JPH05155543A - 速度帰還信号のフィルタリング方法 - Google Patents
速度帰還信号のフィルタリング方法Info
- Publication number
- JPH05155543A JPH05155543A JP4144340A JP14434092A JPH05155543A JP H05155543 A JPH05155543 A JP H05155543A JP 4144340 A JP4144340 A JP 4144340A JP 14434092 A JP14434092 A JP 14434092A JP H05155543 A JPH05155543 A JP H05155543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedback signal
- sample
- filter
- speed
- filtering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
- H03H17/00—Networks using digital techniques
- H03H17/02—Frequency selective networks
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/901—Sample and hold
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Filters That Use Time-Delay Elements (AREA)
- Networks Using Active Elements (AREA)
- Reinforced Plastic Materials (AREA)
- Polishing Bodies And Polishing Tools (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御ループに何ら付加的遅延を生じることな
く、速度制御器の能力を増進でき、エレベータシステム
における移送の快適性を高めることができる速度帰還信
号のサンプリング方法を提供する。 【構成】 エレベータモータ３の速度制御器を有し、モ
ータ３の回転速度を測定するエレベータモータ駆動装置
における速度帰還信号をフィルタリングするにあたり、
前記速度帰還信号をサンプリングし、前記速度帰還信号
のノイズをろ波する予測法によって次のサンプルの予測
値を算出し、一つのサンプルに対応する時間だけ予測値
を遅延して最新のサンプルの推定値を生成する。
く、速度制御器の能力を増進でき、エレベータシステム
における移送の快適性を高めることができる速度帰還信
号のサンプリング方法を提供する。 【構成】 エレベータモータ３の速度制御器を有し、モ
ータ３の回転速度を測定するエレベータモータ駆動装置
における速度帰還信号をフィルタリングするにあたり、
前記速度帰還信号をサンプリングし、前記速度帰還信号
のノイズをろ波する予測法によって次のサンプルの予測
値を算出し、一つのサンプルに対応する時間だけ予測値
を遅延して最新のサンプルの推定値を生成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータモータの
速度制御器を有し、モータの回転速度を測定するエレベ
ータモータ駆動装置における速度帰還信号のフィルタリ
ング方法に関するものである。
速度制御器を有し、モータの回転速度を測定するエレベ
ータモータ駆動装置における速度帰還信号のフィルタリ
ング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】エレベータ駆動装置において、速度帰還
信号のノイズを抑圧するため、一般にローパスフィルタ
が用いられている。
信号のノイズを抑圧するため、一般にローパスフィルタ
が用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ローパスフィ
ルタを用いると、原信号の処理に遅延が生じ、このため
サーボ制御が非常に困難になる。また、非直線中央値フ
ィルタ(median filter)を用いて、速度計用発電機によ
って測定される帰還信号をフィルタリングすることが行
われているが、この場合にはさらに、制御ループに不所
望な付加的遅延が生じる。速度計の出力信号に現れるノ
イズについては、例えば、ＩＥＥＥ Transactions on
Instrumentation and Measurement vol.37,no.3,Sep.19
88,pp.466-468 で、S.J.Ovaskaは、「Multistage digit
al prefiltering of noisy tachometer signals 」を発
表している。
ルタを用いると、原信号の処理に遅延が生じ、このため
サーボ制御が非常に困難になる。また、非直線中央値フ
ィルタ(median filter)を用いて、速度計用発電機によ
って測定される帰還信号をフィルタリングすることが行
われているが、この場合にはさらに、制御ループに不所
望な付加的遅延が生じる。速度計の出力信号に現れるノ
イズについては、例えば、ＩＥＥＥ Transactions on
Instrumentation and Measurement vol.37,no.3,Sep.19
88,pp.466-468 で、S.J.Ovaskaは、「Multistage digit
al prefiltering of noisy tachometer signals 」を発
表している。
【０００４】この発明の目的は、上記の公知の方法にお
ける欠点を除去することにある。
ける欠点を除去することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、エレベータ
モータの速度制御器を有し、モータの回転速度を測定す
るエレベータモータ駆動装置における速度帰還信号をフ
ィルタリングするもので、速度帰還信号から得たサンプ
ルを予測および遅延することに基づき、前記速度帰還信
号をサンプリングし、前記速度帰還信号のノイズをろ波
する予測法によって次のサンプルの予測値を算出し、一
つのサンプルに対応する時間だけ予測値を遅延して最新
のサンプルの推定値を生成することを特徴とするもので
ある。
モータの速度制御器を有し、モータの回転速度を測定す
るエレベータモータ駆動装置における速度帰還信号をフ
ィルタリングするもので、速度帰還信号から得たサンプ
ルを予測および遅延することに基づき、前記速度帰還信
号をサンプリングし、前記速度帰還信号のノイズをろ波
する予測法によって次のサンプルの予測値を算出し、一
つのサンプルに対応する時間だけ予測値を遅延して最新
のサンプルの推定値を生成することを特徴とするもので
ある。
【０００６】この発明は、通常の速度計用発電機から得
られる速度帰還信号に含まれるノイズの抑圧と、パルス
エンコーダのパルス長から算出して得られる速度信号に
含まれるランダムエラーの減少との双方に適用すること
ができる。この発明によれば、制御ループに何らの付加
的遅延を生じることはない。この方法を実施することに
より、速度制御器の標準制御パターンに対する追従能力
を増進でき、その結果エレベータシステムによって供さ
れる移送の快適性を高めることができる。
られる速度帰還信号に含まれるノイズの抑圧と、パルス
エンコーダのパルス長から算出して得られる速度信号に
含まれるランダムエラーの減少との双方に適用すること
ができる。この発明によれば、制御ループに何らの付加
的遅延を生じることはない。この方法を実施することに
より、速度制御器の標準制御パターンに対する追従能力
を増進でき、その結果エレベータシステムによって供さ
れる移送の快適性を高めることができる。
【０００７】
【実施例】図１に示すエレベータシステムにおいて、コ
ネクタ１ａ〜１ｃにより三相回路網Ｌ１〜Ｌ３に接続さ
れた周波数変換器２は、三相かご形モータ３に給電す
る。モータの回転は、シャフト４を介して牽引滑車５に
伝達され、ホイストロープ６によってエレベータかご７
およびカウンタウエイト８が移動する。周波数変換器２
は、速度制御器を構成する制御ユニット９によって制御
する。モータの回転速度は、速度計用発電機１０で測定
し、その速度帰還信号をフィルタ１１によってろ波して
制御ユニット９に供給する。
ネクタ１ａ〜１ｃにより三相回路網Ｌ１〜Ｌ３に接続さ
れた周波数変換器２は、三相かご形モータ３に給電す
る。モータの回転は、シャフト４を介して牽引滑車５に
伝達され、ホイストロープ６によってエレベータかご７
およびカウンタウエイト８が移動する。周波数変換器２
は、速度制御器を構成する制御ユニット９によって制御
する。モータの回転速度は、速度計用発電機１０で測定
し、その速度帰還信号をフィルタ１１によってろ波して
制御ユニット９に供給する。
【０００８】この発明のフィルタリング方法は、ローパ
スタイプの周波数レスポンスを持つ予測器の使用に基づ
いている。この発明によれば、予測器の出力は、得られ
るべき最新の実際のサンプルに対する推定値となるよう
に一つのサンプルに対応する量で遅延される。
スタイプの周波数レスポンスを持つ予測器の使用に基づ
いている。この発明によれば、予測器の出力は、得られ
るべき最新の実際のサンプルに対する推定値となるよう
に一つのサンプルに対応する量で遅延される。
【０００９】図２は、エレベータモータの速度帰還信号
の典型的な周波数レスポンス１３と、ローパスタイプの
周波数レスポンスを有する予測器の周波数レスポンス１
４とを表す簡略化したグラフを示すものである。図２か
ら明らかなように、このような予測器は、高周波数帯を
抑圧することで、速度信号に含まれるノイズを有効に除
去することができる。
の典型的な周波数レスポンス１３と、ローパスタイプの
周波数レスポンスを有する予測器の周波数レスポンス１
４とを表す簡略化したグラフを示すものである。図２か
ら明らかなように、このような予測器は、高周波数帯を
抑圧することで、速度信号に含まれるノイズを有効に除
去することができる。
【００１０】この発明に適用するのに好適な有限インパ
ルス応答（ＦＩＲ;Finite ImpulseResponse）タイプの
予測方法は、例えば、ＩＥＥＥ Transactions on Acou
stic,Speech and Signal Processing,vol.36,no.6,Jun.
1988,pp.892-899 「FIR-median hybrid filters with p
redictive FIR substructures 」P.HeinonenおよびY.Ne
uvo によって発表されている。この発明においては、上
記の文献に記述されたＦＩＲタイプのもの以外の他のタ
イプの予測器を用いることもできる。さらに、無限イン
パルス応答（ＩＩＲ；Infinite Impulse Response ）タ
イプの予測器を用いることができる。ＦＩＲおよびＩＩ
Ｒフィルタについては、例えば、Oppenheim A.V.,Schaf
er R.W.: Discrete-Time SignalProcessing,Englewood
Cliffs,NJ: Prentice-Hall,1988,pp.290-317 に記載さ
れている。
ルス応答（ＦＩＲ;Finite ImpulseResponse）タイプの
予測方法は、例えば、ＩＥＥＥ Transactions on Acou
stic,Speech and Signal Processing,vol.36,no.6,Jun.
1988,pp.892-899 「FIR-median hybrid filters with p
redictive FIR substructures 」P.HeinonenおよびY.Ne
uvo によって発表されている。この発明においては、上
記の文献に記述されたＦＩＲタイプのもの以外の他のタ
イプの予測器を用いることもできる。さらに、無限イン
パルス応答（ＩＩＲ；Infinite Impulse Response ）タ
イプの予測器を用いることができる。ＦＩＲおよびＩＩ
Ｒフィルタについては、例えば、Oppenheim A.V.,Schaf
er R.W.: Discrete-Time SignalProcessing,Englewood
Cliffs,NJ: Prentice-Hall,1988,pp.290-317 に記載さ
れている。
【００１１】ＩＩＲフィルタ（予測器）は、以下の常微
分方程式により数学的に表すことができる。
分方程式により数学的に表すことができる。
【数１】
【００１２】ＦＩＲフィルタ（予測器）は、以下の常微
分方程式により数学的に表すことができる。
分方程式により数学的に表すことができる。
【数２】
【００１３】これらの予測器は、多数の以前の値が既知
の場合には、低項数の多項式、実際には３項を越えない
予測値の外挿法に適用できる。エレベータの速度標準曲
線は、２項までの曲線部分から成る。
の場合には、低項数の多項式、実際には３項を越えない
予測値の外挿法に適用できる。エレベータの速度標準曲
線は、２項までの曲線部分から成る。
【００１４】このような予測器を使用することにより、
原信号に加算される正規分布および一様分布のノイズを
有効に減少することができる。
原信号に加算される正規分布および一様分布のノイズを
有効に減少することができる。
【００１５】この発明によれば、予測フィルタ１１の入
力端子に、測定／演算した速度サンプルを一定のサンプ
リング周波数で供給し、その出力端子から次のサンプル
の予測値を供給する。出力を一つのサンプルを得るのに
対応する量で遅延することにより、最新の実際のサンプ
ルの推定値を得ることが可能となる。この推定値に含ま
れるノイズの分散（電力）は、測定したサンプルに含ま
れるノイズよりも低くなる。
力端子に、測定／演算した速度サンプルを一定のサンプ
リング周波数で供給し、その出力端子から次のサンプル
の予測値を供給する。出力を一つのサンプルを得るのに
対応する量で遅延することにより、最新の実際のサンプ
ルの推定値を得ることが可能となる。この推定値に含ま
れるノイズの分散（電力）は、測定したサンプルに含ま
れるノイズよりも低くなる。
【００１６】遅延回路１２に代えて、図３に示すよう
に、全体の遅延量が一つのサンプルに等しい、例えば３
個のサンプルに対応する長さの中央値フィルタ１５を用
いることができる。中央値フィルタについては、例えば
I.Pitas 、A.N.Venetsanopoulos: Nonliner Digital Fi
lters; Principles and Applications, Kluwer Academi
c Publishers, Boston, MA、1990、PP.63-65に記載され
ている。中央値フィルタは、予測器の前か後ろのどちら
かに置くことができる。この場合には、付加的に特に速
い瞬間的なノイズを低下させることができる。さらに、
図４に示すように、フィルタの中心に関して対称な荷重
係数ａ，ｂおよびｃを有し、加算素子１６で加算される
３個のサンプルに等しい長さの直線位相ＦＩＲフィルタ
を用いることもできる。ＦＩＲ遅延回路を用いることに
よって、例えば主要ノイズをフィルタリングでき、同時
に中央値遅延回路を用いることによって、インパルスピ
ークのようなノイズをろ波することができる。
に、全体の遅延量が一つのサンプルに等しい、例えば３
個のサンプルに対応する長さの中央値フィルタ１５を用
いることができる。中央値フィルタについては、例えば
I.Pitas 、A.N.Venetsanopoulos: Nonliner Digital Fi
lters; Principles and Applications, Kluwer Academi
c Publishers, Boston, MA、1990、PP.63-65に記載され
ている。中央値フィルタは、予測器の前か後ろのどちら
かに置くことができる。この場合には、付加的に特に速
い瞬間的なノイズを低下させることができる。さらに、
図４に示すように、フィルタの中心に関して対称な荷重
係数ａ，ｂおよびｃを有し、加算素子１６で加算される
３個のサンプルに等しい長さの直線位相ＦＩＲフィルタ
を用いることもできる。ＦＩＲ遅延回路を用いることに
よって、例えば主要ノイズをフィルタリングでき、同時
に中央値遅延回路を用いることによって、インパルスピ
ークのようなノイズをろ波することができる。
【００１７】この発明の動作を説明するため、５００Ｈ
ｚのサンプリング周期で、２０００サンプルに対応する
期間のノイズの無い速度信号に基づいて一連のコンピュ
ータシミュレーションを行った。
ｚのサンプリング周期で、２０００サンプルに対応する
期間のノイズの無い速度信号に基づいて一連のコンピュ
ータシミュレーションを行った。
【００１８】０．０２の標準偏差を有し、一様に分布す
る両極性ノイズを、ノイズの無い速度信号に加えた。
る両極性ノイズを、ノイズの無い速度信号に加えた。
【００１９】図５に、横軸に時間を、４秒に対応する値
２０００で示すように、ノイズの有る速度信号を、最初
に中央値フィルタ（長さ２４サンプル）でろ波した。こ
の中央値フィルタは、ノイズ抑圧の点では、正規分布お
よび一様分布のノイズのフィルタリングに最適である。
その結果は、図６に横軸を図５と同様に示すように、フ
ィルタ出力（点線）が実際の信号（実線）に対して遅延
した以外は忠実であった。同様の結果は、ローパスフィ
ルタの他のタイプを使用する場合にも得られる。
２０００で示すように、ノイズの有る速度信号を、最初
に中央値フィルタ（長さ２４サンプル）でろ波した。こ
の中央値フィルタは、ノイズ抑圧の点では、正規分布お
よび一様分布のノイズのフィルタリングに最適である。
その結果は、図６に横軸を図５と同様に示すように、フ
ィルタ出力（点線）が実際の信号（実線）に対して遅延
した以外は忠実であった。同様の結果は、ローパスフィ
ルタの他のタイプを使用する場合にも得られる。
【００２０】次に、同じノイズの有る信号をこの発明の
遅延機能を有するＦＩＲの予測器（長さ２４サンプル）
でろ波した。その場合の振幅の周波数レスポンスを図７
ａに、位相の周波数レスポンスを図７ｂに示す。図７ａ
および７ｂにおいて、横軸は周波数を示す。値１はナイ
キスト周波数に対応し、その周波数は使用するサンプリ
ング周波数の半分となる。図８に横軸を図５に対応して
示すように、ノイズレベルは、中央値フィルタの場合ほ
ど完全には減少されず、残留ノイズが生じたが、この場
合には原信号は遅延されなかった。予測器の係数は、P.
HeinonenおよびY.Neuvo による前述の文献に記載された
数式（１７）から演算した。
遅延機能を有するＦＩＲの予測器（長さ２４サンプル）
でろ波した。その場合の振幅の周波数レスポンスを図７
ａに、位相の周波数レスポンスを図７ｂに示す。図７ａ
および７ｂにおいて、横軸は周波数を示す。値１はナイ
キスト周波数に対応し、その周波数は使用するサンプリ
ング周波数の半分となる。図８に横軸を図５に対応して
示すように、ノイズレベルは、中央値フィルタの場合ほ
ど完全には減少されず、残留ノイズが生じたが、この場
合には原信号は遅延されなかった。予測器の係数は、P.
HeinonenおよびY.Neuvo による前述の文献に記載された
数式（１７）から演算した。
【００２１】下表に、種々の長さ（Ｎ）の予測器を用い
て分析した結果（ろ波されない信号に含まれるエラー電
力を値１として正規化した）を示す。
て分析した結果（ろ波されない信号に含まれるエラー電
力を値１として正規化した）を示す。
【表１】
【００２２】最小２乗法を用いることにより、出力エラ
ー電力（ノイズ成分および遅延の双方を含む）の数式を
演算した。
ー電力（ノイズ成分および遅延の双方を含む）の数式を
演算した。
【数３】 Ｐout （中央値フィルタ）＝０．０１４６１Ｎ1.675
【００２３】出力エラー電力は、ほぼフィルタの長さの
２乗に比例する。すなわち、エラー電力は、フィルタ長
とともに増加する関数となる。
２乗に比例する。すなわち、エラー電力は、フィルタ長
とともに増加する関数となる。
【数４】Ｐout （予測フィルタ）＝６．００８Ｎ-1.114
【００２４】出力エラー電力は、予測フィルタの係数の
個数にほぼ反比例する。すなわち、エラー電力は、フィ
ルタの長さとともに減少する関数となる。
個数にほぼ反比例する。すなわち、エラー電力は、フィ
ルタの長さとともに減少する関数となる。
【００２５】この発明は、上述した実施例にのみ限定さ
れるものではなく、特許請求の範囲内で種々の変形が可
能であることは、当業者において明らかである。
れるものではなく、特許請求の範囲内で種々の変形が可
能であることは、当業者において明らかである。
【図１】エレベータシステムをそのモータ駆動装置とと
もに示す図である。
もに示す図である。
【図２】測定した速度信号における典型的なノイズスペ
クトラムと、ＦＩＲ予測器の出力のスペクトラムとを示
す図である。
クトラムと、ＦＩＲ予測器の出力のスペクトラムとを示
す図である。
【図３】中央値遅延回路を示す図である。
【図４】ＦＩＲ遅延回路を示す図である。
【図５】典型的な測定速度信号を示す図である。
【図６】通常の技術でろ波した速度信号を示す図であ
る。
る。
【図７】ＦＩＲ予測器の周波数レスポンスを示す図であ
る。
る。
【図８】この発明によってろ波した速度信号を示す図で
ある。
ある。
１ａ〜１ｃ コネクタ Ｌ１〜Ｌ３ 三相回路網 ２ 周波数変換器 ３ 三相かご形モータ ４ シャフト ５ 牽引滑車 ６ ホイストロープ ７ エレベータかご ８ カウンタウエイト ９ 制御ユニット １０ 速度計用発電機 １１ フィルタ １２ 遅延回路 １５ 中央値フィルタ １６ 加算素子
Claims (6)
- 【請求項１】 エレベータモータの速度制御器を有し、
モータの回転速度を測定するエレベータモータ駆動装置
における速度帰還信号をフィルタリングするにあたり、 前記速度帰還信号をサンプリングし、 前記速度帰還信号のノイズをろ波する予測法によって次
のサンプルの予測値を算出し、 一つのサンプルに対応する時間だけ予測値を遅延して最
新のサンプルの推定値を生成することを特徴とする速度
帰還信号のフィルタリング方法。 - 【請求項２】 前記サンプルを、実質的に一定のサンプ
リング周波数でサンプリングすることを特徴とする請求
項１記載の速度帰還信号のフィルタリング方法。 - 【請求項３】 前記予測値を、長さが所定のサンプル数
に等しく、全体の遅延量が一つのサンプルの持続期間に
等しい中央値フィルタにより遅延させることを特徴とす
る請求項１記載の速度帰還信号のフィルタリング方法。 - 【請求項４】 前記予測値を、長さが所定のサンプル数
に等しく、全体の遅延量が一つのサンプルの持続期間に
等しいＦＩＲ（有限インパルスレスポンス）フィルタに
より遅延させることを特徴とする請求項１記載の速度帰
還信号のフィルタリング方法。 - 【請求項５】 前記次のサンプルの予測値を、例えば最
大で３項数の低項数のローパスタイプの外挿多項式予測
法により算出することを特徴とする請求項１記載の速度
帰還信号のフィルタリング方法。 - 【請求項６】 前記次のサンプルの予測値を、ＦＩＲま
たはＩＩＲ（無限インパルスレスポンス）タイプの予測
法により算出することを特徴とする請求項５記載の速度
帰還信号のフィルタリング方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI912704 | 1991-06-05 | ||
| FI912704A FI89318C (fi) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05155543A true JPH05155543A (ja) | 1993-06-22 |
| JP2521871B2 JP2521871B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=8532645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4144340A Expired - Fee Related JP2521871B2 (ja) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | 速度帰還信号のフィルタリング方法 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5313549A (ja) |
| EP (1) | EP0518148B1 (ja) |
| JP (1) | JP2521871B2 (ja) |
| CN (1) | CN1035410C (ja) |
| AT (1) | ATE171022T1 (ja) |
| AU (1) | AU664369B2 (ja) |
| BR (1) | BR9202139A (ja) |
| CA (1) | CA2069582C (ja) |
| DE (1) | DE69226901T2 (ja) |
| FI (1) | FI89318C (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100273980B1 (ko) * | 1998-02-20 | 2000-12-15 | 윤종용 | 차등 펄스 부호 변조를 위한 부조합 평균 중점 예측기 |
| JP2000322105A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法 |
| US10723431B1 (en) * | 2017-09-25 | 2020-07-28 | Brunswick Corporation | Systems and methods for controlling vessel speed when transitioning from launch to cruise |
| CN110365271B (zh) * | 2019-07-20 | 2021-03-26 | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 | 一种电机转速实时精确检测融合滤波方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105875A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-16 | 株式会社東芝 | エレベ−タの制御方法 |
| JPH0336992A (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-18 | Nippon Otis Elevator Co | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4243582A (en) * | 1979-04-26 | 1981-01-06 | Monsanto Company | Novel glycoproteins from bovine cartilage |
| US4509126A (en) * | 1982-06-09 | 1985-04-02 | Amca International Corporation | Adaptive control for machine tools |
| DE3503606C2 (de) * | 1985-02-02 | 1994-08-04 | Udo Dipl Ing Ruckert | Prädiktive Verfahren zur verzögerungslosen Signalverarbeitung |
| US4804894A (en) * | 1986-06-10 | 1989-02-14 | Sony Corporation | Motor rotation servo control apparatus |
| US4990840A (en) * | 1988-02-19 | 1991-02-05 | The Cross Company | Method and system for controlling a machine tool such as a turning machine |
| FR2641871B1 (fr) * | 1989-01-18 | 1991-07-26 | Telecommunications Sa | Systeme de determination de la position d'au moins une cible par triangulation |
| US5124626A (en) * | 1990-12-20 | 1992-06-23 | Mts Systems Corporation | Sinusoidal signal amplitude and phase control for an adaptive feedback control system |
-
1991
- 1991-06-05 FI FI912704A patent/FI89318C/fi active IP Right Grant
-
1992
- 1992-05-26 CA CA002069582A patent/CA2069582C/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-01 AT AT92109179T patent/ATE171022T1/de not_active IP Right Cessation
- 1992-06-01 DE DE69226901T patent/DE69226901T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-01 EP EP92109179A patent/EP0518148B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-03 US US07/893,060 patent/US5313549A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-04 JP JP4144340A patent/JP2521871B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-04 AU AU18001/92A patent/AU664369B2/en not_active Ceased
- 1992-06-04 CN CN92104448A patent/CN1035410C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-05 BR BR929202139A patent/BR9202139A/pt not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105875A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-16 | 株式会社東芝 | エレベ−タの制御方法 |
| JPH0336992A (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-18 | Nippon Otis Elevator Co | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI912704A (fi) | 1992-12-06 |
| DE69226901D1 (de) | 1998-10-15 |
| FI89318B (fi) | 1993-05-31 |
| BR9202139A (pt) | 1993-02-02 |
| AU1800192A (en) | 1992-12-10 |
| JP2521871B2 (ja) | 1996-08-07 |
| AU664369B2 (en) | 1995-11-16 |
| CA2069582A1 (en) | 1992-12-06 |
| US5313549A (en) | 1994-05-17 |
| DE69226901T2 (de) | 1999-01-28 |
| CN1035410C (zh) | 1997-07-09 |
| FI912704A0 (fi) | 1991-06-05 |
| CN1067534A (zh) | 1992-12-30 |
| ATE171022T1 (de) | 1998-09-15 |
| CA2069582C (en) | 1996-11-05 |
| FI89318C (fi) | 1993-09-10 |
| EP0518148B1 (en) | 1998-09-09 |
| EP0518148A1 (en) | 1992-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Valiviita et al. | Polynomial predictive filtering in control instrumentation: a review | |
| WO2004103800A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3171256B2 (ja) | 生体の測定信号から基線変動を除去する装置 | |
| JP2521871B2 (ja) | 速度帰還信号のフィルタリング方法 | |
| JP3044739B2 (ja) | デジタル信号のサンプリング周波数の変換方法 | |
| JP4638981B2 (ja) | 信号処理装置 | |
| JP2576007B2 (ja) | 表面粗さ測定装置 | |
| JPH01227740A (ja) | 心電図信号用電源周波数ノイズ除去方式 | |
| JPS62293983A (ja) | 回転制御装置 | |
| JP3348240B2 (ja) | デジタルフィルタと、サーボモータ制御装置 | |
| JPH08102644A (ja) | 適応フィルタシステム | |
| JP2007166315A (ja) | 信号処理装置及び信号処理方法 | |
| JPH0622315B2 (ja) | デイジタルフイルタ回路 | |
| JP2576644B2 (ja) | フィルタ | |
| JPH0636397U (ja) | 回転制御装置の量子化誤差除去回路 | |
| JP4038563B2 (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| KR960024773A (ko) | 로보트 고속 위치 제어 장치 및 방법 | |
| JP2701501B2 (ja) | 平滑化装置 | |
| JPH0683378A (ja) | 残響付加装置 | |
| JP2005033307A (ja) | デジタル・フィルタの設計方法 | |
| JPH0353814B2 (ja) | ||
| JPS63305779A (ja) | 電動機負荷トルク推定用状態観測器 | |
| JPS60229623A (ja) | デイジタル保護継電装置 | |
| JPH0833321B2 (ja) | 重量計測装置 | |
| JPH1198875A (ja) | 電動機の速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |