JPS62293983A - 回転制御装置 - Google Patents
回転制御装置Info
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- JPS62293983A JPS62293983A JP61134685A JP13468586A JPS62293983A JP S62293983 A JPS62293983 A JP S62293983A JP 61134685 A JP61134685 A JP 61134685A JP 13468586 A JP13468586 A JP 13468586A JP S62293983 A JPS62293983 A JP S62293983A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 abstract description 29
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/46—Controlling, regulating, or indicating speed
- G11B15/467—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven
- G11B15/473—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven by controlling the speed of the heads
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明はＶＴＲ等に用いられるモータのサーボ回路に適
用し得る回転制御装置に関するものである。
用し得る回転制御装置に関するものである。
本発明はモータの回転速度検出信号に含まれる交流成分
を検出して、この交流成分をくし形フィルタに通じるこ
とによって、モータの回転むら等 □の一定の回転変
動成分の影響を除去するようにした回転制御装置を提供
するものである。
を検出して、この交流成分をくし形フィルタに通じるこ
とによって、モータの回転むら等 □の一定の回転変
動成分の影響を除去するようにした回転制御装置を提供
するものである。
ＶＴＲのドラムス、ピードサーボ回路においては、ドラ
ムモータの回転速度をＦＣ（周波数発電機）で検出する
ことにより、第３図に示すような回転速度に応じた周波
数を有するＦＣパルスを得ている。ディジタル制御を行
うようにしたサーボ回路では、第３図のように上記ＦＣ
パルスの立上りでカウンタをリセットすると共にカウン
トスタートさせ、ＦＣパルスの立下りでカウント値Ｎ、
ＳＮｔ、Ｎ ２−−−−−・・−−一−−−−・をサ
ンプリングするように成されている。このサンプリング
されたカウント値Ｎ１、Ｎ ｚ 、Ｎ ２−−−−−−
−−・−〜−−−から成るデータを速度エラーデータと
し、この速度エラーデータを処理することにより、モー
タの速度を一定に制御する制御信号を得るようにしてい
る。
ムモータの回転速度をＦＣ（周波数発電機）で検出する
ことにより、第３図に示すような回転速度に応じた周波
数を有するＦＣパルスを得ている。ディジタル制御を行
うようにしたサーボ回路では、第３図のように上記ＦＣ
パルスの立上りでカウンタをリセットすると共にカウン
トスタートさせ、ＦＣパルスの立下りでカウント値Ｎ、
ＳＮｔ、Ｎ ２−−−−−・・−−一−−−−・をサ
ンプリングするように成されている。このサンプリング
されたカウント値Ｎ１、Ｎ ｚ 、Ｎ ２−−−−−−
−−・−〜−−−から成るデータを速度エラーデータと
し、この速度エラーデータを処理することにより、モー
タの速度を一定に制御する制御信号を得るようにしてい
る。
このようなモータサーボ回路では、ドラム、ＦＧ等の取
付誤差、例えば偏心等に基く回転むらが重大な問題とな
る。このような回転むらは常に一定周期で速度検出信号
に重畳される。上述したＦＧパルスから速度エラーデー
タを得るようにしたサーボ回路の場合は、ドラムの回転
周期、例えば３０Ｈｚの成分とその高調波成分がＦＧパ
ルスに重畳されることになる。従って、このＦＣパルス
に基いて得られる速度エラーデータに上記３０ＫＨｚ成
分が混入し、このため再生画面にゆがみ等が発生する。
付誤差、例えば偏心等に基く回転むらが重大な問題とな
る。このような回転むらは常に一定周期で速度検出信号
に重畳される。上述したＦＧパルスから速度エラーデー
タを得るようにしたサーボ回路の場合は、ドラムの回転
周期、例えば３０Ｈｚの成分とその高調波成分がＦＧパ
ルスに重畳されることになる。従って、このＦＣパルス
に基いて得られる速度エラーデータに上記３０ＫＨｚ成
分が混入し、このため再生画面にゆがみ等が発生する。
このような回転むらの影響をなくすために、従来はサー
ボ系における３０１ｚのゲインをできるだけ低くなるよ
うに設計している。しかしながらゲインを低くとるとト
ルク変動に弱くなると云う新たな問題が生じる。
ボ系における３０１ｚのゲインをできるだけ低くなるよ
うに設計している。しかしながらゲインを低くとるとト
ルク変動に弱くなると云う新たな問題が生じる。
また他の方法として、アナログ構成されたノンチフィル
タを設けて３０Ｈｚのゲインを減衰させる方法が用いら
れている。しかしながらＶＴＲにおいては、ピクチャー
サーチ等の変速モードでは、水平周波数の補正を行うた
めにドラムの設定速度を変えるようにしているので、回
転むらの成分も３０Ｈｚから変化することになる。従っ
て、ノンチフィルタも３（Ｈｌｚで急峻に減衰するＱの
高い特性のものを用いることができず、Ｑの低い平坦な
特性のものを用いる必要が生じる。このように平坦な特
性のフィルタを用いれば３０Ｈｚの成分を充分に除去す
ることができず、画面のゆがみ等を充分に改善すること
はできない。
タを設けて３０Ｈｚのゲインを減衰させる方法が用いら
れている。しかしながらＶＴＲにおいては、ピクチャー
サーチ等の変速モードでは、水平周波数の補正を行うた
めにドラムの設定速度を変えるようにしているので、回
転むらの成分も３０Ｈｚから変化することになる。従っ
て、ノンチフィルタも３（Ｈｌｚで急峻に減衰するＱの
高い特性のものを用いることができず、Ｑの低い平坦な
特性のものを用いる必要が生じる。このように平坦な特
性のフィルタを用いれば３０Ｈｚの成分を充分に除去す
ることができず、画面のゆがみ等を充分に改善すること
はできない。
そこで、第４図に示すようなディジタル帰還型くし形フ
ィルタを用いて３０ｔｌｚ成分及びその高調波成分を除
去することが考えられる。
ィルタを用いて３０ｔｌｚ成分及びその高調波成分を除
去することが考えられる。
第４図において、入力端子１には第３図のサンプリング
値Ｎ ＋ 、Ｎ ｚ−・−・−・・−・−・−・から成
る速度エラーデータＤＳが加えられる。このデータＤＳ
は加算器２に加えられると共にスイッチ３の可動接点に
加えられる。このスイッチ３は第３図のＮ３、Ｎ２−・
−・・・・・−・−のデータが得られる時点と同期して
その６つの固定接点ａ、ｂ、−・・−−一−−・・・・
・−・ｆを切換えられるように成されている。上記各接
点ａ、ｂ。
値Ｎ ＋ 、Ｎ ｚ−・−・−・・−・−・−・から成
る速度エラーデータＤＳが加えられる。このデータＤＳ
は加算器２に加えられると共にスイッチ３の可動接点に
加えられる。このスイッチ３は第３図のＮ３、Ｎ２−・
−・・・・・−・−のデータが得られる時点と同期して
その６つの固定接点ａ、ｂ、−・・−−一−−・・・・
・−・ｆを切換えられるように成されている。上記各接
点ａ、ｂ。
−−−−一−−−・−・・−ｆにはディジタル帰還型く
し形フィルタ４１．４２−・−・−・−−一−−−・−
・４６が接続されている。上記くし形フィルタ４８．４
□・・−・−・・−・−・−４，の出力端はスイッチ５
の固定接点ａ、ｂ、−・−−−−−−ｍ−・−・・ｆに
夫夫加えられる。このスイッチＳは上記スイッチ３と同
期して接点ａ、ｂ、・・・−・・−・・−・・ｆを切換
えられるもので、その可動接点に得られる出力データＤ
Ｓ４は上記加算器２に加えられて、上記エラーデータＤ
Ｓから減算されるように成されている。
し形フィルタ４１．４２−・−・−・−−一−−−・−
・４６が接続されている。上記くし形フィルタ４８．４
□・・−・−・・−・−・−４，の出力端はスイッチ５
の固定接点ａ、ｂ、−・−−−−−−ｍ−・−・・ｆに
夫夫加えられる。このスイッチＳは上記スイッチ３と同
期して接点ａ、ｂ、・・・−・・−・・−・・ｆを切換
えられるもので、その可動接点に得られる出力データＤ
Ｓ４は上記加算器２に加えられて、上記エラーデータＤ
Ｓから減算されるように成されている。
今、入力されるエラーデータＤＳが第５図に示すような
Ｎ、 、Ｎ２ 、Ｎ、−・・・−曲一曲の各サンプリン
グ値から成るものとすると、第４図においてくし形フィ
ルタ４Ｉにはスイッチ３の接点ａからＮ１％Ｎ７ 、Ｎ
ｌ３−・−−−−−−−・−・−・−から成る第５図に
示すエラーデータＤＳ、が入力される。このデータＤＳ
、はくし形フィルタ４．を構成する加算器６．７を通じ
リミッタ８に加えられてダイナミックレンジを制限され
た後、遅延回路９により６サンプリング期間、即ち、モ
ータの回転周期だけ遅延される。
Ｎ、 、Ｎ２ 、Ｎ、−・・・−曲一曲の各サンプリン
グ値から成るものとすると、第４図においてくし形フィ
ルタ４Ｉにはスイッチ３の接点ａからＮ１％Ｎ７ 、Ｎ
ｌ３−・−−−−−−−・−・−・−から成る第５図に
示すエラーデータＤＳ、が入力される。このデータＤＳ
、はくし形フィルタ４．を構成する加算器６．７を通じ
リミッタ８に加えられてダイナミックレンジを制限され
た後、遅延回路９により６サンプリング期間、即ち、モ
ータの回転周期だけ遅延される。
上記遅延回路９の出力ＤＳ、は上記加算器７に帰還され
て加算器６からのデータに加算されると共に、乗算器１
０でに倍（但しＫく１）される。このに倍されたデータ
は上記加算器６に加えられて元のデータＤＳ、から減算
される。
て加算器６からのデータに加算されると共に、乗算器１
０でに倍（但しＫく１）される。このに倍されたデータ
は上記加算器６に加えられて元のデータＤＳ、から減算
される。
上記加算器７においては、遅延回路９から得られる例え
ばＮ、と対応するデータが次のサンプリングで得られる
Ｎ、と対応するデータに加算される。この加算出力がリ
ミッタ８を通じて遅延回路９で遅延され、この遅延出力
ＤＳ、が再び加算器７に戻される。この結果、加算器７
、リミッタ８及び遅延回路９により積分回路が形成され
、遅延回路９の出力ＤＳ、は上記データＤＳ、の平均値
を表わすものとなる。この出力Ｄ Ｓ ｔを乗算器ＩＯ
でに倍した後、加算器６に加え、元のデータＤＳｌから
減算することによりループが発振することを防止するよ
・うにしている。
ばＮ、と対応するデータが次のサンプリングで得られる
Ｎ、と対応するデータに加算される。この加算出力がリ
ミッタ８を通じて遅延回路９で遅延され、この遅延出力
ＤＳ、が再び加算器７に戻される。この結果、加算器７
、リミッタ８及び遅延回路９により積分回路が形成され
、遅延回路９の出力ＤＳ、は上記データＤＳ、の平均値
を表わすものとなる。この出力Ｄ Ｓ ｔを乗算器ＩＯ
でに倍した後、加算器６に加え、元のデータＤＳｌから
減算することによりループが発振することを防止するよ
・うにしている。
従って、乗算器１０から得られる出力データＤＳ３は第
５図に示すように、入力データＤＳのＮＩ、Ｎ ｑ 、
Ｎ １３・−・−−−−−・・−・−の各位相における
センター値（ゼロレベル）からの誤差を示すものとなっ
ている。即ち、このくし形フィルタ４１は、アナログ信
号に対する１次のＲＣＣコロ−パスフィルタ実質的に等
価なフィルタとなっている。
５図に示すように、入力データＤＳのＮＩ、Ｎ ｑ 、
Ｎ １３・−・−−−−−・・−・−の各位相における
センター値（ゼロレベル）からの誤差を示すものとなっ
ている。即ち、このくし形フィルタ４１は、アナログ信
号に対する１次のＲＣＣコロ−パスフィルタ実質的に等
価なフィルタとなっている。
他のくし形フィルタ４□〜４．も上記くし形フィルタ４
１と同一に構成され、スイッチ３の接点ｂ−・・−−−
−−−・−−−−−ｒから得られる得られる同じ位相の
サンプリング値が入力されて、上述と同様の処理が成さ
れる。これらのくし形フィルタ４１〜４．の出力はスイ
ッチ５から順次に取り出される。この取り出されたデー
タＤＳ、は、元のデータＤＳから３０Ｈｚ及びその高調
波成分が抽出されたデータであり、このデータＤＳ、が
加算器２に加えられて、入力データＤＳの対応するサン
プリング値から減算される。
１と同一に構成され、スイッチ３の接点ｂ−・・−−−
−−−・−−−−−ｒから得られる得られる同じ位相の
サンプリング値が入力されて、上述と同様の処理が成さ
れる。これらのくし形フィルタ４１〜４．の出力はスイ
ッチ５から順次に取り出される。この取り出されたデー
タＤＳ、は、元のデータＤＳから３０Ｈｚ及びその高調
波成分が抽出されたデータであり、このデータＤＳ、が
加算器２に加えられて、入力データＤＳの対応するサン
プリング値から減算される。
この結果、出力端子１１より第５図及び第６図に示すよ
うな回転むらとなる３０１１２及びその高調波成分の除
去されたくし形特性を有する出力データＤＳ、ｌを得る
ことができる。またこのくし形フィルタ特性は３０Ｈｚ
、６０Ｈｚ、９０Ｈｚの減衰部分がモータの設定速度に
追従する。従って、モータの設定速度に拘らず回転むら
の成分を有効に除去することができる。
うな回転むらとなる３０１１２及びその高調波成分の除
去されたくし形特性を有する出力データＤＳ、ｌを得る
ことができる。またこのくし形フィルタ特性は３０Ｈｚ
、６０Ｈｚ、９０Ｈｚの減衰部分がモータの設定速度に
追従する。従って、モータの設定速度に拘らず回転むら
の成分を有効に除去することができる。
上述した第４図のくし形フィルタを用いた回路では、入
力データＤＳのＤＣレベルがゼロでない場合も、スイッ
チ５から得られるデータＤＳ、にはＤＣレベルが含まれ
るので、出力データＤＳ。
力データＤＳのＤＣレベルがゼロでない場合も、スイッ
チ５から得られるデータＤＳ、にはＤＣレベルが含まれ
るので、出力データＤＳ。
にはＤＣレベルがゼロとなる。即ち、この第４図の回路
のＤＣゲインはゼロとなる。サーボループにおけるＤＣ
レベルはモータの設定速度を表わしているので、ＤＣレ
ベルを伝送することができないと、サーボ動作を行うこ
とが不可能となる。
のＤＣゲインはゼロとなる。サーボループにおけるＤＣ
レベルはモータの設定速度を表わしているので、ＤＣレ
ベルを伝送することができないと、サーボ動作を行うこ
とが不可能となる。
第４図においてＤＣレベルの伝送を可能にするには、く
し形フィルタ４Ｉ〜４６の出力の平均値又は入力データ
ＤＳの平均値を求め、この平均値を上記データＤＳ、か
ら減算する回路構成を別に設ける必要があり、このため
回路構成が非常に複雑になる。
し形フィルタ４Ｉ〜４６の出力の平均値又は入力データ
ＤＳの平均値を求め、この平均値を上記データＤＳ、か
ら減算する回路構成を別に設ける必要があり、このため
回路構成が非常に複雑になる。
本発明は回路構成を複雑にすることなく第４図のくし形
フィルタ回路を用いてＤＣレベルの伝送を可能にした回
転制御装置を提供することを目的とするものである。
フィルタ回路を用いてＤＣレベルの伝送を可能にした回
転制御装置を提供することを目的とするものである。
第１図は本発明をＶＴＲのドラムサーボ回路に適用した
場合の実施例を示すものである。このドラムサーボ回路
は速度サーボループと位相サーボループとを有するもの
である。
場合の実施例を示すものである。このドラムサーボ回路
は速度サーボループと位相サーボループとを有するもの
である。
第１図において、ドラムモータ１５の回転はこのモータ
１５に設けられた回転検出器１６により検出される。こ
の回転検出器１６はＦＧ及びパルスジェネレータを含む
ものでその速度検出ヘッド１７より前述した第３図に示
すような速度に応じた周期を有するＦＣパルスが得られ
る。また位相検出ヘッド４より第２図に示すようなモー
タ１５の回転位相に応じたＰＣパルスがこのモータ１５
の１回転に１個の割合で得られる。
１５に設けられた回転検出器１６により検出される。こ
の回転検出器１６はＦＧ及びパルスジェネレータを含む
ものでその速度検出ヘッド１７より前述した第３図に示
すような速度に応じた周期を有するＦＣパルスが得られ
る。また位相検出ヘッド４より第２図に示すようなモー
タ１５の回転位相に応じたＰＣパルスがこのモータ１５
の１回転に１個の割合で得られる。
上記ＦＣパルスは制御信号発生器１９に加えられ、上記
ＰＣパルスは制御信号発生器２０に加えられる。上記制
御信号発生器１９は速度エラーカウンタ２１を制御する
もので、第３図について述べたようにしてデータＮ、、
ＮＺ 、Ｎ３・−・−・・−・−・・・・・がサンプリ
ングされる。このＮｌ、Ｎ２、Ｎ、−・・・・・・・・
・・・−から成るデータは速度エラーデータＤＳとして
微分回路２４及び乗算器２６へ送られる。
ＰＣパルスは制御信号発生器２０に加えられる。上記制
御信号発生器１９は速度エラーカウンタ２１を制御する
もので、第３図について述べたようにしてデータＮ、、
ＮＺ 、Ｎ３・−・−・・−・−・・・・・がサンプリ
ングされる。このＮｌ、Ｎ２、Ｎ、−・・・・・・・・
・・・−から成るデータは速度エラーデータＤＳとして
微分回路２４及び乗算器２６へ送られる。
また制御信号発生回路２０は、端子２３から加えられる
垂直同期信号ＶＰと共に位相エラーカウンタ２２を制御
する。即ち、第２図に示すように上記信号■Ｐの立上り
で上記カウンタ２２をリセットすると共にカウントスタ
ートさせ、ＰＣパルスの立上りでカウント値Ｍ、 、Ｍ
、・−・−・・−・−・−・・−をサ 。
垂直同期信号ＶＰと共に位相エラーカウンタ２２を制御
する。即ち、第２図に示すように上記信号■Ｐの立上り
で上記カウンタ２２をリセットすると共にカウントスタ
ートさせ、ＰＣパルスの立上りでカウント値Ｍ、 、Ｍ
、・−・−・・−・−・−・・−をサ 。
ンプリングするように成されている。このサンプリング
されたカウント値Ｍ＋ 、Ｍ２−−−−一・−・・・・
・−・から成るデータは位相エラーデータＤＰとして乗
算器２７及び積分回路２９へ送られる。尚、カウンタ２
１．２２には例えばＩ ＭＨｚのクロックＣＫが与えら
れている。
されたカウント値Ｍ＋ 、Ｍ２−−−−一・−・・・・
・−・から成るデータは位相エラーデータＤＰとして乗
算器２７及び積分回路２９へ送られる。尚、カウンタ２
１．２２には例えばＩ ＭＨｚのクロックＣＫが与えら
れている。
上記微分回路２４は速度エラーデータＤＳを微分して角
加速度エラーデータに変換し、この角加速度エラーデー
タは乗算器２５へ送られる。また上記積分回路２９は位
相エラーデータＤＰを積分し、この積分されたデータを
乗算器２８に送年れることにより、位相サーボループの
低域のゲインを上げるようにしている。
加速度エラーデータに変換し、この角加速度エラーデー
タは乗算器２５へ送られる。また上記積分回路２９は位
相エラーデータＤＰを積分し、この積分されたデータを
乗算器２８に送年れることにより、位相サーボループの
低域のゲインを上げるようにしている。
上記乗算器２５は上記角加速度データをに０倍し、上記
乗算器２６はデータＤＳをに、倍し、上記乗算器２７は
データＤＰをＫｔ倍し、上記乗算器２８は上記積分デー
タをにユ倍する。本実施例においては、上記乗算係数Ｋ
ｏ 、Ｋ＋ 、ＫＺ Ｋ３をＫｏ ＞Ｋ１ ＞Ｋｔ＞
Ｋ３の関係に選ぶことにより、夫々のデータに対して重
み付けを行い、サーボ動作の効果の大きさを定めている
。
乗算器２６はデータＤＳをに、倍し、上記乗算器２７は
データＤＰをＫｔ倍し、上記乗算器２８は上記積分デー
タをにユ倍する。本実施例においては、上記乗算係数Ｋ
ｏ 、Ｋ＋ 、ＫＺ Ｋ３をＫｏ ＞Ｋ１ ＞Ｋｔ＞
Ｋ３の関係に選ぶことにより、夫々のデータに対して重
み付けを行い、サーボ動作の効果の大きさを定めている
。
即ち、上記データＤＳを微分して加速度に変換したデー
タに対して最も大きいに０を乗算することにより、速度
エラーに対する連応性の効果を得るように成し、次にに
、、に２により速度エラー、位相エラーの順に効果を得
、さらに上記積分データに対してに、を乗算して低域の
ゲインを増す効果を得るようにしてる。
タに対して最も大きいに０を乗算することにより、速度
エラーに対する連応性の効果を得るように成し、次にに
、、に２により速度エラー、位相エラーの順に効果を得
、さらに上記積分データに対してに、を乗算して低域の
ゲインを増す効果を得るようにしてる。
また上記微分回路２４でＤＣ成分を有するデータＤＳを
微分しているので、微分されたデータはＤＣ分が除去さ
れたものとなる。
微分しているので、微分されたデータはＤＣ分が除去さ
れたものとなる。
本発明においては、このＤＣ成分の除去された交流成分
のみをに０倍した後に次段のディジタルくし形フィルタ
回路４に加えるようにしている。
のみをに０倍した後に次段のディジタルくし形フィルタ
回路４に加えるようにしている。
このくし形フィルタ回路４は第４図の回路がそのまま用
いられており、その入力端子ｌには、第５図のＤＳに代
えて上記に０倍された微分データが入力されるように成
されている。
いられており、その入力端子ｌには、第５図のＤＳに代
えて上記に０倍された微分データが入力されるように成
されている。
従って、このくし形フィルタ回路４においては、上記交
流成分のみに関して第４図について前述した動作が行わ
れる。この結果、このくし形フィルタ回路４より第６図
のような３０Ｈｚ及びその高調波成分の除去された加速
度に関するデータを得ることができる。このデータ及び
乗算器２６．２７．２８から得られる各データは加算器
３０に加えられる。この加算器３０から得られる加算さ
れたデータはＤ／Ａ変換器３１でアナログの制御信号に
変換され、この制御信号はドライブアンプ３２を通じて
モータ１５の速度及び位相を制御する。
流成分のみに関して第４図について前述した動作が行わ
れる。この結果、このくし形フィルタ回路４より第６図
のような３０Ｈｚ及びその高調波成分の除去された加速
度に関するデータを得ることができる。このデータ及び
乗算器２６．２７．２８から得られる各データは加算器
３０に加えられる。この加算器３０から得られる加算さ
れたデータはＤ／Ａ変換器３１でアナログの制御信号に
変換され、この制御信号はドライブアンプ３２を通じて
モータ１５の速度及び位相を制御する。
本実施例によれば、データＤＳを予め微分してＤＣ分を
除去し交流成分のみとし、この交流成分をくし形フィル
タ回路４に加えているので、真の回転むら成分のみを除
去することができる。しかも最大係数に０を乗算してい
るので回転むら成分の除去効果を大きくすることができ
る。また必要なりＣ分は乗算器２６の伝送系から得るこ
とができる。
除去し交流成分のみとし、この交流成分をくし形フィル
タ回路４に加えているので、真の回転むら成分のみを除
去することができる。しかも最大係数に０を乗算してい
るので回転むら成分の除去効果を大きくすることができ
る。また必要なりＣ分は乗算器２６の伝送系から得るこ
とができる。
以上は本発明をディジタルサーボ回路に適用した場合に
ついて述べたが、本発明はアナログサーボ回路に適用す
ることもできる。その場合は、第４図の遅延回路９には
ＣＣＤ素子等を用いてよい。
ついて述べたが、本発明はアナログサーボ回路に適用す
ることもできる。その場合は、第４図の遅延回路９には
ＣＣＤ素子等を用いてよい。
本発明によれば、簡単な回路構成により、モータの設定
速度に応した回転周期成分及びその高調波成分に暴く誤
差を有効に除去することができる。
速度に応した回転周期成分及びその高調波成分に暴く誤
差を有効に除去することができる。
またＱの高いくし形フィルタを用いることができるので
、上記回転周期成分及びその高調波成分のみについて信
号処理を行うことができ、このため低域の位相回り等が
生じることがなく、常に安定した高性能の制御を行うこ
とが可能となる。
、上記回転周期成分及びその高調波成分のみについて信
号処理を行うことができ、このため低域の位相回り等が
生じることがなく、常に安定した高性能の制御を行うこ
とが可能となる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は位
相エラーデータを得る原理を説明するタイミングチャー
ト、第３図は速度エラーデータを得る原理を説明するタ
イミングチャー斗、第４図は本発明に適用し得るディジ
タル帰還形くし形フィルタ回路のブロック図、第５図は
第４図のタイミングチャート、第６図はくし形フィルタ
の特性図である。 なお図面に用いた符号において、 ４・−・−−−一−−−−・−・−・ディジタルくし形
フィルタ回路１５−・−・−・−・γ−・−モータ １６−・−−−−−−・−−−−−・回転検出器２１・
・−・−・−・−・・速度エラーカウンタ２４−・−・
−・・・−・−微分回路 ３０−−−−−−−−−−・−−−−一加算器である。
相エラーデータを得る原理を説明するタイミングチャー
ト、第３図は速度エラーデータを得る原理を説明するタ
イミングチャー斗、第４図は本発明に適用し得るディジ
タル帰還形くし形フィルタ回路のブロック図、第５図は
第４図のタイミングチャート、第６図はくし形フィルタ
の特性図である。 なお図面に用いた符号において、 ４・−・−−−一−−−−・−・−・ディジタルくし形
フィルタ回路１５−・−・−・−・γ−・−モータ １６−・−−−−−−・−−−−−・回転検出器２１・
・−・−・−・−・・速度エラーカウンタ２４−・−・
−・・・−・−微分回路 ３０−−−−−−−−−−・−−−−一加算器である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転速度検出手段、 上記回転速度検出信号に基いて上記モータの回転速度を
略一定に制御する制御信号を発生する信号処理手段、 上記回転速度検出信号に含まれる交流成分を検出する手
段、 上記検出された交流成分から上記モータの回転周期成分
及びその高調波成分を除去するくし形フィルタ手段、 上記くし形フィルタ手段の出力信号と上記制御信号とを
加算する手段、 を設け、上記加算手段の加算出力信号により上記モータ
の回転を制御するようにした回転制御装置。
Priority Applications (12)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134685A JP2536847B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 回転制御装置 |
| US07/057,781 US4804894A (en) | 1986-06-10 | 1987-06-03 | Motor rotation servo control apparatus |
| AU74002/87A AU612320B2 (en) | 1986-06-10 | 1987-06-05 | Motor rotation servo control apparatus |
| CA000539113A CA1284672C (en) | 1986-06-10 | 1987-06-08 | Motor rotation servo control apparatus |
| KR1019870005816A KR960013428B1 (ko) | 1986-06-10 | 1987-06-09 | 회전 제어 장치 |
| EP91109323A EP0448136B1 (en) | 1986-06-10 | 1987-06-10 | Motor rotation control apparatus |
| DE8787305148T DE3775831D1 (de) | 1986-06-10 | 1987-06-10 | Motorumdrehungszahl-regelgeraet. |
| EP87305148A EP0249465B1 (en) | 1986-06-10 | 1987-06-10 | Motor rotation control apparatus |
| DE3751926T DE3751926T2 (de) | 1986-06-10 | 1987-06-10 | Motorumdrehungszahl-Regelgerät |
| AU75332/91A AU627992B2 (en) | 1986-06-10 | 1991-04-23 | Motor rotation servo control apparatus |
| SG1395A SG1395G (en) | 1986-06-10 | 1995-01-05 | Motor rotation control apparatus |
| HK119495A HK119495A (en) | 1986-06-10 | 1995-07-20 | Motor rotation control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134685A JP2536847B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 回転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62293983A true JPS62293983A (ja) | 1987-12-21 |
| JP2536847B2 JP2536847B2 (ja) | 1996-09-25 |
Family
ID=15134178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61134685A Expired - Lifetime JP2536847B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 回転制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536847B2 (ja) |
| KR (1) | KR960013428B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173103A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Michio Nakano | 繰返し制御器 |
| JPH02206381A (ja) * | 1989-02-06 | 1990-08-16 | Hitachi Ltd | デジタル制御装置 |
| JPH04255486A (ja) * | 1991-02-05 | 1992-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | Ｖｔｒのキャプスタンモータ速度検出機構 |
| JPH05252781A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-09-28 | Daewoo Electron Co Ltd | モータ速度の制御装置 |
| JPH05260775A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-10-08 | Gold Star Co Ltd | モーター回転制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49114488A (ja) * | 1973-03-01 | 1974-10-31 | ||
| JPS5740746A (en) * | 1980-08-25 | 1982-03-06 | Sony Corp | Magnetic recording medium |
| JPS6038660A (ja) * | 1983-08-12 | 1985-02-28 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 直流信号のリップル除去方法 |
-
1986
- 1986-06-10 JP JP61134685A patent/JP2536847B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-06-09 KR KR1019870005816A patent/KR960013428B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49114488A (ja) * | 1973-03-01 | 1974-10-31 | ||
| JPS5740746A (en) * | 1980-08-25 | 1982-03-06 | Sony Corp | Magnetic recording medium |
| JPS6038660A (ja) * | 1983-08-12 | 1985-02-28 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 直流信号のリップル除去方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173103A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Michio Nakano | 繰返し制御器 |
| JPH02206381A (ja) * | 1989-02-06 | 1990-08-16 | Hitachi Ltd | デジタル制御装置 |
| JPH04255486A (ja) * | 1991-02-05 | 1992-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | Ｖｔｒのキャプスタンモータ速度検出機構 |
| JPH05260775A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-10-08 | Gold Star Co Ltd | モーター回転制御装置 |
| JPH05252781A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-09-28 | Daewoo Electron Co Ltd | モータ速度の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880000939A (ko) | 1988-03-30 |
| JP2536847B2 (ja) | 1996-09-25 |
| KR960013428B1 (ko) | 1996-10-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |