using parallel link mechanism |
| CN113510420A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-10-19 | 杭州固建机器人科技有限公司 | 一种智能焊接系统 |
| CN113733057A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-03 | 曹智军 | 一种单梁起重机u型槽的机器人筋板组对的方法 |
| CN113733057B (zh) * | 2021-09-23 | 2023-11-24 | 曹智军 | 一种单梁起重机u型槽的机器人筋板组对的方法 |
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