JPS62280668A - 路側ビ−コン方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〈産業上の利用分野〉 この発明は路側ビーコン方式に関し、さらに詳細にいえ
ば、出発点の情報を入力した後は、少なくとも車速デー
タ、および方位データを入力として車両の現在位置を表
示するようにしたナビゲ−ジョンシステムにおける車両
位置較正を行なうため、およびデータ伝送を行なうため
に使用される新規な路側ビーコン方式を採用した場合に
適用される路側ビーコン方式に関する。

〈従来の技術〉 従来から、車両に小型のコンピュータとディスプレイＩ
ｌｌとを搭載し、コンパクトディスク等からなる記憶装
置に記憶させられている道路地図データを読出してディ
スプレイ装置に表示させるとともに、車速センサからの
車速データ、および方位センサからの方位データを入力
として、各時点における車両の位置の算出、および走行
方向の判定を行ない、これら算出結果、および判定結果
に基いて、ディスプレイ装置に表示されている道路地図
の該当部分に車両を示ず表示を付加するようにした、い
わゆるナビゲーションシステムが提供されるようになっ
てきている。

このようなナビゲーションシステムを使用すれば、車両
の現在位置、および走行方向とを視覚により簡単に識別
することができ、道に迷うことなく、確実に目的地まで
到達することができる。

しかし、上記の構成のナビゲーションシステムにおいて
は、車速センサ、方位センサが必然的に有している誤差
が、走行距離の増加とともに累積され、走行距離が所定
距離以上になるとく但し、この所定距離は各車両におけ
る車速センサ、方位センサのｗＡ差の程度、各センサの
配設位置にお【プる雰囲気条件の変動等により定まるも
のであり、必ずしも一定の距離ではない）、ディスプレ
イ装置における車両表示位置が実際の車両位置から大幅
にずれ、本来の機能を発揮させることができなくなって
、道に迷ってしまうという状態が発生ずることになる。

このような問題点を解決する目的で、道路交通網に、上
記累積誤差が所定値以上になる距離よりも短い所定距離
毎に路側アンテナを配設し、この路側アンテナから位置
データ、および道路方向データを含む信号を、比較的狭
い範囲にのみ送信するとともに、車両に取付けられたア
ンテナにより上記信号を受信してコンピュータに取込み
、受信信号に基いて車両の位置、および走行方向を正し
いデータに較正する、いわゆる路側ビーコン方式の採用
が提案されている。

このような路側ビーコン方式を採用すれば、常に誤差の
累積が所定値以下である状態で正確な位置データ、およ
び方位データに暴く表示を行なわせることができるので
、ナビゲーションシステムの本来の性能を発揮させるこ
とができ、特に、鉄道線路の近く、＃ｆ　’７Ｊ等のよ
うに方位センサに大きな誤差を発生させ易い箇所に路側
アンテナを設置１Ｊることにより、外的要因に起因する
誤差の発生をも効果的に較正することができるという利
点を有している。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記の構成の路側ビーコン方式においては、かなり指向
性が高い路側、アンテナにより常時位置データ、および
道路方向データを含む信号を送信しているのであり、車
両が上記送信信号によりカバーされている領域を通過す
る場合にのみ１８号を受信し、受信した信号に基いて必
要な較正を行なうことができるようにしているのである
から、送信信号によりカバーされる領域を広くすれば、
路側アンテナに対する信号量イｉ位置のずれが大きくな
り、充分な較正効果を達成することができないという問
題がある。

さらに詳細に説明すると、路側ビーコン方式の基本機能
はあくまで位置データ、Ｊ３よび道路方向データを含む
信号をナビゲーションシステムを搭載した車両に与える
ことであるが、以下の如きｄ能をも追加することが、路
側ビーコン方式の有効活用の上で要求される。即ち、 ■　路側アンテナが設置されている箇所の周辺における
道路の混雑状況、工事、その他の道路使用状況等の交通
情報を追加してナビゲーションシステムに与えることに
より、車両のスムーズな運行を補助すること、 ■　２ｆｆｌＩｌ！Ｉアンテナが設置されている箇所の
周辺における住宅配置、個人名をも含む詳ＩＩＩな地図
情報を追加して、最終目的地への到達を容易化づること
、 ■　路側アンテナが設置されている箇所を含む、ある程
度広い範囲にわたる道路地図情報を追加してナビゲーシ
ョンシステムに与えることにより、ディスプレイ装置に
より表示される道路地図を更新し、遠隔地までの運行を
スムーズに行なわせること 等の追加サービスをも行なわせることが考えられており
、このような追加サービスをも行なわせようとずれば、
路側アンテナから送信される信号による伝送帯域の拡大
、送イΔ信号によりカバーされる領域の拡大が必須とな
る。

そして、以上のように伝送領域の拡大、および送信信号
によりカバーされる領域の拡大が行なわれた場合には、
路側アンテナの設置位置に対１Ｊる信号受信位置のずれ
が大きくなり、本来の目的である、車両位置の較正が、
上記ずれの影響を受けて正確には行なえないことになる
という問題が発生するのである。

また、路側アンテナが設置されている位置の近傍の建物
等の配置状態、他の車両の走行状態が、時間とともに、
或は路側アンテナの設置位置毎に大幅に変化し、路側ア
ンテナから送信される信号が、第６図に示すように、直
接車載アンテナにより受信される他に、建物、路面、他
の車両等により反射された後、車載アンテナにより受信
されることになり、しかも、上記各経路を通って受信さ
れた信号は、それぞれ振幅、位相が異なるのであるから
、和動的、或は差動的に重畳され、第３図に示すように
、路側アンテナからの送信信号の強度分布とは大幅に異
なる強度分布の信号となる（マルチパスによるフェーデ
ィング現象が発生する）ので、受信信号に基く車両位置
の較正等を行なう場合に、予期せぬ誤差が発生ずる、即
ら、上記重畳信号が、路側アンテナから大幅に離れた箇
所においてレベルが高い部分を有することになり、この
部分を検出した時点で車両位置、および走行方向の較正
を行なってしまうという問題がｎ１ずることになる。

そして、このような問題を解消させるために、Ｏ−バス
フィルタを取付けることにより、フェーディング現象に
起因する受信信号の強度分布の影響を排除することが考
えられる。

しかし、フェーディング現象に起因する強度の変動周期
は通常数１０Ｈ２から数１００Ｈ２程度の範囲であるか
ら、ローパスフィルタとしては数１−１１程度の遮断周
波数を有するものであることが必要になる。そして、上
記のような低い遮断周波数を有するローパスフィルタを
パッシブ回路で構成しようとすれば、大ぎなインダクタ
ンス、キャパシタンスが必要になり、車ＩＩＪｊ、ｉ器
として小形化することが非常に困難になるという問題が
ある。

また、アクティブフィルタで構成すれば、小形上するこ
とは可能であるが、部品点数が増加するとともに、回路
構成が複雑化し、全体として車ｕｎ器が高価なものにな
ってしまうという問題がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
路側ビーコン方式における各種機能の拡大に筒中に対処
することができるとともに、本来の車両位置の較正を高
い精度で行なうことができ、しかも構成をＩ！！木化す
ることができる路側ビーコン方式を提供することを目的
としている。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明の路側ビーコン
方式は、路側アンテナから送信すべき信号の搬送波を、
送信データに基いて娠幅一定の変調を施す第１の変調手
段と、第１の変調手段からの出力信号に、フェーディン
グによる振幅変動周波数より充分高い周波数で振幅変調
を施す第２の変調手段とを具面し、車両に搭載されて、
路側アンテナからの送信信号のうち所要データを較正デ
ータとして受信し、車両位置データを較正して表示する
ナビゲータ装置が、第１の振幅検波手段と、第１の振１
島検波手段からの検波信号を入力とし、かつ上記第２の
変調手段による変調周波数を中心周波数とするバンドパ
スフィルタ手段と、バンドパスフィルタ手段からの出力
信号を入力とする第２の振幅検波手段と、第２の振１囁
検波手段からの検波信号を入力として位置判定信号を出
力する位置判定手段と、位置判定信号、および取込デー
タに暴いて少なくとも位置データを較正する較正手段と
を具備しているものである。

但し、上記取込データの伝送経路が、振幅変動成分を除
去するリミッタ手段を具籠するものであってもよい。

〈作用〉 以上の構成の路側ご−コン方式であれば、路側アンテナ
から送信すべき信号の搬送波を、第１の変調手段により
送信データに基いて振幅一定の変調を施し、次いで、振
幅一定の変調信号に、第２の変調手段によりフェーディ
ングによる振幅変動周波数より充分高い周波数で振幅変
調を施した状態で、道路交通網の予め定められた所定位
置に設置された路側アンテナから、少なくとも位置デー
タを含む各種データを車両に送信する。

そして、車両に搭載されて、路側アンテナからの送信信
号のうち所要データを較正データとして受信し、車両位
置データを較正して表示するナビゲータ装置においては
、第１の振幅検波手段により受信信号を振幅検波し、バ
ンドパスフィルタ手段により振幅検波信号から、上記第
２の変調手段による変調周波数を中心周波数とする信号
のみを取出し、第２の反復検波手段により上記取出信号
を振幅検波し、最終的に得られた検波信号を入力として
、位置判定手段から位置判定信号を出力し、位置判定信
号、および取込データに基いて、較正手段により少なく
とも位置データを較正することができる。

さらに詳細に説明すると、伝送データにより変調が施さ
れる搬送波の波長をλ。とすれば、道路に沿った電界分
布はフェーディング現象により最悪の状態でλ。／２の
周期で変動する可能性がある。したがって、車両の速度
をＶとすれば、車載アンテナによる受信波は、Ｔ＝λｏ
／２Ｖの周期で変動する可能性があり、この場合には、
ｆ、＝１　／Ｔ＝　２　ｖ／λ。の周波数で振幅変調を
受【プる可能性がある。したがって、振幅変調を施ず周
波数としては、上記周波数ｆ、と比べて充分に高い周波
数に設定すればよいことになる。

そして、このような条件設定を行なった状態に、おいて
は、車載アンテナにより受信される信号は、Ｖ＝Ａ　（
ｘ　（ｔ）　）　　（１＋ｍ　ｃｏｓ（２πｆ　　ｔ）
信 ＋ｍＦ　ｃｏｓ（２ｙｒｆＩｌｔ））ｃｏｓ（２πｆｌ
ｌｔ＋θ、（１）） （（！ＩＩ！ｔ、、Ｘは道路に沿った距離、Ａ（ｘ）は
道路に沿った電界分布に比例する関数、ｍは周波数ｆ　
による振幅変調指数、ｍＦはフェーディング現象による
振幅変調指数、θ、（ｔ）は伝送信号を表わす位相関数
）で表わされるのであるから、振幅検波して振幅成分の
みを抽出すれば、Ｖ＝Ａ　（Ｘ　（ｔ）　）　　（１＋
ｍ　ｃｏｓ（２ｙｒｆ　　ｔ）＋ｍＥ　ｃｏｓ（２πｆ
’１Ｉｌｔ））となり、依然としてフェーディング現象
に起因する成分を含んでいる。しかし、この振幅検波信
号を中心周波数ｆＩｍのバンドパスフィルタを通して周
波数ｆ１成分を抽出Ｊれば、Ａ（ｘ（ｔ））の・時間的
変化がゆっくりしている関係上、Ｖ、、　＝ｒｎＡ　（
ｘ　（ｔ　）　）　　Ｃ０５（２７ｒ　ｆ、、　ｔ　）
という信号が抽出される。したがって、この信号をさら
に振１層検波することにより、 Ｖ　　＝ｍＡ　　（Ｘ　　（ｔ）） の信号、即ち、電界分布関数Ａ（ｘ（ｔ））に比例する
信号が得られることになるのである。

また、上記取込データの伝送経路が、振幅変動成分を除
去するリミッタ手段を具備するものであれば、フェーデ
ィング現象に起因する振幅変動成分をも含めて振幅変動
成分を除去して、一定の振幅の変調波を再現することが
できるので、その後、正確な復調を行なわせることがで
きる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第７図はディスプレイ’ｉＡ＠に表示される道路地図の
一例を概略的に示す図であり、矢印Ａにより車両の現在
位置、および走行方向が表示されている。そして、路側
アンテナＰ　Ｌ　Ｐ　２．・・・Ｐｎが実際の設置位置
に対応して表示されている（但し、この路側アンテナＰ
ｉ、Ｐ２．・・・Ｐｎについては、表示されていなくて
も特に不都合はない）。そして、図には表示されていな
いが、目印となる建’ｈＪ’Ｅが表示されている。

第５図、および第６図は路側ビーコン方式を説明する概
略図であり、予め設定された地点において、道路（１）
に近接させて位置データ、および道路方向データ等を含
む信号を送信する路側アンテナ（２）が配置されている
とともに、上記道路（１）を走行する車両（３）の所定
位置に、上記信号を受信するための車載アンテナ（４）
が搭載され、受信信号を図示しないナビゲーション装置
に供給するようにしている。そして、上記路側アンテナ
（２Ｊは、比較的狭い範囲（図中領域Ｒ参照）のみをカ
バーするよう、指向性が高いアンテナで構成されている
。また、上記車載アンテナ（４）は、例えば水平方向に
指向性を持たないアンテナで構成されている。

したがって、路側アンテナ（２）から送信される信号は
、直接車載アンテナ（４）により受信される他、建物（
１′）、路面、および他の車両（３）等により１回以上
反射されて車載アンテナ（４）により受信され、受信信
＠を総合すると、和動的、および差動的に重畳されて、
路側アンテナ［２１からの送イ３信号の強度分布から大
幅にずれた強度分布となる（第３図参照）。

第１図、および第２図はこの発明の路側ビーコン方式の
一実施例を示すブロック図であり、第１図は送信側、即
ら、路側装置を、第２図は受（ｇ側、即ち、車ｅ装置を
それぞれ示している。

上記路側装置は、搬送波発振器（２１）から出力される
発振信号（周波数ｆ。）を位相幅移変°調回路（２２）
に供給するとともに、伝送すべきデータ信号を変調信号
として上記位相偏移変調回路（２２）に供給して、一定
の振幅を有する変調出力信号を青、この変調出力信号を
振幅変調回路（２３）に供給するとともに、変調波発振
器（２４）からの光振信＠（周波数がｒ　であり、フェ
ーディング現象により発層 生する振幅変動の周波数ｆ、よりも充分に高い周波数、
例えば、車両（３）の最高速度を２００　ｋｍ／ｈ１ビ
ーコン波の搬送周波数ｆ。を１．５Ｇ＋−１２、即ち、
波長λ。＝２００ｍｍに設定している場合には、ｆ、＝
２７８８２となり、フェーディング現象に起因する振幅
変動の最大周波数が数１００Ｈ２であると見做せるので
あるから、上記周波数ｆ、として数ＫＨ２から数１００
ＫＨ２の範囲にに設定されていることが好ましい）を変
調信号として上記振幅変調回路（２３）に供給して振幅
変調が施された変調出力信号を得、この変調出力信号を
路側アンテナ（２）に供給することにより、少なくとも
位置データを含む所要データを送信することができるよ
うにしている。

但し、上記位相偏移変調回路（２２）に代えて周波数偏
移変調回路を使用することｂ可能であり、要は、一定の
振幅を有する変調出力信号が得られるものであればよい
。

車ＩＩＩＥ　’Ｉｔ置の構成は次のとおりである。

車載アンテナ（４）により受信された信号（第３図参照
）は増幅器（５）により増幅され、第１の振幅検波回路
（６）、およびゲート回路（ト））に供給される。そし
て、上記第１の振幅検波回路（６）から出力された検波
出力信号は、中心周波数を「１．とηるバンドパスフィ
ルタ（７）に樽かれて、周波ｅｌ　’　ｒｍの成分のみ
が出力され、次いで第２の振幅検波回路（１４）に供給
されることにより、フェーディング現象に起因する振幅
変動が排除された＠号（平均電界分布関数に比例づ”る
安定した出力信号、第４図参照）が得られる。

上記第２の振幅検波回路（１４）から出力される検波出
力信号は、第１のレベル判定回路（８）、および第２の
レベル判定回路（９）に供給され、第２のレベル判定回
路（９）からの出力信号により上記ゲート回路（イ））
を聞くようにしている。

上記ゲート回路（ト））を通った信号（第３図参照）は
、振幅変動成分を除去するリミッタ回路（１５）に供給
されることにより、一定の振幅の変調信号が得られ、復
調回路（１６）により復調Ｔることにより、当初の伝送
データが得られる。そして、ｉ／られた伝送データがメ
モリ（１１）に一時的に記憶させられ、その後通信デー
タターミナル（１３）に接続された装置（図示せず）に
より所要の通信データが取出される。一方、通路方向デ
ータ、地図データ等プごグージョンに必要なデータは、
ナビゲータ（１２）に取込まれる。現在位置データにつ
いては、上記第１のレベル判定回路（８）から位置判定
信号（タイミングパルス信号）が出力されることにより
ナビゲータ（１２）に取込まれ、現在位置の較正が行な
われるようにしている。

上記両レベル判定回路＋８１　（９１における判定基準
レベルは、それぞれレベルＬＬＬ２（但し、Ｌｌ＞１２
＞に設定されている。

上記の構成の路側ビーコン方式の動作を、第３図、およ
び第４図を参照しながら詳細に説明する。

路側アンテナ（′２Ｊから送信される信号は、周波数ｆ
ｏの搬送波に伝送データに基いて位相偏移変調、または
周波数偏移変調を施した後、フェーディング現象に起因
する振幅変的の周波数より充分に高い周波数で振幅変調
を施すことにより得られた信号である。

したがって、車載アンテナ（４）により受信された信号
（第３図参照）は、送信信号に対して、フェーディング
現象に起因する比較的低い周波数の振幅変調が施された
のと等価な状態である。

そして、上記受信信号は、増幅器（５）により増幅され
たままの状態、即ち、フェーディング除去が行なわれて
いない状態で第１の振幅検波回路（６）、およびゲート
回路（ト））に供給され、第１の振幅検波回路（６）、
バンドパスフィルタｆ７１％および第２の振幅検波回路
（１４）により平均電界分布関数に比例覆る信号に変換
された状態（第４図参照）で、第１のレベル判定回路（
８）、および第２のレベル判定回路（９）に供給される
。

車両（３）が道路（１）を走行して路側アンテナ（２）
に接近し、次いで遠ざかる場合には、当初車載アンテナ
（４）における信号受信レベルがほぼ零レベル、即ち、
平均電界分布関数に比例するｆＳ号がほぼ零レベルであ
るから、上記両レベル判定回路［８］　［９１には、そ
れぞれの判定基準レベルＬ１．し２よりも低いレベルの
信号が入力され、ゲート回路（［））が閉じたままに保
持され、メモリ（１１）へのデータ伝送が全く行なわれ
ない状態に保持する（第４図中範囲Ｔ１参照）。

そして、路側アンテナ（２）に接近するにつれて平均電
界分布関数に比例する信号のレベルが徐々に増加するの
であるが、第２のレベル判定回路（９）に入力される信
号レベルが判定Ｎ準しベルＬ２よりも大きくなるまでの
間は、上記の動作を行なう（第４図中範囲Ｔ２参照）。

即ち、上記の動作を行なっている間は、メモリ（１１）
を通してナビゲータ（１２）に対してデータが伝送され
ることはなく、図示しない車速センサ、および方位セン
サからの車速データ、および走行方向データに基いてナ
ビゲータ（１２）により、現在位置、および走行方向を
算出、判定して、図示しないディスプレイ装置に、道路
地図とともに、車両の現在位置、および走行方向を表示
することができる。

その後、車両（３）がさらに路側アンテナ（２）に接近
して、平均電界分布関数に比例する信号のレベルが増大
し、第２のレベル判定回路（９）への供給信号レベルが
基準レベルＬ２を越えると、レベル判定回路（９）から
出力されるデータ伝送領域判定信号によりゲート回路（
１））が開かれる。したがって、車載アンテナ（４）に
より受信されたｆｆｆｉ号が増幅ｉ！ｌｉ　［５１によ
り増幅された状態でリミッタ回路（１５）に供給される
ことにより、受信信号から振幅変動成分を除去し、復調
回路（１６）により復調することにより当初の伝送デー
タを得て、メモリ（１１）に記憶させ（第４図中範囲Ｔ
３参照）、通信データターミナル（１３）へのデータ伝
送、ナビゲータ（１２）への所要データの取込みが行な
われる。

車両（３）がさらに走行して路側アンテナ（２）にほぼ
正対する位置に到達すれば、平均電界分布関数に比例す
る信号のレベルがさらに増大し、第１のレベル判定回路
（８）への供給信号レベルが基準レベルＬ１を越えるの
で、レベル判定回路（８）から構成される装置判定信号
がナビゲータ（１２）に供給され、その瞬間に上記メモ
リ（１１）に記憶させられていた位置データがナビゲー
タ（１２）に取込まれて、装置本体内の現在位置の較正
が行なわれる。これにより、位置データ、および走行方
向データ等を較正し、ディスプレイ装置上に、正確な現
在位置、Ｊ３よび走行方向を表示することができる。

その後は、較正された位置、および走行方向を基準とし
て、車速センサ、および方位センサからの車速データ、
走行方向データに基いて、各時点における車両（３）の
位置、および走行方向を矢印Ａとして道路地図とともに
ディスプレイ装置に表示することができる。

尚、第３図、および第４図は、車両（３）が一定の速度
で走行している状態における受信信号レベルの変化を示
しているが、車両（３）の速度が変化した場合には、上
記各範囲ＴＩ、Ｔ２等が広狭変化するのみであり、特に
不都合はない。

〈発明の効果〉 以上のようにこの発明は、路側アンテナから送信される
信号を、一定の振幅を有ザる変調を施した後、フェーデ
ィング現象に起因１ｙる振幅変動の周波数よりも充分に
高い周波数で振幅変調した信号としており、しかも受信
データを、振幅検波した後、バンドパスフィルタにより
振幅変調周波数成分のみを抽出し、さらに振幅検波する
ことにより平均電界分布関数に比例する４８号に変換し
て取込むようにしているので、車載装置側の構成の簡素
化、おにび小形化を容易に達成することができ、しかも
、マルチパスによるフェーディング現象の影響を抑制し
て、位置検出精度を高く保持することができるとともに
、伝送データ量を増加させることができるという特有の
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の路側ビーコン方式に使用される路側
装置の一実施例を示ずブロック図、第２図はこの発明の
路側ビーコン方式に使用される車載装置の一実施例を示
すブロック図、第３図は車載アンテナによる信号受信レ
ベルの変化を示ず図、 第４図はフェーディング除去処理が施された信号レベル
と閾値レベルとの関係を示ず図、第５図は路側ビーコシ
方式を概略的に示す斜視図、 第６図はマルチパスによるフェーディング現象を説明す
る概略図、 第７図はディスプレイ装置に表示される道路地図の一例
を概略的に示す図。 （１）・・・道路、（２）・・・路側アンテナ、（３）
・・・車両、（４）・・・車載アンテナ、（６）・・・
第１の振幅検波回路、 （力・・・バンドパスフィルタ、 （８）・・・第１のレベル判定回路、 （９）・・・第２のレベル判定回路、（ト））・・・ゲ
ート回路、（１１）・・・メモリ、（１２）・・・ナビ
ゲータ、（１４）・・・第２の振幅検波回路、（１５）
・・・リミッタ回路、（２２）・・・位相偏移変調同語
、（２３）・・・振幅変調同語特許出願人　　住友電気
工業株式会社 手　　続　　補　　正　　書（自発） 昭和６１年８月２６日 （１）明１１ｍ中第１３頁第３行〜第４行の［ｃｏｓ（
２πｆ　　ｔ））　　ｃｏｓ（２πｆ、ｔ＋■ θ８　（ｔ）Ｈの記載を［ｃｏｓ（２πｆ、ｔ））ｃｏ
ｓ　（２πｆｔ十〇、（ｔ））Ｊと訂正する。 （２同讃第１３頁第１２行のｒ＋ｍ、　　ｃｏｓ（２ｙ
ｒｆ　　ｔ））Ｊの記載をｒ＋ｍｒ　　ｃｏｓ（２ｙｒ
ｆ。 ｔ））」と訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、道路交通網の予め定められた所定位置に設置された
   路側アンテナから、少なくとも位置データを含む各種デ
   ータを車両に送信するようにした路側ビーコン方式にお
   いて、 路側アンテナから送信すべき信号の搬送波を、送信デー
   タに基いて振幅一定の変調を施す第１の変調手段と、 第１の変調手段からの出力信号に、フェーディングによ
   る振幅変動周波数より充分高い周波数で振幅変調を施す
   第２の変調手段とを具備し、車両に搭載されて、 上記路側アンテナからの送信信号受信し車両位置データ
   を較正して表示するナビゲータ装置が、第１の振幅検波
   手段と、 第１の振幅検波手段からの検波信号を入力とし、かつ上
   記第２の変調手段による変調周波数を中心周波数とする
   バンドパスフィルタ手段と、バンドパスフィルタ手段か
   らの出力信号を入力とする第２の振幅検波手段と、 第２の振幅検波手段からの検波信号を入力として位置判
   定信号を出力する位置判定手段と、位置判定信号、およ
   び取込データに基いて少なくとも位置データを較正する
   較正手段とを具備していることを特徴とする路側ビーコ
   ン方式。 ２、取込データの伝送経路が、振幅変動成分を除去する
   リミッタ手段を具備するものである上記特許請求の範囲
   第１項記載の路側ビーコン方式。