JPS625121A - 掘進機の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、掘進機により地中を掘削する場合、掘進機を
掘削目標線に沿って掘進させるために押進機の位置を検
出する掘進機の位置検出装置に関する。

〔発明の背景〕

小口径掘進工法等により、地中に管等を非開削で埋設す
る場合、当該管の先端に配置する掘進機は予め定められ
た掘削目標に沿って地中を掘削してゆく必要がある。こ
のため、地中における掘進機の位置を検出し、掘進機が
掘削目標線から外ねた場合にはこれを修正しなければな
らない。このように、掘進機の位置を検出することは、
地中を掘削して管を埋設する場合、不可欠の手段である
。

以下、従来の位置検出装置を図により訝明する。

Ｆ５図は従来の位置検出装置の断面図である。

図で、１は地中を掘削中の掘進機、２は掘進機１の後部
に設けられる埋設管、３は掘進機１が掘削を開始するた
めの発進立坑である。発進立坑３内には、埋設管２の後
部を押す押し装置（図示されていない）が設けられてい
る。４は発進立坑３の適所に設けられたレーザ発振器で
ある。レーザ発振器４は埋設管２を通って掘進機１に対
してレーザ光５を放射するように構成されている。６は
掘進機１に鞠けられたスクリーンであり、レーザ発振器
４からのレーザ光５を受光する。Ｔは掘進機１の掘削目
標線を示す。

掘進機１が掘削目標線Ｔ上を掘進している場合には、レ
ーザ光５はスクリーン６上の所定の個所において受光さ
れるが、掘進機１が掘削目標線Ｔから外れると、レーザ
光５も当該所定の僻所から外れる。このスクリーン６上
のレーザ光５の優差により掘進機１の掘削目標線Ｔから
のずれを検出し、これにより掘進機１の軌道の修正が行
なわれていた。

しかしながら、手配の手段は、掘削目律線Ｔが曲線の場
合（曲線施工の場合）にはレーザ光５がスクリーン６上
に到達しないので、掘進機１の位置偏差を検出すること
ができないという欠点を有しており、さらに、シールド
掘進機１の径が小径（例えば径が１００　ｍ８Ｗ　）の
場合、掘進機１および埋設管２内に配設される種々の装
置によりレーザ光５０通路を確保することができなくな
るという欠点をも有していた。このような欠点を除くた
め、次のような手段が掃案されている。

第６図は他の従来の位置検出装置の断面図である。図で
、第５図と同一部分には同一符号が付しである。７は掘
進機ＩＶＣ備えられた磁界発生器、８は磁界発生器７で
発生した磁界を検出する磁界検出器、９は磁界検出器８
の地表上の位置を測量する測量器、１０は測量器９から
磁界検出器８の位置信号を入力し、これに基づいて掘進
機１の掘進方向を制御する制御部である。

磁界発生器７ＯＮ極およびＳ極が垂直線上にある場合、
地表上においては磁界発生器７の直上点で垂直方向の磁
界強度が最大（又は水平方向の磁界強度が最小）となる
。そこで、地表上において磁界検出器８を移動（走査）
させ、磁界強度が最大（又は最小）となる地点を探索す
れば、その地点が磁界発生器７の直上点となる。そして
、測量器９で磁界検出器８の位置を測量すれば掘進機１
の位置を検出することができる。このような装置は、上
記従来の欠点を解消することができるが、その反面地表
上において磁界検出器８を走査して掘進機１０位Ｖを探
索し、かつ、その後磁界検出器８の位置を測ｔしなけれ
ばならず、このため、測量器を別途必要とするばかりで
なく、探索と測量に抄雑な手数と長時間を要するという
欠めがあった。この欠点を除くため、計測を自動化しよ
うとすれば、磁界検出および磁界検出器８０位置決定の
ため、必然的にｐ動辿従装ｆ／ｌ１等が必要となり、コ
スト高になるという新らたな欠点を生じていた。

さらに、前述のように磁界検出器８を地表面上で走査す
る場合には、計測が断続的ならざるを得す（例えば］０
０ｒｒＬを掘削するのＫ　５０　ｃｒｓ毎に計測を行ｔ
「うとして２００回の走査が必要であり、計測か２００
回断続することになる。）、このため、掘進機１の自動
方向制御を実施するのは困雛であるという欠点もあった
。

これらの欠点を解消するため、地上における無人搬送車
等の誘導方式を適用することが考えらゎるっこのような
誘導方式を図により説明する。枦７図は当該訊導方貧を
示す概略図である。図で、１１．１２は無人搬送車を誘
導すべき目標線Ｔに沿って敷設された連続するケーブル
であり、それぞれ目標線Ｔから距離■の位置に配置され
ている。

１３．１４は無人搬送車（図示されていない）上に設け
られた磁界検出器であり、無人搬送車の中心位置（目標
線Ｔに一致させるべき位１！１　）からそれぞれ距離ｒ
の位ｇｔに設けられている。

ケーブル１１．１２に電流を供給すると、冴−プル１１
，１２による磁界が発生し、この磁界は磁界検出器１３
；１４により検出され、検出器に応じた信号が出力され
る。今、 ｋｌ　：比例定数 ω：ケーブルに供給する電流の角周波数Ｘ：無人搬送車
の中心と目Ｆｉ！ｌＴとの距離とすると、例夾ばケーブ
ルと磁界検出器１３．１４との距離ｙが距離２ＷＫ等し
い場合、距離Ｘが、−Ｗ＜ｘ＜Ｗ　　の範囲において、
磁界検出器１３の出力ｅ、と磁界検出器１４の出力ｅ、
は近イυ的に次式で表わされる。

ｅ、　＝ｌ＜、　　（ｘ＋ｒ　）　ｓｉｎωｔ−・−＝
・−（ｔｌｅｌ　＝に＋　　（ｘ−ｒ　）　ｓｉｎωｔ
＝−＝−・−（２）したがって、この信号の振幅を検出
すれば距離Ｘを求めることができる。

第８図は上記誘導方式において用いられる演算装置のブ
ロック図である。図で、１６．１７は整流器、１８は差
動増幅器である。信号ｅ、、ｅ。

をそれぞれ整流器１６．１７に入力すると、これら信号
ｅ、、ｅ、の直流信号ｅ、、ｅ、が讐られる。こわら直
流信号は次式でＰわされる、これらの直流信号こ、ｅ、
を差動憎幅器１８に入力することにより、信号（Ｅ、−
Ｅ、）が得られる。ただし、Ｅ　１　＝ｌ’　ｅ　＋　
＊　Ｆ’ｓ　＝ｌ　”　ｅ＊（ｋ、：比例定数）である
。

第９図はこのようにして得られた信号（Ｅ、　−Ｅ、　
）と距離Ｘとの関係を示すグラフである。このグラフか
ら明らかなように、信号（Ｅ、−Ｅ、）　　と距１［ｆ
ｘとは、−ｒ＜Ｘ＜ｒの範囲において比例関係が成立し
、かつ、信号（Ｅ、−Ｅ、）の極性により距離Ｘの方向
も識別することができる。即ち、信号（Ｅ、−Ｅ、）を
得ることにより無人搬送車の目標線Ｔからのずれを知る
ことができ、これを修正して無人搬送車を目標線Ｔ　Ｋ
　Ｇって走行させるものである。

さて、以上述べた地上の誘導方式を地中の掘進機の位置
検出手段として利用すれば、測量器や自動達従装置を用
いることなく連続してその位置検出を行なうことができ
ることになる。しかしながら、士ｒ誘導方式を掘進機の
位置検出手段に適用する場合には次のような問題点があ
る。即ち、（１）上記誘導方式においては、ケーブル１
１．１２と磁界検出器１３．１４との距離ｙは一定であ
るが、掘進機ＩＶｃおいてこの距離ｙに相当する深さは
本来未知であり、変化するのが通常である。したがって
、（１）式および（り弐における片側定数に１も変化し
、掘進機１の位置検出は困難となる、（１）誘導方式を
適用される無人搬送車は、それ自体に回動（ローリング
）を生じることはほとんどないが、掘進機は地中を掘進
する間に相当程度のローリングを生じ、これが前記演算
における誤差の原因となる。（ｌｉｔ）当該無人搬送車
においては、各磁界検出器１３．１４間の間隔２ｒは相
当大きく設定できる。しかし、掘進機、特に直径１００
１Ｉ１１程度の小口径の掘進機は間隔２ｒを大きくする
ことはできず、距離Ｘと信号（Ｅ、−Ｅ、）との北側範
囲は極めて狭くなる。

このように、上記誘導方式を掘進機の位置検出装置に適
用しようとすると上述のような問題点が存在し、これら
の問題点を解決しない限りその適用は困難である。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記従来の問題点を解決し、掘進深さ
やローリングによる検出誤差を除くことができ、又、広
い範囲に亘る位置検出を可能とする掘進機の位置検出装
置を捉供するにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、掘進機における
ほぼ同一周上の所定個所に３つ以上の磁界検出装置を設
け、掘削目標線に沿って導線を配置し、この導！ＫＷ流
を供給することにより生じる磁界を前記各磁界検出装置
で検出するようにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明するつ 第１図は本発明の実施例に係る掘進榊の位置検出装置の
正面図である。図で、１は掘進機、２１゜２２．２３は
それぞれ掘進機１のほぼ同一円周上に設けられた磁界検
出器である。本実施例の場合、各磁界検出器２１，２２
．２３は互いにほぼ１２０゜の間隔で配置されている。

１１．１２はＦ７図に示すケーブルと同じケーブルであ
る。Ｔは目標掘削線、Ｆは掘進機１の中心、ｙはケーブ
ル１１゜１２と中心Ｆとの間の垂直距離（深さ）、Ｗは
目標掘削線Ｔと各ケーブル１１．１２との間の距離、２
ｒは磁界検出器２２．２３の中心間距離を示す。

一般に、小口径掘進工法においては、深さｙは２〜５ｍ
、掘進機１の外径は８０日〜５００　ｗａｓ　（鉄系の
パイプで構成されることが多い。）、又、ローリングは
掘進中に±５°稈度生じる。

ここで、各磁界検出器２１，２２．２３の中心の掘進機
１上の位置をＡ、、Ａ、、Ａ、とじ、これら各位置と掘
進機１の中心Ｆとを結ぶ線をＸｌ。

Ｘ、、Ｘ、とする。そして、各線Ｘ、、Ｘ、、Ｘ。

と氷平紳とのなす角を磁界検出器の掘進機１への取付角
とすると、磁界検出器２１，２２．２３の取付角はそれ
ぞれ、角θ１．θ８．θ、である。

この状態を初期状態とする。今、この初期状態から掘進
機１が図で時計方向に角度ａだけローリングし、各磁界
検出器２］、２２．２３の位置がそれぞれ位置Ａ　％　
、　Ａ　＊’　＋　Ａ　ｓ’に移動し、かつ、各糾Ｘ、
、Ｘ、、Ｘ、も線ｙ　％　、　Ｘ！′、　Ｘ　、／に変
化したとする。このとき、垂直線と線Ｘ、／とのなす角
をθ１′、垂直線と位置Ａ％における接線とのなす角を
θ、′、垂直線と位置Ａｓ’における接線とのなす角を
θ、′とすると、 ０１′−α、θ、′＝θ、−α、θ１′＝θ、＋α　　
となる。

ここで、ケーブル１１．１２に電源（図示されていない
）から交流電流が供給されたとき、磁界検出器の出力（
磁界検出器を構成するコイルの誘導起電力）は、 Ｎ：コイルの巻数 Φ：コイルと鎖交する磁束 ｔ：時間 Ｓ：コイルの断面積 ｆ：磁束の角周波数 μ：土の透磁率 Ｈ：コイルに直交する方向の磁界 とすると、次式のようになる。

ｅ−Ｎ−ｄΦ／ｄｉ −Ｎ−８・２πｆ・μ・Ｈ−ｃｏｓ　（ωｔ）・・・・
・・・・・・・・　（＋）上式で、磁束Ｈ以外の値は定
数であるから、出力ｅは磁界Ｈに比例する。そして、磁
界Ｈは、深さｙ、距離Ｘ、ローリング角α、磁界検出器
の取付角θ、ケーブル１１．１２に供給される電流工に
より次式のように定まる。

Ｈ＝Ｈｘｃｏｓ（θ＋α）　＋Ｈｙｓｉｎ　（θ＋α）
・・・・・・・・・・−（２１上式で、Ｈｘは磁界Ｈの
Ｘ軸方向（水平方向）の成分、Ｈｙは磁界ＨのＹ軸方向
（垂直方向）の成分であって、掘削目標線Ｔと各ケーブ
ル１１．１２間の距離Ｗを用いてそれぞれ次式で表わさ
れる。

第２図に磁界検出器と磁束の関係図が示されており、こ
れにより上記（２）式の成立が明らかである。

ところで、実際上、距離Ｘは深さｙに比べて遣かに小さ
く、これを考戸して０）式および（４）式を近似化する
と次のようになる。

ただし、ｋ、に’は比例定数であ・る。

さて、１１図で、掘進機１が角度αだけローリングした
ときの磁界検出器２１，２２．２３の出力をそれぞれｅ
、、ｅｓ、ｅｓとし、又、位置Ａ　＋’　ｇ　Ａ　ｒ’
　ＨＡ　ｓ’の深さをそれぞれＹｌｔＹ＊ｔｙ、とする
と、各出力ｅ、、ｅｌ、ｅｓはｅｌ＝ＬＨ＋　　・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・　（１）ｅｔ＝ＬＨｔ　　・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・　（１）ｅ、
＝ＬＨ−・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・　（９）となる。ただし、Ｌは
比例定数であり、ヌＨ１゜Ｈ，、Ｈ，は次式で表わされ
る磁界検出器２１゜２２．２３で検出される磁界である
。

これらの各信号ｅ＋）　　＊Ｈｅｓを整流して直流増幅
器で増帽した値をＥ、、　Ｅ、、　　Ｅ、　　とすると
、ただし、Ｋ／、　　Ｖ／　　は比例定数である。

さらに、ローリング角αを大体±５°以下の変化とし、
（１３）式、（ロ）式、（１５）式をテーラ−展開して
近似化すると次式のようになる。

なお、上記各式で、ｃｏｓθ＊　Ｉ　Ｓｌｎ　ｅ、、　
ｃｏｓθ杓ｓｉｎθ、は定数である。そして、位置ん’
　、　Ａｍ’の深さＹ＊＋’ｌｓは位置九′の深さｙ、
に対して次式の関係にある。

’／Ｉ”　ｒ”　ｆ”　Ｓ！ＩＩθ！　　−ｙｓ　　・
・・・・・・・・・・・・・・・・・　（ｌｅｔＹ＋”
ｒ＋　　ｒ−８１ｎ　　θ１　　＝　ｙＩ　……　■゛
……口Ｉ　（２０）ここで、（＋６）式〜（２０）式に
おいて、ローリング角α。

深さ’ｊ＋　ｔ　Ｙ＊＋　ｙｓ　　を消去すると、距離
Ｘの値は、信号Ｅ、、　Ｅ、、　Ｅ、　　および距離ｒ
に基づいて求めることができる。即ち、 ｘ　＝ｆ　（Ｅｌ　＋　Ｅｅ　、　Ｅｅ　１　ｒ　）こ
れらの演算はマイクロコンピュータ等を甲いて処理する
ことがで診る。

上Ｐのことから明らかなように、距離Ｘは、ローリング
角αおよび深さＶｒ＊Ｙ＊＋Ｙｓ　とは無関係に求める
ことができる。そして又、本実施例では磁界検出器が傾
いて設けであるため、磁界検出器間の距離２ｒが短かく
ても、距離Ｘの広い範囲に亘る検出が可能である。これ
を以下に説明する。

第１図において、磁界検出器２２．２３が位置Ａ、、Ａ
、にあり、垂直線と位置Ａ、の接線とのなす角、および
垂直線と位ｆｉｔＡ、の接線とのなす角をθとする（位
置Ａ１が中心Ｆを連る垂直線上にあり、位置Ａ、、Ａ、
が位置Ａ１とそれぞれ逆方向に同−角度前れている場合
）。この状態において、磁界検出器２２．２３の出力を
整流、屋幅して得られた信号Ｅ□ＨＥＨは各磁界検出器
２２゜２３０深さを’／ｌｙ　　とすると、次式のよう
になる。

ただし、「２１）式、（２ｚ）式が成立するのは、ケー
ブル幅Ｗ、深さｙ、距離Ｘおよび磁界検出器２２．２３
間の距離２ｒの相互間の関係が、例えば、値Ｗと値ｙが
ほぼ等しく、値Ｘと値２ｒが値Ｗ、ｙのη以下の関係に
あるときである。しかし、このような関係は充分に実用
領域の範囲内にあり、通常状態においては支障なく使用
することができる。

第３図（ａｌは２つの磁界検出器２２．２３の出力特性
図、第３図（ｂ）は２つの磁界検出器２２．２３の出力
の差の特性図である。第３図（ａ）では横軸に距離Ｘ、
縦軸に各磁界検出器の出力がとっである。

距離Ｘは第１図で目標掘削線Ｔの垂直線上な０とし、右
方を（＋）に、左方を（−）にとっである。今、出力Ｅ
ｔｔ　についてみると、磁界検出器２２の取付角θが０
°　であるとき、即ち垂直に取付けられているときと比
較し、角度θがある角度θｊであるときの特性は矢印で
示すように右方に移動している、即ち、取付角θが増加
するにしたがい、特性は（＋）側に移動する。一方、出
力Ｅｌｌ　についてみると、取付角θが増加するＫした
がい、特性は←）側に移動する。この結果、第３図（ｂ
）に示すように、岡山Ｘを検出することができる。この
場合、取付角をθＩとしても、０°の場合に比し、出力
感度（特性の傾き）の恢下はほとんどない。

磁界検出器２２．２３間の距離２ｒが１００ｆｉの場合
について実験した結果、深さ３ｍにおいて取付角θを４
５°にすると、特性の比例範囲は約３倍に拡大された。

このように、本実施例では、掘進機のほぼ同一円周上に
３つの磁界検出器をほぼ１２０°間隔で配置したので、
目標掘削線からずれた位置を、深さやローリング角に影
響されることなく検出することができ、又、その検出範
囲を拡大することができる。

館４図は本発明の他の実施例に係る掘進機の位置検出装
置の正面図である。図で、Ａ１［ｍに示す部分と同一部
分には同一符号が付しである。３１゜３２．３３，３４
は掘進機１のはば同一円周上に設けられた磁界検出器で
ある。掘進機１の初期状態における各磁界検出器３１，
３２，３３．３４の中心位曾がＡｌｌ？　Ａｔｔ、ＡＢ
、Ａｌ４　で示され、又、角度αローリングした場合に
おける当核中心位置がＡｌ１′＊　Ａ＋ｙ’　ｇ　Ａ１
１’、　Ａｌ４’で示されている。掘進機１の中心Ｆと
位Ｍ　Ａｌｌ　ｐ　ｋｕ　Ｉ　Ａｌａ　Ｉ　Ａ１４　を
結ぶ線がそれぞれＹｌｌ　Ｉ　Ｘｌｔ　ｔ　Ｙｌｌ　＠
　Ｘｌｌ　で示され、又、中心Ｆと位置Ａ、、’　、Ａ
、、’、　Ａ、、’、　Ａ、、’　ヲ結）ｉｌｌがツレ
ぞｈ　Ｙｌｌ’ｅ　Ｘｉ’５ｙ１１’ｌ　ｘ１１’で示
されている。θ１３．θ、、θ１．．θ、４はそれぞれ
磁界検出器３１，３２，３３，３４の取付角である。Ｏ
１、′、θ２．′、θｌ／ｖθ２．′はそれぞれ各位置
Ａ＋、′ｙ　Ａ＋ｔ’　＋　Ａ＋ｓ’＋　Ａｌ４’にお
ける接線と垂直紳とのなす角である。角度αのローリン
グが生じたとき、各角度θｌｌ’ｌθ１．′、θ１．′
、θ８．′は取付角度θ、、θ３１．θ３．．θＩ４に
対して、θ１／−θ□−α、θ３．′−θ、＋α、θ１
，１＝θ１．−α。

θ１４′−θ３．十α　の関係にある。

ここで、位置Ａｕ’＋　ＡＩｍ’ｇ　Ａｎ’、　Ａｒｍ
’の深さをそれぞれｙｕ　９　ｙ＋ｔ　Ｉ　Ｙｌｓ　？
　ｙ＋ａ　　とすると、各磁界検出器３１゜３２．３３
，３４の直流増幅出力Ｅｓ＋Ｉ　Ｅ＠ｔ、Ｅａｓｙ　Ａ
１４は次式で表わされる。

ここで、ローリング角αは約±５°　以下の変化である
とし、（２１１式〜（２＠）式をテーラ−展開して近似
化すると、 さらに、深さｙｌ、と深さｙｌ、、深さｙｌ、と深さｙ
、。

の関係は次式のようになる。

）’ｕ”ｆ”ｓｉｎθｕ”ｆ”ｓ１ｎθ１４−７１４　
　川”’　・・’　”・・・’　（”）ｙ＋ｔ”ｒ’Ｓ
ｊｎθ＋ｔ”ｒ”５１ｒｌθ１ｓ！ｙ■゛°°…………
（１４（２丁）式〜（ｏ）式において、１／、　　ｋ＃
　　は比例定数、ｃｏｓ　θ＋＋ｙＳｌｎ　θｕ　Ｉ　
　Ｃｏｇ　θｎ　、　ｓＩｎ　θ＋ｔ　ｙ　　ＣＯ８θ
ｎ＠Ｓｔｎ　θ＋ｓ　、　ＣＯ８θ１４１ｓｉｎθ、４
は定数である。したがって、これらの式から、ローリン
グ角α、深さｙｌＩ、ｙ工ｖ　Ｙｒｓｔ　Ｙｌｌを消去
すると、距離Ｘの値は信号Ｅａｌ、ＥＩＪ　Ｅ＠ＭＩ　
８ｍ４および距離ｒに基づいて求めることができる。即
ち、ｘ　−ｆ　（Ｅａｓｙ　Ｅｎ＊　Ｅｓ５ｅ　Ｅｌｌ
　ｒ　）これらの演算はマイクロコンピュータ等を用い
て処理することができる。そして、上１のことから距離
Ｘがローリング角および深さとは熱間に求め得ることが
判る。

なお、本実施例においても、さきの実施例で駁明したと
同じ理白により、距離ｒが短かくても、距離Ｘを広い範
囲に亘って検出することができる。

このように、本実施例では、掘進機のｉｔぼ同一円周上
に４つの磁界検出器を配置したので、さぎの実施例と同
じ効果を奏する。

なお、上記実施例の詐明では、磁界検出器を３つおよび
４つ設置した例について説明したが、５つ以上設置して
もよいのは当然である。又、ケーブルは、一方のケーブ
ルを掘削目標紳と一致させて敷設し、折返される他方の
ケーブルをこれから充分に離して敷設するようにしても
よい。さらに、磁界検出器としては、コイルの他に、ホ
ール効果型、ファラデー素子、ジョセフソン効果型、プ
ロトンのような共鳴形磁力計、フラックスゲート型、薄
膜型等を用いることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、掘進機のほぼ同一周上
に３つ以上の磁界検出装置を設置するようにしたので、
掘進機の掘進深さやローリングとは無関係に掘進機の位
置を検出することができ、又、当該位置の検出範囲を拡
大することができる。

【図面の簡単な説明】

＃１図は本発明の実施例に係る掘進機の位置検出装置の
正面図、第２図は第１図に示す装置の磁束分布図、第３
図（ａ）、　（ｂｌは第１図に示す磁界検出器の出力特
性図、第４図は本発明の他の実施例に係る掘進機の位置
検出装置の正面図、第５図およびり６図は従来の掘進機
の位置検出装置の断面図、第７図は地上誘導装置の正面
図、第８図は第７図に示す装置の演算部のブロック図、
＃９図はν８図に示す演算部の出力特性図である。 １・・・・・・掘進機、１１，１２・・・・・・ケーブ
ル、２１゜２２．２３，３１，３２，３３，３４・・・
・・・磁界検出器。 第１図 第２図 第３図 Ｘ−Ｘ− 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地中を掘進する掘進機と、この掘進機のほぼ同一周上に
   配置された３つ以上の磁界検出装置と、前記掘進機の掘
   削目標線に沿つて配置された導線と、この導線に電流を
   供給する電源とを備えていることを特徴とする掘進機の
   位置検出装置。