CN217832392U - 一种用于搭接焊的回转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于搭接焊的回转装置，尤其是用于箱型钢结构上搭筋板与钢筋之间搭接焊的回转装置，至少包括：以立柱式设置在地面上的箱型钢结构、连接于所述箱型钢结构侧壁上的搭筋板、部分筋体搭载在所述搭筋板上的钢筋和回转机构，所述回转机构包括用于支撑所述回转机构及所述箱型钢结构的吊架和能够在所述吊架上做往复运动的移动组件，所述移动组件在所述吊架上对形成于所述钢筋与所述搭筋板之间的待焊接位置进行焊接操作。所述吊架包括两个至少部分杆体具有空腔的导向杆、铺设于所述导向杆上的导轨和控制所述移动组件做往复运动的驱动件。

Description

一种用于搭接焊的回转装置

技术领域

本实用新型涉及自动化焊接技术领域，尤其涉及一种用于搭接焊的回转装置。

背景技术

钢构件是指用钢板、角钢、槽钢、工字钢、焊接或热轧H型钢冷弯或焊接通过连接件连接而成的能承受和传递荷载的钢结构组合构件。其中箱型钢结构的零部件较多，焊接时对各个零部件的位置要求也相对较高。箱型钢结构具有重量轻、塑性和韧性好、各向同性、制造简便、施工安装周期短、密封性和耐热性好等诸多优点。箱型钢结构一般在修建地铁或者大型基础设施的时候作为支撑主体结构，这些箱型钢结构的侧壁上一般都会伸出一些搭筋板用于搭接钢筋的焊接。为便于搭接焊的操作便捷及焊接可靠，用于箱型钢结构上搭筋板与钢筋的搭接焊处理技术通常有以下两种：一种是在钢柱上打孔穿筋，另一种是采用可辅助箱型钢结构上搭筋板与钢筋之间完成搭接焊的部件。目前常用的搭接焊处理技术对加工精度和安装精度要求高，且需要在箱型钢结构上打孔影响箱型钢结构在横截面上的受力性能。在焊接技术的日益成熟下，发展出各种焊接机器人用于进行不同要求的焊接操作。

现有技术如公开号为CN114043150A的中国专利公开了一种箱型钢构件的焊接辅助设备及其加工工艺，涉及钢结构加工的技术领域。一种箱型钢构件的焊接辅助设备，包括胎架，还包括主体定位装置、焊接支撑装置和控制系统；主体定位装置用于对底板和顶板进行固定及定位；焊接支撑装置用于对隔板和侧板进行临时固定及定位；控制系统为可编程逻辑控制器，控制系统分别与定位装置和焊接支撑装置电连接。该申请中，将箱型钢构件各个部件的设计位置在控制系统中进行编程，而后通过控制系统控制主体定位装置和焊接支撑装置工作，对箱型钢构件的各个零部件进行定位，既提高了箱型钢构件各个零部件的位置准确度，保证了箱型钢构件的产品质量；又大大提高了加工效率。但是该焊接辅助设备不适用于现场施工，在外界恶劣环境下不能够对箱型钢结构进行双面焊接，焊接辅助设备也不能围绕箱型钢结构进行转动通过一次固定箱型钢结构实现对箱型钢结构待焊接位置全面焊接。

公开号为CN103286494A的中国专利公开了一种箱型钢结构轨道式全位置焊接机器人，包括轨道，所述轨道的左侧设有安装机构，所述轨道上滑动连接有滑块，所述滑块下部设有伺服电机，所述滑块上部设有控制盒，所述控制盒内设有数字化控制系统，所述控制盒的左侧设有执行机构，所述执行机构上设有CCD装置和激光发生器，所述执行机构的左端设有焊枪夹具，所述焊枪夹具上设有焊枪。该发明的有益效果为：实现对称焊接，减小焊接应力。又适应不同位置焊接时焊枪角度对焊接过程稳定性的影响，保证了焊缝熔深和成形质量。保证焊接工艺参数稳定，进而确保焊接质量。但是，该发明无法在现场施工环境下保证箱型钢结构不随外界变化而移动的稳定性，不适用于现场施工。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本实用新型时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本实用新型不具备这些现有技术的特征，相反本实用新型已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

实用新型内容

针对现有技术的至少一部分不足之处，本申请提供一种用于搭接焊的回转装置，回转装置可用于箱型钢结构上搭筋板与钢筋之间的搭接焊，至少包括：以立柱式设置在地面上的箱型钢结构、连接于箱型钢结构侧壁上的搭筋板、部分筋体搭载在搭筋板上的钢筋和回转机构，回转机构包括用于支撑回转机构及箱型钢结构的吊架和可以在吊架上做往复运动的移动组件，移动组件在吊架上对形成于钢筋与搭筋板之间的待焊接位置进行焊接操作。

根据一种优选的实施方式，回转装置的两端分别为固定端和操作端，回转装置可以通过吊装将其固定端定位至箱型钢结构上，移动组件位于操作端，操作端与吊架的一端连接。

根据一种优选的实施方式，吊架包括两个至少部分杆体具有空腔的导向杆、铺设于导向杆上的导轨和控制移动组件做往复运动的驱动件；移动组件包括焊接机器人和滑轨，滑轨的长度延伸方向与箱型钢结构的竖向中心轴线相垂直，焊接机器人的一端滑动连接于滑轨；滑轨带动焊接机器人在导轨上沿箱型钢结构的竖向中心轴线方向做往复运动；焊接机器人在滑轨上沿滑轨的长度延伸方向做往复运动。

根据一种优选的实施方式，吊架还包括支撑组件，支撑组件至少包括两个永磁吸盘，平行并列设置于导向杆上，通过永磁吸盘使得回转装置与箱型钢结构之间形成吸附或解离关系；和两个第一转臂，对应于两个永磁吸盘，第一转臂的一端与对应的永磁吸盘活动连接，以使第一转臂可以绕对应的永磁吸盘转动；两个第二转臂，与两个第一转臂活动连接，以使两个第一转臂可以分别相对第二转臂转动，以调整两个永磁吸盘之间的距离和吊架与箱型钢结构之间的距离。

根据一种优选的实施方式，焊接机器人包括第一机械臂、连接于第一机械臂并与第一机械臂形成可折叠结构的第二机械臂和两个转动关节；第一机械臂通过转动关节可以进行沿滑轨长度延伸方向的角度摆动，第二机械臂通过转动关节可以进行沿垂直于箱型钢结构的竖向中心轴线方向的角度摆动；通过第一机械臂和第二机械臂的角度摆动，回转装置对待焊接位置进行二次定位。

根据一种优选的实施方式，吊架的另一端连接有控制仓，控制仓在回转装置将固定端定位至箱型钢结构上时，位于箱型钢结构的上方，且吊架悬置于箱型钢结构的侧壁的外部。

根据一种优选的实施方式，控制仓与固定端之间设有回转电机，回转电机可以带动回转装置以箱型钢结构的竖向中心轴为旋转中心转动。

根据一种优选的实施方式，固定端包括夹持机构，夹持机构包括定位组件和至少一个夹爪组件，定位组件包括定位块和连接于定位块底面的永磁吸盘，夹爪组件设置于装配空间外部。

根据一种优选的实施方式，夹持机构包括下支撑板、中间支撑板和上支撑板，其中，定位块设置于下支撑板的一侧板面上；中间支撑板通过回转电机设置于下支撑板背离定位块的一侧板面上；上支撑板按照其与中间支撑板之间留有装配空间的方式设置于中间支撑板上。

根据一种优选的实施方式，装配空间中设置有限位气缸和对应于限位气缸的液压缓冲器，限位气缸设置在中间支撑板上，液压缓冲器按照相对于限位气缸的气缸口的方向设置于中间支撑板上。

本实用新型的有益技术效果至少如下：

(1)本实用新型在回转机构的作用下，能够以箱型钢结构为旋转中心转动以实现对箱型钢结构的不同侧壁的待焊接位置进行全面焊接。

(2)本实用新型的焊接机器人在导轨和滑轨上往复运动，能够对箱型钢结构的同一侧壁上的不同待焊接位置进行全面焊接。

(3)本实用新型通过定位组件对箱型钢结构进行初步定位；

通过支撑组件能够对箱型钢结构形成多个支撑点，以增强吊架与箱型钢结构之间的稳定性和对箱型钢结构进行二次定位；

通过移动组件能够对箱型钢结构上的待焊接位置进行初步定位；

通过可转动的第一机械臂和第二机械臂能够对待焊接位置进行二次定位。因此，本实用新型申请的回转装置对待焊接位置的定位精度高。

附图说明

图1是回转的简化整体框架结构示意图；

图2是夹持机构的简化整体结构示意图；

图3是夹爪组件的简化局部结构示意图；

图4是钩状部的简化局部结构示意图。

附图标记列表

1：箱型钢结构；2：钢筋；3：回转装置；4：装配板；5：下端面；6：上端面；7：开口；8：凹槽；9：吊耳；10：侧壁；11：搭筋板；12：待焊接位置；13：夹持机构；14：控制仓；15：吊架；16：下支撑板；17：中间支撑板；18：上支撑板；19：随动旋转环；20：定位块；21：限位气缸； 22：第三伸缩杆；23：夹爪组件；24：立柱；25：支撑组件；26：焊接机器人；27：滑轨；28：配重；29：第一延伸板；55：第一夹板；56：第二夹板；57：第三夹板58：钢珠滚轮；59：第四夹板；60：第一连杆；61：安装板；62：安装孔；63：滑块；64：钩状部；65：回转电机；66：第二连杆；67：第三连杆；68：顶端部；69：夹板侧面；70：第六夹板；71：第七夹板；72：第二开口；3a：固定端；3b：操作端。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

本申请提出了一种用于搭接焊的回转装置，尤其是用于箱型钢结构1上搭筋板11与钢筋2之间搭接焊的回转装置3，至少包括：以立柱24式设置在地面上的箱型钢结构1、连接于箱型钢结构1侧壁10上的搭筋板11、部分筋体搭载在搭筋板11上的钢筋2和回转机构，回转机构包括用于支撑回转机构及箱型钢结构1的吊架15和可以在吊架15上做往复运动的移动组件，移动组件在吊架15上对形成于钢筋2与搭筋板11之间的待焊接位置12进行焊接操作。优选地，箱型钢结构1的主体结构可以采用长方体结构，通过起吊车或起吊设备将箱型钢结构1以立柱24式设置于地面上或者平台上，箱型钢结构1在钢筋2焊接的过程中始终处于直立状态。箱型钢结构1主体部分的上端面6和下端面5彼此相互平行，箱型钢结构1的上端面6设有非完全封闭状的开口7，且沿开口7向箱型钢结构1主体部分的内部延伸设有凹槽8，凹槽8的中心线与箱型钢结构1的竖向中心轴线相重合。箱型钢结构1的下端面5安装有装配板4，装配板4以其板面与箱型钢结构 1的长度方向相垂直的方式安装于下端面5，且装配板4的重心铅垂线与箱型钢结构1的竖向中心轴线的延长线相重合。装配板4的板面面积设置为大于箱型钢结构1的下端面5面积。装配板4在该安装方式下，使得箱型钢结构1可以通过装配板4稳定的装配在地面或平台上，并保持箱型钢结构1整体的相对稳定。

箱型钢结构1的侧壁10上设有板状结构的吊耳9，吊耳9以其板体与侧壁10相垂直的方式连接于侧壁10上。吊耳9上具有通孔，便于吊架15 对箱型钢结构1的吊装。优选地，吊耳9可以设置为四个，四个吊耳9彼此对称的设置于箱型钢结构1上彼此互为相对面的两个侧壁10上。搭筋板11 用于搭载钢筋2，在进行焊接操作之前，可以预先将搭筋板11焊接在箱型钢结构1的主体部分上。

箱型钢结构1的所有侧壁10上均设有对应的搭筋板11，各搭筋板11 在箱型钢结构1侧壁10上的高度位置固定且保持一致，搭筋板11按照其板体垂直于侧壁10的方式朝向远离侧壁10的方向延伸。箱型钢结构1的侧壁10相对应的多个钢筋2按照彼此并列且彼此间保留有一定间隔的方式搭接在搭筋板11上。多个搭筋板11沿该侧壁10的宽度方向彼此并列。钢筋2的部分筋体搭接在搭筋板11上。各钢筋2间保留的间隔用于允许焊接用部件进入以对该间隔内钢筋2与搭筋板11间形成的待焊接位置12进行焊接。回转装置3以非贴壁式支撑于待焊接对象上，用以对位于待焊接对象上的待焊接位置12进行焊接操作，非贴壁式也可以指回转装置3支撑于待焊接对象上所形成的支撑点位于待焊接对象的中心轴线上。在该设置下，既不存在吸附贴壁式所存在的掉落风险以及高成本问题，也最大程度地规避了回转装置3对待焊接对象所造成的稳定性问题以及人工装配难度。吊装支撑箱型钢结构1，并借助箱型钢结构1上的支撑点对箱型钢结构1进行固定。移动组件在吊架15上进行往复运动，并对形成于钢筋2与搭筋板11之间的待焊接位置12进行焊接操作。通过往复运动，移动组件可以对同一侧壁 10上的不同待焊接位置12进行焊接操作。

优选地，回转装置3的两端分别为固定端3a和操作端3b，回转装置3 可以通过吊装将其固定端3a定位至箱型钢结构1上，移动组件位于操作端 3b，操作端3b与吊架15的一端连接。

优选地，吊架15包括两个至少部分杆体具有空腔的导向杆、铺设于导向杆上的导轨和控制移动组件做往复运动的驱动件；移动组件包括焊接机器人26和滑轨27，滑轨27的长度延伸方向与箱型钢结构1的竖向中心轴线相垂直，焊接机器人26的一端滑动连接于滑轨27；滑轨27带动焊接机器人26在导轨上沿箱型钢结构1的竖向中心轴线方向做往复运动；焊接机器人26在滑轨27上沿滑轨27的长度延伸方向做往复运动。两个导向杆的至少部分杆体具有空腔，其空腔可用于布置走线。驱动件可设置于导向杆上，与滑轨27电连接。滑轨27通过电动驱动可以带动焊接机器人26在导轨上沿箱型钢结构1的竖向中心轴线方向做往复运动，从而调节焊接机器人26 相对箱型钢结构1的高度位置。焊接机器人26在导轨上沿箱型钢结构1的竖向中心轴线方向做往复运动，从而调节焊接机器人26在滑轨27上的位置及相对箱型钢结构1宽度方向延长线的位置。通过移动组件的两个方向上的往复运动，回转装置3可以对箱型钢结构1上的待焊接位置12进行初步定位，并进行焊接操作。在驱动件、导轨和滑轨27的相互作用下，回转装置3可以大幅度减少人工调节移动组件位置的位置，具有节省人力、效率高和可全面焊接的优点。

优选地，吊架15还包括支撑组件25，支撑组件25至少包括两个永磁吸盘，平行并列设置于导向杆上，通过永磁吸盘使得回转装置3与箱型钢结构1之间形成吸附或解离关系；和两个第一转臂，对应于两个永磁吸盘，第一转臂的一端与对应的永磁吸盘活动连接，以使第一转臂可以绕对应的永磁吸盘转动；两个第二转臂，与两个第一转臂活动连接，以使两个第一转臂可以分别相对第二转臂转动，以调整两个永磁吸盘之间的距离和吊架15与箱型钢结构1之间的距离。永磁吸盘具有高吸附性，可以将吊架15与箱型钢结构1紧固地连接以固定箱型钢结构1的位置。吊架15可以配置多个支撑组件25，第二转臂通过转动可以调节支撑组件25与箱型钢结构1侧壁10 之间的距离。第一固定板安装于背离第二转臂连接第一转臂的一端的另一端，第二固定板固定在第一固定板中并与第一固定板形成间隙，第三固定板安装在第二固定板上，第三固定板向两侧形成对应的侧翼，每一侧翼上设有沿箱型钢结构1竖向中心轴线方向的长条形定位孔，以调整所述支撑组件 25相对于箱型钢结构1长度方向上的高度位置，实现支撑组件25与导向杆之间的上下定位调整。螺杆与第一固定板啮合并与第二固定板连接，通过旋进或旋出螺杆，带动第二固定板在第一固定板内移动，以调整支撑组件25 相对垂直于箱型钢结构1竖向中心轴线方向上的位置，实现支撑组件25与导向杆之间的前后定位调整。通过支撑组件25，回转装置3可以紧固地支撑在箱型钢结构1上，且对箱型钢结构1的支撑点位置可以调节。多个支撑组件25可以在箱型钢结构1上形成多个支撑点，增强吊架15与箱型钢结构1之间的稳定性并对箱型钢结构1进行二次定位。

优选地，焊接机器人26包括第一机械臂、连接于第一机械臂并与第一机械臂形成可折叠结构的第二机械臂和两个转动关节；第一机械臂通过转动关节可以进行沿滑轨27长度延伸方向的角度摆动，第二机械臂通过转动关节可以进行沿垂直于箱型钢结构1的竖向中心轴线方向的角度摆动；通过第一机械臂和第二机械臂的角度摆动，回转装置3对待焊接位置12进行二次定位。焊接机器人26为可折叠结构，在需要进行焊接时展开伸长，在无需焊接时折叠缩短，可减小吊装时回转装置3的整体高度，提高焊接机器人 26的使用寿命。焊接机器人26可以是由机器人手臂总成、控制器总成、示教系统三部分组成的多轴联动的柔性机构。机器人手臂总成可主要包括工业六轴机器人和焊枪。第一机械臂的转动可以实现焊枪沿滑轨27长度延伸方向的角度摆动，主要是为了适应V型和Y型坡口内不同位置焊接的工艺要求，以保证焊缝熔深和成形质量；第二机械臂的转动可以实现焊枪沿垂直于箱型钢结构1的竖向中心轴线方向的角度摆动，主要是为了适应不同位置焊接时焊枪角度对焊接过程稳定性的影响，保证焊缝熔深和成形质量。

优选地，吊架15的另一端连接有控制仓14，控制仓14在回转装置3 将固定端3a定位至箱型钢结构1上时，位于箱型钢结构1的上方，且吊架 15悬置于箱型钢结构1的侧壁10的外部。通过吊架15的上部整体横贯穿过控制仓14，可以增加回转装置3整体结构设计的刚度，并且在吊架15上穿过控制仓14的一端装配有配重28，配重28可以有效抵消吊架15的偏载，使得吊架15受力平衡。控制仓14内设有各种电器和气瓶，气瓶用于提供焊接用气。

优选地，控制仓14与固定端3a之间设有随动旋转环19，随动旋转环 19可以是回转电机65，回转电机65可以带动回转装置3以箱型钢结构1 的竖向中心轴为旋转中心转动。

优选地，固定端3a包括夹持机构13，夹持机构13包括定位组件和至少一个夹爪组件23，定位组件包括定位块20和连接于定位块20底面的永磁吸盘，夹爪组件23设置于装配空间外部。

优选地，夹持机构13包括下支撑板16、中间支撑板17和上支撑板18，其中，定位块20设置于下支撑板16的一侧板面上；中间支撑板17通过回转电机65设置于下支撑板16背离定位块20的一侧板面上；上支撑板18 按照其与中间支撑板17之间留有装配空间的方式设置于中间支撑板17上。

由于箱型钢结构1的上端面6设有凹槽8，定位块20被预配为可以置入该凹槽8内以使得定位组件抵接在箱型钢结构1上的形状。定位组件抵接在箱型钢结构1的上端面6而形成回转装置3的支撑点或支撑部位。定位块 20与凹槽8非完全形状配合。在该设置下，降低了装配回转装置3时对装配精确度的要求，可使回转装置3快速地匹配到大致位置处，初步定位。虽然定位块20与凹槽8之间为非完全形状配合，但导定位块20插入凹槽8 后不会相对凹槽8在水平方向上左右移动。凹槽8内部形状不会影响定位块 20的转动。下支撑板16的板面面积应不大于箱型钢结构1的上端面6的面积。下支撑板16的板面形状可以与箱型钢结构1的上端面6的形状相一致。下支撑板16在受到垂直于其板面的外力作用下与箱型钢结构1的上端面6之间形成较大的摩擦作用。下支撑板16与箱型钢结构1之间不易发生相对转动。

中间支撑板17通过回转电机65设于下支撑板16的上方。回转电机 65可包括彼此转动连接的内圈和外圈，其内圈和外圈分别固接至中间支撑板17与下支撑板16。通过设置回转电机65，回转装置3以箱型钢结构1 的竖向中心轴线为旋转中心转动。在吊装至箱型钢结构1上后，回转电机 65的旋转中心轴可大致与箱型钢结构1主体部分的竖向中心轴线相重合。上支撑板18以其与中间支撑板17之间保留有装配空间的方式设于中间支撑板17的上方。上支撑板18与中间支撑板17相对固定。优选地，中间支撑板17的板面上设置有至少一个立柱24。若干立柱24的高度相同。立柱 24的两端分别固接在中间支撑板17和上支撑板18上。通过立将中间支撑板17与上支撑板18隔开，并实现上支撑板18在中间支撑板17上的稳定支撑。优选地，任一立柱24至少部分位于回转电机65在中间支撑板17上的竖向投影所限定的范围内。至少一个立柱24的中心轴线与箱型钢结构1 主体部分的竖向中心轴线相重合。以此保障回转装置3的稳定支撑。

回转电机65可包括回转平台、回转支承、回转接头和减速机。回转平台中心有通孔。回转接头安装在该通孔内。回转支承由内、外圈组成。内、外圈间有滚动体。回转支承的内圈为内齿圈。回转支承的内圈与回转平台间相连。减速机的输出轴端部有齿轮。该齿轮与内圈相啮合。回转支承下面有回转座。该回转座由上、下面板和连接上、下面板的圆圈构成。外圈固定在上面板上。减速机安装在下面板下面，其输出轴朝向上方且与上、下面板相垂直。上、下面板的对应处有偏心孔，减速机输出轴穿过该偏心孔后伸入内圈内。

优选地，装配空间中设置有限位气缸21和对应于限位气缸21的液压缓冲器，限位气缸21设置在中间支撑板17上，液压缓冲器按照相对于限位气缸21的气缸口的方向设置于中间支撑板17上。在由上支撑板18与中间支撑板17形成的装配空间中，设置有至少一个限位气缸21。限位气缸 21固定设置在中间支撑板17上。限位气缸21的第三伸缩杆22的伸缩方向垂直于箱型钢结构1的轴线方向。限位气缸21的第三伸缩杆22的伸缩方向垂直于箱型钢结构1的至少一个侧壁10。限位气缸21用于限制回转电机65的转动，以固定回转装置3处于箱型钢结构1上的待焊接位置12。限位气缸21对应的配置有液压气缸以对回转电机65进行缓冲减速至停止，起到保护限位气缸21的作用，避免限位气缸21和回转电机65在工作中发生硬性碰撞导致机构损坏。

优选地，夹持机构13还包括至少一个夹爪组件23。夹爪组件23设于装配空间的外部。第三伸缩杆22可驱动夹爪组件23朝向靠近或远离箱型钢结构1的侧壁10的方向移动。夹爪组件23通过朝向靠近箱型钢结构1 上设有吊耳9的侧壁10的方向移动，可钩住该侧壁10上的吊耳9。将夹爪组件23固定在钩住吊耳9的当前位置，可使得夹持机构13相对固定在箱型钢结构1上。

夹爪组件23至少包括钩状部64。钩状部64可以是由依次连接的第一夹板55、第二夹板56和第三夹板57。第一夹板55与第三夹板57彼此平行地并列设置且两者间通过第二夹板56相固定。第二夹板56垂直于第一夹板55或第三夹板57的板面。第一夹板55、第二夹板56和第三夹板57 共同形成类似U字形的钩状结构。第一夹板55与第三夹板57之间的间距足以允许吊耳9以其板体平行于第一夹板55或第三夹板57的方式置入。优选地，钩状部64的钩状空间与吊耳9形状匹配。

优选地，夹持机构13上设置有与箱型钢结构1上的吊耳9相对应的夹爪组件23。其中相对应指的是数量、位置等参数的相互对应。夹爪组件23 还包括设于其面向夹持空间的一侧上的至少一个钢珠滚轮58。在第一夹板5 5和/或第三夹板57上面向夹持空间的侧面上设置有至少一个钢珠滚轮58。多个钢珠滚轮58可以是沿第一夹板55和/或第三夹板57上面向夹持空间的侧面的长度方向布置。钢珠滚轮58通过转动连接定位在夹板上。

优选地，夹爪组件23还包括至少一个第四夹板58。第四夹板58可通过第一连杆60与钩状部64固定。第四夹板58与第一夹板55或第三夹板 57相平行。第一连杆60的两端转动连接在第四夹板58和第一夹板55的板面上。第一连杆60垂直于夹板的板面。第四夹板58与钩状部64相对固定。优选地，中间支撑板17上固定设置有至少一个安装板61。安装板61 垂直于中间支撑板17。安装板61上开设有通孔方向垂直于安装板61板面的安装孔62。限位气缸21是按照其第三伸缩杆22贯穿出该安装孔62的方式固定设置在装配空间内的。限位气缸21的第三伸缩杆22自安装板61 上面向装配空间的一侧向其背离装配空间的一侧贯穿出安装孔62。限位气缸21的第三伸缩杆22的活动端可延伸出装配空间，用以控制夹爪组件23。

优选地，第一连杆60上滑动连接有滑块63。滑块63能够沿着第一连杆60来回移动。第一连杆60能够相对滑块63转动或自转。限位气缸21 中第三伸缩杆22的活动端固接至该滑块63上。第一夹板55通过第五夹板连接至安装板61。第五夹板的两端分别转动连接在第一夹板55的竖向顶端和安装板61的竖向顶端上。第五夹板与第一夹板55相平行。第五夹板与第一夹板55或与安装板61之间均可部分重叠或折叠。

当第三伸缩杆22伸长时，第三伸缩杆22通过第一连杆60至少推动第一夹板55朝向远离装配空间的方向移动。由于第一连杆60与第一夹板55 之间、第一夹板55与第五夹板之间以及第五夹板与安装板61之间均为转动连接，因此，在第三伸缩杆22的推动下，第一连杆60平行移动，第一夹板55相对第一连杆60转动，使得第一夹板55与第一连杆60之间的角度减小，第一夹板55与第五夹板之间的角度增大，第五夹板与安装板61 之间的角度减小。在该过程中，可视为第一夹板55与第五夹板之间的连接点为动支点，而第一夹板55绕该动支点相对转动。以此实现通过第三伸缩杆22的伸缩来控制夹爪组件23钩住或释放吊耳9。在第三伸缩杆22缩短而引导夹爪组件23钩住吊耳9时，第一夹板55是按照其由倾斜姿态逐渐转换至直立姿态。

优选地，第五夹板为H型结构。第五夹板的两端分别具有第二开口72。第一夹板55的部分板体插入位于第五夹板一端的一第二开口72。第一夹板55与第五夹板部分重叠。第一夹板55与第五夹板相重叠的部分被第二连杆 66连续贯穿。第一夹板55与第五夹板均可相对第二连杆66转动。

安装板61具有彼此相对设置的两个第一延伸板29，第一延伸板29的部分板体插入位于第五夹板的另一端的一第二开口72。第一延伸板29与第五夹板部分重叠。第一延伸板29与第五夹板相重叠的部分被第三连杆67 连续贯穿。由于安装板61固定在中间支撑板17上，从而仅第五夹板可相对第三连杆67转动。

优选地，夹爪组件23还包括第七夹板71。第七夹板71与第六夹板7 0结构一致，并且两者相平行地并排设置。不同于第六夹板70，第七夹板7 1的两端分别连接至第四夹板58与安装板61上的另一第一延伸板29。第二连杆66向外延伸且连续贯穿第四夹板58与第七夹板71相重叠的部分。第三连杆67向外延伸且连续贯穿第七夹板71与第一延伸板29。对于装配于第四夹板59上的钢珠滚轮58与装配于第一夹板55上的钢珠滚轮58，两者上朝向装配空间的顶端部68均位于第三夹板57上朝向装配空间的夹板侧面69所在平面上。在该设置下，可增强夹爪机构23在朝向箱型钢结构1的侧壁10收拢时的灵活性。

优选地，第一夹板55的部分板体以其可转动的方式夹置于第五板体的一第二开口72中，并且该部分板体与该第二开口72之间还保留有间隙。同样地，第四夹板58的部分板体以其可转动的方式夹置于第六板体的一第二开口72中，并且该部分板体与该第二开口72之间还保留有间隙。

需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于搭接焊的回转装置，所述回转装置用于箱型钢结构(1)上搭筋板(11)与钢筋(2)之间的搭接焊，至少包括：

以立柱式设置在地面上的箱型钢结构(1)、连接于所述箱型钢结构(1)的侧壁(10)上的搭筋板(11)、部分筋体搭载在所述搭筋板(11)上的钢筋(2)和回转机构，

其特征在于，所述回转机构包括用于支撑所述回转机构及所述箱型钢结构(1)的吊架(15)和能够在所述吊架(15)上做往复运动的移动组件，所述移动组件在所述吊架(15)上对形成于所述钢筋(2)与所述搭筋板(11)之间的待焊接位置(12)进行焊接操作。

2.根据权利要求1所述的回转装置，其特征在于，所述回转装置(3)的两端分别为固定端(3a)和操作端(3b)，所述回转装置(3)能够通过吊装将所述固定端(3a)定位至箱型钢结构(1)上，所述移动组件位于所述操作端(3b)，所述操作端(3b)与所述吊架(15)的一端连接。

3.根据权利要求2所述的回转装置，其特征在于，所述吊架(15)包括两个至少部分杆体具有空腔的导向杆、铺设于所述导向杆上的导轨和控制所述移动组件做往复运动的驱动件；

所述移动组件包括焊接机器人(26)和滑轨(27)，所述滑轨(27)的长度延伸方向与所述箱型钢结构(1)的竖向中心轴线相垂直，所述焊接机器人(26)的一端滑动连接于所述滑轨(27)；

所述滑轨(27)带动所述焊接机器人(26)在所述导轨上沿所述箱型钢结构(1)的竖向中心轴线方向做往复运动；

所述焊接机器人(26)在所述滑轨(27)上沿所述滑轨(27)的长度延伸方向做往复运动。

4.根据权利要求3所述的回转装置，其特征在于，所述吊架(15)还包括支撑组件(25)，所述支撑组件(25)至少包括两个永磁吸盘，平行并列设置于所述导向杆上，通过所述永磁吸盘使得所述回转装置(3)与所述箱型钢结构(1)之间形成吸附或解离关系；

两个第一转臂，对应于所述两个永磁吸盘，所述第一转臂的一端与对应的所述永磁吸盘活动连接，以使所述第一转臂能够绕对应的所述永磁吸盘转动；

两个第二转臂，与所述两个第一转臂活动连接，以使所述两个第一转臂能够分别相对所述第二转臂转动，以调整所述两个永磁吸盘之间的距离和所述吊架(15)与所述箱型钢结构(1)之间的距离。

5.根据权利要求4所述的回转装置，其特征在于，所述焊接机器人(26)包括第一机械臂、连接于所述第一机械臂并与所述第一机械臂形成可折叠结构的第二机械臂和两个转动关节；

所述第一机械臂通过所述转动关节能够进行沿所述滑轨(27)长度延伸方向的角度摆动，所述第二机械臂通过所述转动关节能够进行沿垂直于所述箱型钢结构(1)的竖向中心轴线方向的角度摆动；

通过所述第一机械臂和所述第二机械臂的角度摆动，所述回转装置(3)对所述待焊接位置(12)进行二次定位。

6.根据权利要求5所述的回转装置，其特征在于，所述吊架(15)的另一端连接有控制仓(14)，所述控制仓(14)在所述回转装置(3)将所述固定端(3a)定位至所述箱型钢结构(1)上时，位于所述箱型钢结构(1)的上方，且所述吊架(15)悬置于所述箱型钢结构(1)的侧壁(10)的外部。

7.根据权利要求6所述的回转装置，其特征在于，所述控制仓(14)与所述固定端(3a)之间设有回转电机(65)，所述回转电机(65)能够带动所述回转装置(3)以所述箱型钢结构(1)的竖向中心轴为旋转中心转动。

8.根据权利要求7所述的回转装置，其特征在于，所述固定端(3a)包括夹持机构(13)，所述夹持机构(13)包括定位组件和至少一个夹爪组件(23)，所述定位组件包括定位块(20)和连接于所述定位块(20)底面的永磁吸盘，所述夹爪组件(23)设置于装配空间外部。

9.根据权利要求8所述的回转装置，其特征在于，所述夹持机构(13)包括下支撑板(16)、中间支撑板(17)和上支撑板(18)，其中，

所述定位块(20)设置于所述下支撑板(16)的一侧板面上；

所述中间支撑板(17)通过所述回转电机(65)设置于所述下支撑板(16)背离所述定位块(20)的一侧板面上；

所述上支撑板(18)按照其与所述中间支撑板(17)之间留有所述装配空间的方式设置于所述中间支撑板(17)上。

10.根据权利要求9所述的回转装置，其特征在于，所述装配空间中设置有限位气缸(21)和对应于所述限位气缸(21)的液压缓冲器，所述限位气缸(21)设置在所述中间支撑板(17)上，所述液压缓冲器按照相对于所述限位气缸(21)的气缸口的方向设置于所述中间支撑板(17)上。

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