FI89318C - Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal - Google Patents
Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal Download PDFInfo
- Publication number
- FI89318C FI89318C FI912704A FI912704A FI89318C FI 89318 C FI89318 C FI 89318C FI 912704 A FI912704 A FI 912704A FI 912704 A FI912704 A FI 912704A FI 89318 C FI89318 C FI 89318C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- prediction
- sample
- feedback signal
- speed
- speed feedback
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
- H03H17/00—Networks using digital techniques
- H03H17/02—Frequency selective networks
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/901—Sample and hold
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Filters That Use Time-Delay Elements (AREA)
- Networks Using Active Elements (AREA)
- Reinforced Plastic Materials (AREA)
- Polishing Bodies And Polishing Tools (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
3931 8
MENETELMÄ NOPEUSTAKAISINKYTKENTÄSIGNAALIN SUODATTAMISEKSI -FÖRFARANDE FÖR FILTRERING AV HASTIGHETSÄTERKOPPLINGSSIGNAL
Tämän keksinnön kohteena on menetelmä nopeustakaisinkytken-5 täsignaalin suodattamiseksi nopeussäätäjällä varustetussa hissimoottorikäytössä, jossa mitataan moottorin pyörimisnopeus.
Nykyään hissimoottorikäytön nopeustakaisinkytkentäsignaalei-10 den häiriöiden vaimentamiseen käytetään alipäästösuodattimia. Ne kuitenkin viivästävät primäärisignaalia ja huonontavat näin servosysteemin säädettävyyttä. Myös epälineaarisia mediaanisuodattimia on sovellettu takometrigeneraattorilla mitatun takaisinkytkentäsignaalin esisuodatukseen, mutta ne-15 kin lisäävät haitallista viivettä säätösilmukkaan. Takomet-rigeneraattorin signaalissa esiintyviä häiriöitä on käsitelty esim. artikkelissa S. J. Ovaska: "Multistage digital prefiltering of noisy tachometer signals", IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 37, no. 3, Septem-20 ber 1988, ss. 466 - 468.
Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa tunnetun tekniikan epäkohdat. Keksinnön mukainen menetelmä nopeustakaisinkyt-kentäsignaalin suodattamiseksi nopeussäätäjällä varustetussa 25 hissimoottorikäytössä perustuu nopeustakaisinkytkentäsignaa-lista saatujen näytteiden ennustamiseen ja viivästämiseen sen mukaisesti, mitä jäljempänä olevissa patenttivaatimuksissa on esitetty.
30 Keksinnön mukaista menetelmää voidaan soveltaa sekä konventionaalisten takometrigeneraattoreiden tuottaman takaisin-kytkentänopeussignaalin sisältämien häiriöiden vaimentamiseen että pulssienkooderin pulssien kestoajasta lasketun no-peustiedon sisältämän satunnaisvirheen alentamiseen. Kek-35 sinnön mukainen menetelmä ei lisää viivettä säätösilmukkaan.
2 89318
Keksinnön mukaista menetelmää käytettäessä nopeussäätäjän ohjeenseurantakyky paranee, jonka seurauksena saavutetaan parempi ajomukavuus. Lisäksi tasolleajon tarkkuus paranee ja tasojen välinen ajoaika lyhenee.
5
Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin esimerkkien avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa
Kuvio 1 esittää hissiä moottorikäyttöineen.
10
Kuvio 2 esittää tyypillistä mitatun nopeussignaalin kohinan spektriä ja FIR-ennustajan ulostulon spektriä.
Kuvio 3 esittää mediaaniviivettä.
15
Kuvio 4 esittää FIR-viivettä.
Kuvio 5 esittää tyypillistä mitattua nopeussignaalia.
20 Kuvio 6 esittää tunnetun tekniikan mukaisesti suodatettua nopeussignaalia.
Kuviot 7a ja 7b esittävät erään FIR-ennustajan taajuusvasteita.
*5:
Kuvio 8 esittää keksinnön mukaisella menetelmällä suodatettua nopeussignaalia.
Kuvion 1 mukaisesti kolmivaiheverkkoon L1 - L3 on liitti-30 millä 1a - 1c kytketty taajuusmuuttaja 2, joka syöttää kolmivaiheista oikosulkumoottoria (M) 3. Moottori pyörittää akselin 4 välityksellä vetopyörää 5, joka nostoköysien 6 avulla liikuttaa hissikoria 7 ja vastapainoa 8. Taajuusmuuttajaa ohjataan ohjausyksikön 9, jossa on nopeussäätäjä, avulla. 35 Moottorin nopeutta mitataan takometrigeneraattorin 10 avul- 3 89318 la. Nopeustiedon takaisinkytkentää ohjausyksikköön 9 suodatetaan suodattimena 11.
Keksinnön mukainen suodatusmenetelmä perustuu alipäästötyyp-5 pisellä taajuusvasteella varustettujen ennustajien käyttöön. Keksinnön mukaisesti ennustajan ulostuloa viivästetään yhden näytteen verran, jolloin saadaan viimeisimmän todellisen näytteen estimaatti.
10 Kuvio 2 esittää yksinkertaistettuna tyypillistä hissimootto-rin nopeustakaisinkytkentäsignaalin taajuusvastetta 13 sekä alipäästötyyppisellä taajuusvasteella varustetun ennustajan taajuusvastetta 14. Kuviosta 2 nähdään, että ko. taajuusvasteella varustettu ennustaja poistaa tehokkaasti nopeussig-15 naalin häiriöitä vaimentamalla korkeita taajuuksia.
Keksinnön mukaiseen menetelmään soveltuva FIR (Finite Impulse Response)-tyyppinen eteenpäin-ennustamismenetelmä on esitetty esimerkiksi artikkelissa P. Heinonen, Y. Neuvo: 20 "FiR-median hybrid filters with predictive FIR-substructu-res", IEEE Transactions on Acoustics, Speech and Signal Processing; Vol. 36, no. 6, June 1988, ss. 892 - 899. Keksinnön mukaisessa menetelmässä voidaan käyttää myös muita kuin ko. artikkelin mukaisia FIR-tyyppisiä ennustajia. Lisäksi voi-25 daan käyttää myös HR (Infinite Impulse Response)-tyyppisiä ennustajia. FIR- ja IIR-suodattimia on esitetty esim. julkaisussa Oppenheim A. V., Schafer R. W.: Discrete-Time Signal Processing, Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1989, ss. 290 - 317.
..-30 IIR-suodatin (ennustaja) voidaan matemaattisesti esittää vakiokertomisella differenssiyhtälöllä: N-l M-l 35 x(k+1) = Σ n(i )x(k-i) + Σ m(j)x(k-j) (1) i=o j=o 4 89318 FIR-suodatin (ennustaja) voidaan matemaattisesti esittää vakiokertomisella d if £ erenssiyhtälöllä: 5 ~ N-l x(k+1) m Σ n(i)x(k-i) (2) i=o
Ko. ennustajat soveltuvat alhaista astelukua, käytännössä 10 korkeintaan 3. astetta, olevien polynomien tulevan arvon ekstrapolointiin, kun tunnetaan joukko menneitä arvoja. Hissin nopeusohjekäyrä muodostuu tällaisista 1 . ja 2 asteen käyrän osista.
15 Käytetyt ennustajat vaimentavat tehokkaasti sekä normaalijakautunutta että tasaisesti jakautunutta kohinaa, joka on summautunut primäärisignaaliin.
Keksinnön mukaisesti ennustajasuodattimen 11 sisäänmenoon 20 syötetään mitattuja/laskettuja nopeusnäytteitä jollakin vakiona pysyvällä näytteenottotaajuudella, ja ulostulosta saadaan ennuste seuraavana tulevasta näytteestä. Viivästämällä ulostuloa yhden näytteen verran on käytettävissä viimeisimmän todellisen näytteen estimaatti, jonka sisältämän kohi-25 nan varianssi (teho) on pienempi kuin mitatun näytteen kohina.
Viiveen 12 sijasta voidaan käyttää esim. kolmen näytteen pituista mediaanisuodatinta 15 (kuvio 3), jonka kokonaisviive 30 on yksi näyte. Mediaani suodattimia on käsitelty esim. viitteessä I. Pitas, A. N. Venetsanopoulos: Nonlinear Digital Filters; Principles and Applications, Kluwer Academic Publishers, Boston, MA, 1990, ss. €3 - 65. Mediaanisuodatin voidaan sijoittaa joko ennustimen eteen tai sen jälkeen. 35 Näin saavutetaan lisävaimen-nusta erityisesti nopeille häi-riötransienteille. Myös on mahdollista käyttää esim. lineaa- 5 89318 rivaiheista kolmen näytteen pituista FIR-suodatinta (kuvio 4), jossa näytteillä on suodattimen keskipisteen suhteen symmetriset painokertoimet a, b ja a, ja jotka näytteet summataan yhteenlaskuelimessä 16. FIR-viiveellä saadaan suo-5 datettua esimerkiksi verkkohäiriöt, mediaaniviiveellä taas esimerkiksi impulssipiikin kaltaiset häiriöt.
Keksinnön toiminnan havainnollistamiseksi suoritettiin tietokonesimulointeja, joissa lähtökohtana oli 2000 näytteen 10 pituinen häiriötön nopeussignaali, jonka näytteenottotaajuus oli 500 Hz.
Häiriöttömään nopeussignaaliin lisättiin tasaisesti jakautunutta bipolaarista kohinaa, jonka keskihajonta oli 0,02.
15
Kohinainen nopeussignaali (kuvio 5, jossa vaaka-akseli on aika, ja jossa 2000 vastaa 4s) suodatettiin ensin kes-kiarvosuodattimella (pituus 24 näytettä), joka on tunnetusti optimaalinen kohinan vaimennuksen kannalta tasaisesti jakau-20 tuneen ja normaalijakautuneen kohinan suodattamiseen. Tulos oli muuten erinomainen, mutta suodattimen ulostulo (katkoviiva) oli viivästynyt todelliseen signaaliin (jatkuva käyrä) verrattuna (kuvio 6, vaaka-akseli kuten kuviossa 5). Samanlaisia tuloksia saadaan myös muunlaisilla alipäästösuo-25 dattimilla.
Seuraavaksi sama kohinainen signaali suodatettiin keksinnön mukaisella viivästetyllä FIR-ennustajalla (pituus 24 näytettä), jonka taajuusvasteet on esitetty kuvioissa 7a -•-•30 (amplitudi) ja 7b (vaihe). Kuvioissa 7a ja 7b vaaka-akselilla on esitetty taajuus. Arvo 1 vastaa Nyqvist-taajuutta, joka on puolet käytetystä näytteenottotaajuudesta. Kohina-taso ei alentunut aivan yhtä paljon kuin keskiarvosuodatti-mella, mutta tässä tapauksessa primäärisignaali ei ole vii-: -i.5 västynyt (kuvio 8, jossa vaaka-akseli vastaa kuvion 5 vaaka- 6 89313 akselia). Ennustajan kertoimet laskettiin yllämainitun P. Heinosen ja Y. Neuvon artikkelin yhtälöllä (17).
Tuloksia analysoitiin eri mittaisilla (N) ennustajilla (suo-5 dattamattoman signaalin sisältämä virheteho on normalisoitu arvoon 1) alla olevan taulukon mukaisesti.
N sisäänmeno keskiarvosuodatin ennustaja virheteho virheteho virheteho 10 8 1,0 0,5085 0,6181 16 1,0 1,3837 0,2634 24 1,0 2,8611 0,1646 32 1,0 4,9042 0,1253 40 1,0 7,5069 0,1053 15
Pienimmän neliösumman menetelmällä laskettiin numeeriset kaavat ulostulon virheteholle (sisältää sekä häiriökomponen-tin että viiveen).
20 Pout (keskiarvosuodatin) = 0,01461N^
Ulostulon virheteho on suurinpiirtein verrannollinen suodattimen pituuden neliöön, ts. virheteho oon suodattimen pituuden mukaan kasvava funktio.
25
Pout (ennustava suodatin) * 6,008N“^'^^
Ulostulon virheteho on lähes kääntäen verrannollinen ennusta j asuodattimen kertoimien lukumäärään, ts. virheteho on 30 suodattimen pituuden mukaan laskeva funktio.
Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön eri sovellu-tusmuodot eivät rajoitu yksinomaan edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan ne voivat vaihdella jäljempänä esitettävien •35 patenttivaatimusten puitteissa.
Claims (6)
1. Menetelmä nopeustakaisinkytkentäsignaalin suodattamiseksi nopeussäätäjällä varustetussa hissimoottorikäytössä, jossa 5 mitataan moottorin (3) pyörimisnopeus, tunnettu siitä, että menetelmässä - otetaan näytteitä nopeustakaisinkytkentäsignaalista, 10. muodostetaan ennuste seuraavana tulevasta näytteestä ta- kaisinkytkentäsignaalin häiriöitä suodattavalla ennustusme-netelmällä, ja - muodostetaan viimeisimmän näytteen estimaatti viivästä-15 mällä ennustetta yhden näytteen ajan.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että näytteet otetaan olennaisesti vakiona pysyvällä näytteenottotaajuudella. 20
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että ennustetta viivästetään käyttämällä tietyn näytemäärän pituista mediaanisuodatinta (15), jonka kokonais viive on yhden näytteen pituinen. 25
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että ennustetta viivästetään käyttämällä tietyn näytemäärän pituista FIR (Finite Impulse Response)-suodatinta (16), jonka kokonaisviive on yhden näytteen pituinen. - 30
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ennuste tulevasta näytteestä muodostetaan alipäästöluonteisella, alhaista astelukua, kuten korkeintaan kolmatta astelukua, olevia polynomeja ekstrapoloivalla en- l -3:5 nustusmenetelmällä. β 89318
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että ennuste tulevasta näytteestä muodostetaan FIR- tai IIR(Infinite Impulse Response)-ennustusmenetelmäl-lä. 9 89318
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI912704A FI89318C (fi) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal |
| CA002069582A CA2069582C (en) | 1991-06-05 | 1992-05-26 | Procedure for filtering a speed feedback signal |
| DE69226901T DE69226901T2 (de) | 1991-06-05 | 1992-06-01 | Filterverfahren für ein rückgekoppeltes Geschwindigkeitssignal |
| AT92109179T ATE171022T1 (de) | 1991-06-05 | 1992-06-01 | Filterverfahren für ein rückgekoppeltes geschwindigkeitssignal |
| EP92109179A EP0518148B1 (en) | 1991-06-05 | 1992-06-01 | Procedure for filtering a speed feedback signal |
| US07/893,060 US5313549A (en) | 1991-06-05 | 1992-06-03 | Procedure for filtering the speed feedback signal |
| JP4144340A JP2521871B2 (ja) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | 速度帰還信号のフィルタリング方法 |
| CN92104448A CN1035410C (zh) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | 速度反馈信号的滤波方法 |
| AU18001/92A AU664369B2 (en) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | Procedure for filtering a speed feedback signal |
| BR929202139A BR9202139A (pt) | 1991-06-05 | 1992-06-05 | Processo para filtrar o sinal de realimentacao de velocidade em um acionamento de motor de elevador que e provido de um controlador de velocidade e no qual e medida a velocidade de rotacao do motor |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI912704 | 1991-06-05 | ||
| FI912704A FI89318C (fi) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI912704A0 FI912704A0 (fi) | 1991-06-05 |
| FI912704A FI912704A (fi) | 1992-12-06 |
| FI89318B FI89318B (fi) | 1993-05-31 |
| FI89318C true FI89318C (fi) | 1993-09-10 |
Family
ID=8532645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI912704A FI89318C (fi) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5313549A (fi) |
| EP (1) | EP0518148B1 (fi) |
| JP (1) | JP2521871B2 (fi) |
| CN (1) | CN1035410C (fi) |
| AT (1) | ATE171022T1 (fi) |
| AU (1) | AU664369B2 (fi) |
| BR (1) | BR9202139A (fi) |
| CA (1) | CA2069582C (fi) |
| DE (1) | DE69226901T2 (fi) |
| FI (1) | FI89318C (fi) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100273980B1 (ko) * | 1998-02-20 | 2000-12-15 | 윤종용 | 차등 펄스 부호 변조를 위한 부조합 평균 중점 예측기 |
| JP2000322105A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法 |
| US10723431B1 (en) * | 2017-09-25 | 2020-07-28 | Brunswick Corporation | Systems and methods for controlling vessel speed when transitioning from launch to cruise |
| CN110365271B (zh) * | 2019-07-20 | 2021-03-26 | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 | 一种电机转速实时精确检测融合滤波方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4243582A (en) * | 1979-04-26 | 1981-01-06 | Monsanto Company | Novel glycoproteins from bovine cartilage |
| US4509126A (en) * | 1982-06-09 | 1985-04-02 | Amca International Corporation | Adaptive control for machine tools |
| DE3503606C2 (de) * | 1985-02-02 | 1994-08-04 | Udo Dipl Ing Ruckert | Prädiktive Verfahren zur verzögerungslosen Signalverarbeitung |
| JPS62105875A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-16 | 株式会社東芝 | エレベ−タの制御方法 |
| US4804894A (en) * | 1986-06-10 | 1989-02-14 | Sony Corporation | Motor rotation servo control apparatus |
| US4990840A (en) * | 1988-02-19 | 1991-02-05 | The Cross Company | Method and system for controlling a machine tool such as a turning machine |
| FR2641871B1 (fr) * | 1989-01-18 | 1991-07-26 | Telecommunications Sa | Systeme de determination de la position d'au moins une cible par triangulation |
| JPH0763237B2 (ja) * | 1989-06-29 | 1995-07-05 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
| US5124626A (en) * | 1990-12-20 | 1992-06-23 | Mts Systems Corporation | Sinusoidal signal amplitude and phase control for an adaptive feedback control system |
-
1991
- 1991-06-05 FI FI912704A patent/FI89318C/fi active IP Right Grant
-
1992
- 1992-05-26 CA CA002069582A patent/CA2069582C/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-01 EP EP92109179A patent/EP0518148B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-01 AT AT92109179T patent/ATE171022T1/de not_active IP Right Cessation
- 1992-06-01 DE DE69226901T patent/DE69226901T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-03 US US07/893,060 patent/US5313549A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-04 CN CN92104448A patent/CN1035410C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-04 JP JP4144340A patent/JP2521871B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-04 AU AU18001/92A patent/AU664369B2/en not_active Ceased
- 1992-06-05 BR BR929202139A patent/BR9202139A/pt not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0518148A1 (en) | 1992-12-16 |
| US5313549A (en) | 1994-05-17 |
| CN1035410C (zh) | 1997-07-09 |
| FI912704A0 (fi) | 1991-06-05 |
| FI912704A (fi) | 1992-12-06 |
| CA2069582A1 (en) | 1992-12-06 |
| ATE171022T1 (de) | 1998-09-15 |
| EP0518148B1 (en) | 1998-09-09 |
| DE69226901T2 (de) | 1999-01-28 |
| DE69226901D1 (de) | 1998-10-15 |
| FI89318B (fi) | 1993-05-31 |
| CA2069582C (en) | 1996-11-05 |
| AU1800192A (en) | 1992-12-10 |
| CN1067534A (zh) | 1992-12-30 |
| BR9202139A (pt) | 1993-02-02 |
| JP2521871B2 (ja) | 1996-08-07 |
| JPH05155543A (ja) | 1993-06-22 |
| AU664369B2 (en) | 1995-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Vainio et al. | Digital filtering for robust 50/60 Hz zero-crossing detectors | |
| EP0469617B1 (en) | Closed-loop feedback control system having an adaptive filter | |
| US4603286A (en) | Acceleration/deceleration control system | |
| Park et al. | Chattering reduction in the position control of induction motor using the sliding mode | |
| Valiviita et al. | Polynomial predictive filtering in control instrumentation: a review | |
| EP0361968B1 (en) | Noise cancellor | |
| US5398029A (en) | Sampling rate converter | |
| Valiviita et al. | Delayless method to generate current reference for active filters | |
| JPS6234424A (ja) | 集中遠隔制御受信機 | |
| CA2179619C (en) | Tracking filter for periodic signals | |
| FI89318C (fi) | Foerfarande foer filtrering av hastighetsaoterkopplingssignal | |
| KR20010034286A (ko) | 위상 지연 보상 방법 및 장치 | |
| EP0774176B1 (en) | Filter, repetitive control system and learning control system both provided with such filter | |
| JPH07235861A (ja) | 加重平均を使用したサンプリング周波数変換方法 | |
| EP0612149B1 (en) | Method for adjusting an adaptive exponential filter and adaptive exponential filter | |
| KR970002275B1 (ko) | 모터의 토크리플 제거회로 | |
| US5764552A (en) | Method for adjusting an adaptive exponential filter | |
| JPS57113618A (en) | Interpolating method for sampling data | |
| JPH05276035A (ja) | デジタル／アナログ変換器 | |
| RU2174252C1 (ru) | Способ адаптивной антирезонансной коррекции нестабильных частотных характеристик колебательного объекта управления и самонастраивающаяся следящая система для его осуществления | |
| Dongarra | Constructing numerical software libraries for hpcc environments | |
| JPH05236772A (ja) | モータの位置制御装置 | |
| JPS5913041B2 (ja) | サ−ボ機構 | |
| Vainio | A Robust Adaptive Scheme for Line-Frequency Signal Processing | |
| JPH03150084A (ja) | サーボモータの速度制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Owner name: KONE OY |
|
| BB | Publication of examined application |