JPS59156682A - 可搬形ロボツトの台車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は持ち運びできる可搬形ロボットの台車装置に係
シ、特に走行レールに着脱可能に装設し得る台車装置に
関する。

〔発明の背景〕

現在、市場に現われている溶接用のロボットは、その本
体が固定された所謂据置形式であり、溶接すべきワーク
を移動させて作業を行っている。このため、移動の困難
な大形構造物や箱形構造物の内側などを対象とした溶接
作業には適用が困難でめった。このような用途には走行
台車式の自動溶接装置が用いられている。しかし、この
自動溶接装置は単機能な装置のため、作業に先立って正
確な位置決めが必要となるなどの理由によシ、上述した
対象物への適用には限界があった。一方、上述した作業
対象への作業性の要求により、持ち運び可能な可搬形の
溶接用ロボットの要求も高まってきている。

〔発明の目的〕

本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、走行
レールに容易に着脱でき、その操作性も良好な可搬形ロ
ボットの台車装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明の特徴とするところは、可搬形のロボットのアー
ムを載置する台車装置において、レールの幅方向端部に
傾斜して形成した上走行面に接する上ローラを、台車本
体に回転可能に取付け、下走行面に接触および離脱する
丁ローラを、その保持枠に取付け、この保持枠を台車本
体の下面に揺動可能に取付け、下ローラを備える保持枠
を固定解除する手段を、台車本体に設け、台車本体の着
脱を容易にしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の装置の一例を備えた可搬形ロボットを
示すもので、図において１はベース、２ハヘース１上に
装設されたレールで、このレール２の幅方向の両端部に
はそれぞれ外側に向って先ＭＩＪ＋）となる」二走行面
３および下走行面４が設けられている。またレール２の
上面中央には、その長手方向にラック５が形成されてい
る。６はレール２に沿って移動するようにレール２に装
設された台車装置である。この台車装置６の台車本体７
の側部には、持ち運びのだめの把手８が設けられている
。′また台車本体７には関節形のロボットアーム９が設
けられている。このロボットアーム９の先端には例えば
溶接１・−チ１０が取付けられている。

前述した台車装置６はＶ−ル２に着脱可能に装設するこ
とが可能であると共に、レール２に沿って移動すること
が可能である。この台車装置６の詳１１！ｌＩＩな構造
を第２図および第３図によって説明する。これらの図に
おいて第１図と同符号のものは同一部分である。台車本
体７はレール２上のラック５にかみ合うビニオン１１を
備えている。このピニオン１１は台車本体７内に設けた
モータ（図示せず）によって駆動される。このピニオン
１１の回転によりロボットアーム９を備える台車装置６
はレー／ｌ／　２に沿って移動する。台車本体７の下面
にはレール２の上走行面３，３に接触する２個の十ロー
ラ１２が設けられている。またレール２の下走行面４，
４にはそれぞれ２個のｒローラ１３が接触および脱離す
る。この下口−２１３は第４図に示すようにばね１４を
介して保持枠１５に設けられている。ばね１４は下ロー
ラ１３を下走行面４に押圧する役割を有している。保持
枠１５は台車本体７の下面の支持軸１６に揺動可能に取
付けられている。′この保持枠１５を揺動および固定さ
せるためのクランプレバ−１７が台車本体７の下面に揺
動可能に設けられている。このクランプレバ−１７は第
５図に示すように保持枠１５の押込みおよびその解除を
可能にするカム部１７Ａを備えている。このクランプレ
バ−１７と保持枠１５とはばね１８によって連結されて
いる。

第５図において符号１９で示す部材はクランプレバ−１
７の回動位置規制するストッパでおる。

次に上述１−だ本発明の装置の一例の動作を説明する。

第２図〜第５図は、本発明の台車装置６がレール２に装
設されているときの状態を示している。

この状態においてビニオン１１を回転することによシ、
台車装置６はレール２に沿って移動し、ロボットアーム
９を所望の位置に移動させることができる。この装設状
態において、台車装置６は一対の上ローラ１２と上走行
面３との接触によシ、レール２の幅方向の移動が抑えら
れている。また上ローラ１２と上走行面３との接触およ
び下ローラ１３と下走行面４との接触により、台車装置
６のレール２からの脱離が抑えられている。

次にロボットアーム９を備える台車装置６を、レール２
上の別の位置あるいは別に設置したレール２上に移動す
る場合には、クランプレバ−１７を第６図に示すように
矢印入方向に移動することによシ、ばね１８を介して下
口−２１３を備える保持枠１５はレール２の外方に移動
する。これによシ、下ローラ１３は第７図〜第９図に示
すように下走行面４よシ離脱するので、台車装置６をレ
ール２から取外すことができる。レール２から取外した
台車装置６を持ち運び、別に設置したレール２またはレ
ール２上の別の位置に載置した後は、クランプレバ−１
７を前述と逆の操作を行うことにより、台車装置６をレ
ール２に装設することができる。

壕だ台車装置６がレール２に沿って移動する際、走行面
３，４に付着物による凹凸が生じても、ばね１４に吸収
され、安定な走行が得られる。

〔発明の効果」 以上述べたように、本発明によれば、クランプレバ−の
操作によｐ台車装置をレールに容易に着脱することがで
きると共にレールへの位置決めを確実に行うことができ
る。丑だ、その操作もきわめて容易である等の効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の一例を備えた可搬形ロボットの
斜視図、第２図は本発明の装置の一例の側面図、第３図
は第２図に示す本発明の装置の一例を一部断面にて示す
底面図、第４図は本発明の装置を構成する下ローラ部を
一部断面にて示す側面図、第５図は本発明の装置を構成
するクランプレバ一部を示す縦断側面図、第６図は本発
明の装置を構成するクランプレバ一部を解放操作したと
きの状態を示す縦断側面図、第７図は本発明の装置を構
成する下ローラ部が下足性面よシ離脱した状態を示す側
面図、第８図は下ローラ部が下足性面よシ離脱した状態
を示す台車装置の側面図、第９図はその底面図である。 １・・・ペース、２・・・レール、３・・・下足性面、
４・・・下足性面、６・・・台車装置、７・・・台車本
体、８・・・把手、９・・・ロボットアーム、１２・・
・上ローラ、１３・・・下ローラ、１４・・・ばね、１
５・・・保持枠、１７・・・クランプレバ−１１８・・
・ばね。 代理人　弁理士　高橋明夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、可搬形のロボットのアームを載置する台車装置にお
   いて、レールの幅方向端部に傾斜して形成した上走行面
   に接する上ローラを、台車本体に回転可能に取付け、下
   走行面に接触および離脱する下ローラを、その保持枠に
   取付け、この保持枠を台車本体の下面に揺動可能に取付
   け、下ローラを備える保持枠を固定解除する手段を、台
   車本体に設けたことを特徴とする可搬形ロボットの台車
   装置。 ２、保持枠の固定解除手段は、保持枠をレール内方に向
   って押圧するクランプレバ−と、このクランプレバ−と
   保持枠とを連結するばねとによって構成したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の可搬形ロボットの台
   車装置。 ３、　下ローラはばねを介して保持枠に取付けられてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の可搬形
   ロボットの台車装置。