JPS6254634B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は持ち運びできる可搬形ロボツトの台車
装置に係り、特に走行レールに着脱可能に装設し
得る台車装置に関する。

〔発明の背景〕

現在、市場に現われている溶接用のロボツト
は、その本体が固定された所謂据置形式であり、
溶接すべきワークを移動させて作業を行つてい
る。このため、移動の困難な大形構造物や箱形構
造物の内側などを対象とした溶接作業には適用が
困難であつた。このような用途には走行台車式の
自動溶接装置が用いられている。しかし、この自
動溶接装置は単機能な装置のため、作業に先立つ
て正確な位置決めが必要となるなどの理由によ
り、上述した対象物への適用には限界があつた。
一方、上述した作業対象への作業性の要求によ
り、持ち運び可能な可搬形の溶接用ロボツトの要
求も高まつてきている。

〔発明の目的〕

本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、走行レールに容易に着脱でき、その操作性も
良好な可搬形ロボツトの台車装置を提供すること
を目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は上記の目的を達成するために、レール
の幅方向端部に傾斜して形成した上走行面と下走
行面とを有するレールに、可搬形のロボツトのア
ームを載置する台車装置において、前記上走行面
に接する上ローラを、台車本体に回転可能に取付
け、前記下走行面に接触および離脱する下ローラ
を、その保持枠に回転可能に取付け、この保持枠
を台車本体の下面に揺動可能に取付け、保持枠を
レールの内方に向つて押圧するカム部を有するク
ランプレバーを、台車本体の下面に回動可能に設
け、このクランプレバーと保持枠との間にばねを
設けることにより達成される。

クランプレバーを押し上げると、保持枠を介し
て下ローラを下走行面に押付ける力が解除される
と共にばねにより下ローラを備える保持枠は外方
に移動させる。これにより、可搬形のロボツトの
アームを載置する台車装置をレールから外して、
他の作業個所のレールへ可搬することができる。
このように他の作業個所のレール上に台車を可搬
した場合、前述とは逆にクランプレバーを押下げ
れば、下ローラをレールの下走行面に接触させる
ことができる。

〔発明の実施例〕

以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は本発明の装置の一例を備えた可搬形ロ
ボツトを示すもので、図において１はベース、２
はベース１上に装設されたレールで、このレール
２の幅方向の両端部にはそれぞれ外側に向つて先
細りとなる上走行面３および下走行面４が設けら
れている。またレール２の上面中央には、その長
手方向にラツク５が形成されている。６はレール
２に沿つて移動するようにレール２に装設された
台車装置である。この台車装置６の台車本体７の
側部には、持ち運びのための把手８が設けられて
いる。また台車本体７には関節形のロボツトアー
ム９が設けられている。このロボツトアーム９の
先端は例えば溶接トーチ１０が取付けられてい
る。

前述した台車装置６はレール２に着脱可能に装
設することが可能であると共に、レール２に沿つ
て移動することが可能である。この台車装置６の
詳細な構造を第２図および第３図によつて説明す
る。これらの図において第１図と同符号のものは
同一部分である。台車本体７はレール２上のラツ
ク５にかみ合うピニオン１１を備えている。この
ピニオン１１は台車本体７内に設けたモータ（図
示せず）によつて駆動される。このピニオン１１
の回転によりロボツトアーム９を備える台車装置
６はレール２に沿つて移動する。台車本体７の下
面にはレール２の上走行面３，３に接触する２個
の上ローラ１２が設けられている。またレール２
の下走行面４，４にはそれぞれ２個の下ローラ１
３が接触および脱離する。この下ローラ１３は第
４図に示すようにばね１４を介して保持枠１５に
設けられている。ばね１４は下ローラ１３を下走
行面４に押圧する役割を有している。保持枠１５
は台車本体７の下面の支持軸１６に揺動可能に取
付けられている。この保持枠１５を揺動および固
定させるためのクランプレバー１７が台車本体７
の下面に揺動可能に設けられている。このクラン
プレバー１７は第５図に示すように保持枠１５の
押込みおよびその解除を可能にするカム部１７Ａ
を備えている。このクランプレバー１７と保持枠
１５とは保持枠１５をクランプレバー１７のカム
部に押圧するばね１８によつて連結されている。
第５図において符号１９で示す部材はクランプレ
バー１７の回動位置規制するストツパである。

次に上述した本発明の装置の一例の動作を説明
する。

第２図〜第５図は、本発明の台車装置６がレー
ル２に装設されているときの状態を示している。
この状態においてピニオン１１を回転することに
より、台車装置６はレール２に沿つて移動し、ロ
ボツトアーム９を所望の位置に移動させることが
できる。この装設状態において、台車装置６は一
対の上ローラ１２と上走行面３との接触により、
レール２の幅方向の移動が抑えられている。また
上ローラ１２と上走行面３との接触および下ロー
ラ１３と下走行面４との接触により、台車装置６
のレール２からの脱離が抑えられている。

次にロボツトアーム９を備える台車装置６を、
レール２上の別の位置あるいは別に設置したレー
ル２上に移動する場合には、クランプレバー１７
を第６図に示すように矢印Ａ方向に移動すること
により、ばね１８を介して下ローラ１３を備える
保持枠１５はレール２の外方に移動する。これに
より、下ローラ１３は第７図〜第９図に示すよう
に下走行面４より離脱するので、台車装置６をレ
ール２から取外すことができる。レール２から取
外した台車装置６を持ち運び、別に設置したレー
ル２またはレール２上の別の位置に載置した後
は、クランプレバー１７を前述と逆の操作を行う
ことにより、台車装置６をレール２に装設するこ
とができる。

また台車装置６がレール２に沿つて移動する
際、走行面３，４に付着物による凹凸が生じて
も、ばね１４に吸収され、安定な走行が得られ
る。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、クランプ
レバーの回転操作により台車装置をレールに容易
に着脱することができると共にレールへの位置決
めを確実に行うことができるので、可搬形ロボツ
トの移動性およびその装設作業性を向上させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の一例を備えた可搬形ロ
ボツトの斜視図、第２図は本発明の装置の一例の
側面図、第３図は第２図に示す本発明の装置の一
例を一部断面にて示す底面図、第４図は本発明の
装置を構成する下ローラ部を一部断面にて示す側
面図、第５図は本発明の装置を構成するクランプ
レバー部を示す縦断側面図、第６図は本発明の装
置を構成するクランプレバー部を解放操作したと
きの状態を示す縦断側面図、第７図は本発明の装
置を構成する下ローラ部が下走行面より離脱した
状態を示す側面図、第８図は下ローラ部が下走行
面より離脱した状態を示す台車装置の側面図、第
９図はその底面図である。 １……ベース、２……レール、３……上走行
面、４……下走行面、６……台車装置、７……台
車本体、８……把手、９……ロボツトアーム、１
２……上ローラ、１３……下ローラ、１４……ば
ね、１５……保持枠、１７……クランプレバー、
１８……ばね。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ レールの幅方向端部に傾斜して形成した上走
   行面と下走行面とを有するレールに、可搬形のロ
   ボツトのアームを載置する台車装置において、前
   記上走行面に接する上ローラを、台車本体に回転
   可能に取付け、前記下走行面に接触および離脱す
   る下ローラを、その保持枠に回転可能に取付け、
   この保持枠を台車本体の下面に揺動可能に取付
   け、保持枠をレールの内方に向つて押圧するカム
   部を有するクランプレバーを台車本体の下面に回
   転可能に設け、このクランプレバーと保持枠との
   間に保持枠をクランプレバーのカム部に押圧する
   ばねを設けたことを特徴とする可搬形ロボツトの
   台車装置。