JPS6226868B2 - - Google Patents
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- JPS6226868B2 JPS6226868B2 JP7179182A JP7179182A JPS6226868B2 JP S6226868 B2 JPS6226868 B2 JP S6226868B2 JP 7179182 A JP7179182 A JP 7179182A JP 7179182 A JP7179182 A JP 7179182A JP S6226868 B2 JPS6226868 B2 JP S6226868B2
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- Japan
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- layer
- shift
- trajectory
- welding
- subsequent layers
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims description 5
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は溶接ロボツトの軌跡制御方法に関
し、特に、教示・再生型溶接ロボツトに多層盛溶
接を行なわせる場合の２層目以降の動作軌跡を制
御する方法に関する。
し、特に、教示・再生型溶接ロボツトに多層盛溶
接を行なわせる場合の２層目以降の動作軌跡を制
御する方法に関する。
多層盛溶接をロボツトに行なわせるためには各
層毎の動作軌跡をロボツトに教示する必要があ
る。従来、次の方法が用いられてきた。その第一
は、各層毎に動作軌跡を教示する方法である。し
かし、この方法では、テイーチング作業に多大の
時間を費すのみならず、データの記憶容量も層数
分だけ必要となる。第二の方法は、１層目の軌跡
をPTP又はCP方式でテイーチングし記憶させ、
２層目以降の軌跡は、１層目の軌跡上の適当な位
置（例えば溶接開始点）でロボツトを動かしてシ
フト位置を教示し、この教示によるシフト量及び
シフト方向から各層毎の軌跡を求める方法であ
る。しかし、この方法では、オペレータが何度も
ロボツトを動かしてシフト点を教示しなければな
らず、煩雑でありまた時間もかかる。第三の方法
は、１層目の軌跡をPTP又はCP方式でテイーチ
ングし記憶させるが、２層目以降の軌跡はオペレ
ータが操作パネルを操作して各層毎に予め計測し
たシフト量とシフト方向を入力する方法である。
しかしこの方法では、たとえば、XY平面（水平
面）上でシフトさせるためには、一層目の軌跡か
らのシフト量とシフト方向すなわち（±△ｘ、±
△ｙ）をいちいち選定して設定しなければならな
い。オペレータに熟練が要求されるとともに、設
定操作自体わずらわしいという問題があつた。
層毎の動作軌跡をロボツトに教示する必要があ
る。従来、次の方法が用いられてきた。その第一
は、各層毎に動作軌跡を教示する方法である。し
かし、この方法では、テイーチング作業に多大の
時間を費すのみならず、データの記憶容量も層数
分だけ必要となる。第二の方法は、１層目の軌跡
をPTP又はCP方式でテイーチングし記憶させ、
２層目以降の軌跡は、１層目の軌跡上の適当な位
置（例えば溶接開始点）でロボツトを動かしてシ
フト位置を教示し、この教示によるシフト量及び
シフト方向から各層毎の軌跡を求める方法であ
る。しかし、この方法では、オペレータが何度も
ロボツトを動かしてシフト点を教示しなければな
らず、煩雑でありまた時間もかかる。第三の方法
は、１層目の軌跡をPTP又はCP方式でテイーチ
ングし記憶させるが、２層目以降の軌跡はオペレ
ータが操作パネルを操作して各層毎に予め計測し
たシフト量とシフト方向を入力する方法である。
しかしこの方法では、たとえば、XY平面（水平
面）上でシフトさせるためには、一層目の軌跡か
らのシフト量とシフト方向すなわち（±△ｘ、±
△ｙ）をいちいち選定して設定しなければならな
い。オペレータに熟練が要求されるとともに、設
定操作自体わずらわしいという問題があつた。
そこで、この発明は上記問題点に鑑みなされた
もので、オペレータの操作が実質的に一層目のテ
イーチングだけですむ多層盛溶接におけるロボツ
トの軌跡制御方法を提供することを目的としてい
る。
もので、オペレータの操作が実質的に一層目のテ
イーチングだけですむ多層盛溶接におけるロボツ
トの軌跡制御方法を提供することを目的としてい
る。
この発明を要約すれば、１層目の動作軌跡を記
憶させるとともに、シフト幅△Ｓをパラメータと
して与え、１層目の記憶データから２層目以降の
シフト方向を求め、このシフト方向と前記シフト
幅から２層目以降の動作軌跡を求めて多層盛溶接
を行うことを特徴としている。
憶させるとともに、シフト幅△Ｓをパラメータと
して与え、１層目の記憶データから２層目以降の
シフト方向を求め、このシフト方向と前記シフト
幅から２層目以降の動作軌跡を求めて多層盛溶接
を行うことを特徴としている。
好ましくは、前記シフト幅△Ｓは動作軌跡記憶
データとともに記憶させておくようにする。この
ようにすれば、ロボツトによる多層盛溶接を完全
に自動化できる。
データとともに記憶させておくようにする。この
ようにすれば、ロボツトによる多層盛溶接を完全
に自動化できる。
以下、本発明を添付図面に図解する実施例に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第１図は溶接ロボツトシステムの概略ブロツク
図である。１は教示・再生型のロボツト本体、２
はロボツト本体１を制御する制御装置、３はロボ
ツト本体１の動作経路や溶接条件等の動作経路に
関するデータを記憶する記憶装置、４は制御装置
に外部から指令や情報を入力するためのマニユア
ル入力装置で例えば操作パネル等よりなる。
図である。１は教示・再生型のロボツト本体、２
はロボツト本体１を制御する制御装置、３はロボ
ツト本体１の動作経路や溶接条件等の動作経路に
関するデータを記憶する記憶装置、４は制御装置
に外部から指令や情報を入力するためのマニユア
ル入力装置で例えば操作パネル等よりなる。
前記制御装置２には、制御の中枢をなす演算制
御部５を備え、演算制御部５はたとえばマイクロ
プロセツサやマイクロコンピユータを含む。この
演算制御部５は、記憶装置３の記憶データ（およ
びロボツト本体１の位置検出装置の位置データ）
に基づいて演算処理を実行し、この演算結果に応
じてロボツト本体１を、ある点からある点まで移
動させるように位置制御とともに速度制御を行な
う。位置制御では経路（軌跡）を制御するためた
とえば関数補間方式を採用することができる。
御部５を備え、演算制御部５はたとえばマイクロ
プロセツサやマイクロコンピユータを含む。この
演算制御部５は、記憶装置３の記憶データ（およ
びロボツト本体１の位置検出装置の位置データ）
に基づいて演算処理を実行し、この演算結果に応
じてロボツト本体１を、ある点からある点まで移
動させるように位置制御とともに速度制御を行な
う。位置制御では経路（軌跡）を制御するためた
とえば関数補間方式を採用することができる。
このようなロボツトシステムにより、第２図に
示すような円筒継手CYにスミ肉多層盛溶接を行
なう場合、本実施例の軌跡制御方法は、要約する
と次のとおりである。すなわち、まず、第１層目
ビード６に対応する円弧軌跡R1を教示する。次
いで、シフト量△Ｓを与える。以降は（一般に
２、３、４………層の複数盛）、円弧教示軌跡R1
とシフト量△Ｓにより、ロボツト自身が自動的に
シフト方向を決めるとともに△Ｓシフトした円弧
軌跡R2に沿つて第２層目ビード７を形成してゆ
く方法である。なお、第２図中、８は溶接トー
チ、９は溶接ワイヤを示している。
示すような円筒継手CYにスミ肉多層盛溶接を行
なう場合、本実施例の軌跡制御方法は、要約する
と次のとおりである。すなわち、まず、第１層目
ビード６に対応する円弧軌跡R1を教示する。次
いで、シフト量△Ｓを与える。以降は（一般に
２、３、４………層の複数盛）、円弧教示軌跡R1
とシフト量△Ｓにより、ロボツト自身が自動的に
シフト方向を決めるとともに△Ｓシフトした円弧
軌跡R2に沿つて第２層目ビード７を形成してゆ
く方法である。なお、第２図中、８は溶接トー
チ、９は溶接ワイヤを示している。
この第２図の状態をxy平面（水平面）に投影
した第３図（概念図）によつてさらに詳しく説明
する。P1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）
は、PTP方式で記憶させた第１層目の位置デー
タである。円弧は３点を与えれば一義的に定まる
から、この３点の位置データを演算処理すること
によつて、この円弧軌跡R1の中心Ｃ（x0、y0）と
半径ｒが求められる。したがつて、プレイバツク
時には、P1、P2、P3間およびさらにそれを延長し
たその他の領域における任意点Ｐ（ｘ、ｙ）は、
演算制御部５による円弧補間演算により求められ
る。すなわち、第１層目の円弧軌跡データＰ
（ｘ、ｙ）は、θをｘ方向から順方向にとつた角
度として、一般に(1)式で表わすことができる。
した第３図（概念図）によつてさらに詳しく説明
する。P1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）
は、PTP方式で記憶させた第１層目の位置デー
タである。円弧は３点を与えれば一義的に定まる
から、この３点の位置データを演算処理すること
によつて、この円弧軌跡R1の中心Ｃ（x0、y0）と
半径ｒが求められる。したがつて、プレイバツク
時には、P1、P2、P3間およびさらにそれを延長し
たその他の領域における任意点Ｐ（ｘ、ｙ）は、
演算制御部５による円弧補間演算により求められ
る。すなわち、第１層目の円弧軌跡データＰ
（ｘ、ｙ）は、θをｘ方向から順方向にとつた角
度として、一般に(1)式で表わすことができる。
第２層目以降の軌跡は第１層目の軌跡R1を半
径方向にシフトすることで得られる。つまり、半
径方向に＋△Ｓシフトさせると軌跡R2を、−△Ｓ
シフトさせると軌跡R3を得ることができる。デ
ータP1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）
は、第１図の記憶装置３に記憶されており、かつ
これらのデータから得られる中心位置Ｃ（x0、
y0）および半径ｒは記憶装置３中にあるか又は制
御装置２中の所定の置数部に記憶されていて、さ
らにシフト量△Ｓは、マニユアル入力装置４から
記憶装置３又は制御装置２中の所定の置数部に入
力されている。したがつて、第２層目以降の軌跡
Ｐs（ｘs、ｙs）；（たとえば第２層目では軌跡
R2又はR3）は、 ｘs＝x0＋（ｒ±△Ｓ）・cosθ (2) ｙs＝y0＋（ｒ±△Ｓ）・Sinθ で与えられ、これは演算制御部５によつて演算し
て求めることができる。
径方向にシフトすることで得られる。つまり、半
径方向に＋△Ｓシフトさせると軌跡R2を、−△Ｓ
シフトさせると軌跡R3を得ることができる。デ
ータP1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）
は、第１図の記憶装置３に記憶されており、かつ
これらのデータから得られる中心位置Ｃ（x0、
y0）および半径ｒは記憶装置３中にあるか又は制
御装置２中の所定の置数部に記憶されていて、さ
らにシフト量△Ｓは、マニユアル入力装置４から
記憶装置３又は制御装置２中の所定の置数部に入
力されている。したがつて、第２層目以降の軌跡
Ｐs（ｘs、ｙs）；（たとえば第２層目では軌跡
R2又はR3）は、 ｘs＝x0＋（ｒ±△Ｓ）・cosθ (2) ｙs＝y0＋（ｒ±△Ｓ）・Sinθ で与えられ、これは演算制御部５によつて演算し
て求めることができる。
この(2)式において、符号±は、溶接トーチ８が
教示円弧軌跡R1に対しどちら側にシフトするか
を決めるものであり、円弧R1の内側に位置する
ときには−、外側に位置するときには＋のように
予め規定する。
教示円弧軌跡R1に対しどちら側にシフトするか
を決めるものであり、円弧R1の内側に位置する
ときには−、外側に位置するときには＋のように
予め規定する。
次に、このシフト方向を自動的に決定する手段
である。ベクトルの内積を用いて決定する。
である。ベクトルの内積を用いて決定する。
第４図に示すように、溶接トーチ８の方向ベク
トルをＴ〓とすると、そのｘ方向、ｙ方向成分は
（ｌT、ｍT）である。このｌT、ｍTは、テイーチ
ング時、点P1に記憶させたときのトーチ方向余弦
であり、（x1、y1）と共に記憶装置３に記憶されて
いるデータである。一方、円弧状動作軌跡R1上
の点P1からこの円弧の中心を臨む方向ベクトルを
Ｐ〓rとすると、 Ｐ〓r＝P1C＝（x0−x1、y0−y1）＝（x01、y01） であり、（x01、y01）はP1（x1、y1）、Ｃ（x0、y0）
のデータより演算して求められる。
トルをＴ〓とすると、そのｘ方向、ｙ方向成分は
（ｌT、ｍT）である。このｌT、ｍTは、テイーチ
ング時、点P1に記憶させたときのトーチ方向余弦
であり、（x1、y1）と共に記憶装置３に記憶されて
いるデータである。一方、円弧状動作軌跡R1上
の点P1からこの円弧の中心を臨む方向ベクトルを
Ｐ〓rとすると、 Ｐ〓r＝P1C＝（x0−x1、y0−y1）＝（x01、y01） であり、（x01、y01）はP1（x1、y1）、Ｃ（x0、y0）
のデータより演算して求められる。
この２つの方向ベクトルＴ〓とＰ〓rの内積Ａは、
両方向ベクトルのなす角をφとして、次式(4)の通
り演算して求められる。
両方向ベクトルのなす角をφとして、次式(4)の通
り演算して求められる。
Ａ＝｜Ｐ〓r｜｜Ｔ〓｜cosφ＝x1・ｍT＋y1・ｌT
………(4) したがつて、内積の定義から明らかなように、
Ａ＞０のときは溶接トーチ８は円弧状溶接線の外
側にありシフト方向は外側（＋）に、Ａ＜０のと
きは内側（−）に定まる。こうしてロボツトは第
２層目のシフト方向を知ることができる。
………(4) したがつて、内積の定義から明らかなように、
Ａ＞０のときは溶接トーチ８は円弧状溶接線の外
側にありシフト方向は外側（＋）に、Ａ＜０のと
きは内側（−）に定まる。こうしてロボツトは第
２層目のシフト方向を知ることができる。
以上の演算処理を通じて、第２層目R2以降の
動作軌跡が決められるが、この演算処理は第１図
に示した演算処理部５が実行する。その際、演算
制御部５は、複数の演算ステツプからなるソフト
ウエアプログラムを実行することになるが、演算
の流れをハードウエア的に示すと第５図の如くな
る。第５図において、入力データは、基本的には
テイーチングデータであるx1、y1、x2、y2、x3、
y3、ｌT、ｍTとシフト量△Ｓであり、他にテイー
チングデータから派生した中心座標（x0、y0）お
よび半径、それにθである。出力は、第２層目の
軌跡データとなるｘs、ｙsであり、±は同順でど
ちらか一方に決まる。なお、１０は加算手段、１
１は減算手段、１２は乗算手段、１３は正弦演算
手段、１４は余弦演算手段、１５は正負の比較演
算手段である。このようにして求められるｘs、
ｙsから円弧上の任意の点は第１層目と同様に、
円弧補間演算によつて求められる。
動作軌跡が決められるが、この演算処理は第１図
に示した演算処理部５が実行する。その際、演算
制御部５は、複数の演算ステツプからなるソフト
ウエアプログラムを実行することになるが、演算
の流れをハードウエア的に示すと第５図の如くな
る。第５図において、入力データは、基本的には
テイーチングデータであるx1、y1、x2、y2、x3、
y3、ｌT、ｍTとシフト量△Ｓであり、他にテイー
チングデータから派生した中心座標（x0、y0）お
よび半径、それにθである。出力は、第２層目の
軌跡データとなるｘs、ｙsであり、±は同順でど
ちらか一方に決まる。なお、１０は加算手段、１
１は減算手段、１２は乗算手段、１３は正弦演算
手段、１４は余弦演算手段、１５は正負の比較演
算手段である。このようにして求められるｘs、
ｙsから円弧上の任意の点は第１層目と同様に、
円弧補間演算によつて求められる。
作用において、第２図を再び参照すると、プレ
イバツク時にはまず、教示した円弧状軌跡R1に
沿つて第１層目のビード６が形成される。この第
１層目の実作業プログラムの後にシフト量△Ｓに
関する一連のデータがあるので、ロボツト自身が
自動的にシフト方向を決めて、シフト量△Ｓだけ
シフトし、演算して求めた第２層目の軌跡R2に
倣つて自動的に溶接を進め、第２層目のビード７
を形成する。
イバツク時にはまず、教示した円弧状軌跡R1に
沿つて第１層目のビード６が形成される。この第
１層目の実作業プログラムの後にシフト量△Ｓに
関する一連のデータがあるので、ロボツト自身が
自動的にシフト方向を決めて、シフト量△Ｓだけ
シフトし、演算して求めた第２層目の軌跡R2に
倣つて自動的に溶接を進め、第２層目のビード７
を形成する。
もつとも、第１層目と第２層目とを連続して作
業することなく、第１層目の終了後、シフト量△
Ｓのみを第１図に示したマニユアル入力装置４か
ら入力するようにしてもよい。しかし、第１層目
のテイーチングデータとともに予め△Ｓを記憶装
置３に記憶させておけば、ロボツトによる多層盛
溶接を完全に自動化することができる。
業することなく、第１層目の終了後、シフト量△
Ｓのみを第１図に示したマニユアル入力装置４か
ら入力するようにしてもよい。しかし、第１層目
のテイーチングデータとともに予め△Ｓを記憶装
置３に記憶させておけば、ロボツトによる多層盛
溶接を完全に自動化することができる。
なお、第２図では、２層しか示されていない
が、一般に複数層の多層盛溶接が可能である。そ
の場合、シフト量は、△S1、△S2、△S3、………
となる。△S1、△S2、△S3は、溶接対象および溶
接条件に基づき適宜決めることができる。
が、一般に複数層の多層盛溶接が可能である。そ
の場合、シフト量は、△S1、△S2、△S3、………
となる。△S1、△S2、△S3は、溶接対象および溶
接条件に基づき適宜決めることができる。
以上のように、この発明によれば、教示・再生
型溶接ロボツトに第１層目の円弧状動作軌跡を記
憶させるとともに、外部からシフト幅をパラメー
タとして与え、第１層目の記憶データである溶接
トーチの方向ベクトルと円弧状軌跡上の点から円
弧の中心を臨む方向ベクトルとの内積をとること
により第２層目以降のシフト方向を求め、このシ
フト方向と前記シフト幅から第２層目以降の動作
軌跡を演算して求めるようにしたので、シフト幅
を入力するのみで以降の多層盛溶接を自動化で
き、オペレータの操作が極めて容易となる効果が
ある。また、マニユアル入力装置のスイツチを減
少させうる利点もある。
型溶接ロボツトに第１層目の円弧状動作軌跡を記
憶させるとともに、外部からシフト幅をパラメー
タとして与え、第１層目の記憶データである溶接
トーチの方向ベクトルと円弧状軌跡上の点から円
弧の中心を臨む方向ベクトルとの内積をとること
により第２層目以降のシフト方向を求め、このシ
フト方向と前記シフト幅から第２層目以降の動作
軌跡を演算して求めるようにしたので、シフト幅
を入力するのみで以降の多層盛溶接を自動化で
き、オペレータの操作が極めて容易となる効果が
ある。また、マニユアル入力装置のスイツチを減
少させうる利点もある。
なお、前記実施例では、２次元の場合について
説明したが、３次元への拡張は、ベクトルをｘ、
ｙ、z3成分とすることで容易に行えるものであ
り、本発明は２次元のものに限定されるものでな
いことはいうまでもない。
説明したが、３次元への拡張は、ベクトルをｘ、
ｙ、z3成分とすることで容易に行えるものであ
り、本発明は２次元のものに限定されるものでな
いことはいうまでもない。
第１図は溶接ロボツトシステムの概略ブロツク
図、第２図は本発明の実施例の説明図、第３図は
第１層目と第２層目の動作軌跡の関係を示す説明
図、第４図はシフト方向を決める説明図、第５図
は演算処理のフロー図である。 １……ロボツト本体、２……制御装置、３……
記憶装置、４……マニユアル入力装置、５……演
算制御部、R1……第１層目の円弧状動作軌跡、
R2……第２層目の動作軌跡、△Ｓ……シフト
幅、Ｔ〓……トーチの方向ベクトル、Ｐ〓r……円弧
軌跡の中心に臨む方向ベクトル。
図、第２図は本発明の実施例の説明図、第３図は
第１層目と第２層目の動作軌跡の関係を示す説明
図、第４図はシフト方向を決める説明図、第５図
は演算処理のフロー図である。 １……ロボツト本体、２……制御装置、３……
記憶装置、４……マニユアル入力装置、５……演
算制御部、R1……第１層目の円弧状動作軌跡、
R2……第２層目の動作軌跡、△Ｓ……シフト
幅、Ｔ〓……トーチの方向ベクトル、Ｐ〓r……円弧
軌跡の中心に臨む方向ベクトル。
Claims (1)
- １ 演算制御手段を含む教示・再生型溶接ロボツ
トにおいて多層盛溶接を行う場合の第２層目以降
の動作軌跡を制御する方法にして、第１層目の円
弧状動作軌跡を教示するとともに、外部から第２
層目以降の円弧状溶接ビードに対応したシフト幅
をパラメータとして与える一方、前記第１層目の
教示データに基づき溶接トーチの方向ベクトルと
前記円弧状動作軌跡上からこの円弧の中心を臨む
方向ベクトルを求めかつこの２つのベクトルの内
積を演算して第２層目以降のシフト方向を決め、
このシフト方向と前記シフト幅から第２層目以降
の動作軌跡を前記演算制御手段により自動的に求
める工程を含むことを特徴とする溶接ロボツトの
軌跡制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57071791A JPS58187270A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
| US06/487,687 US4508953A (en) | 1982-04-27 | 1983-04-22 | Method of multi-layer welding |
| DE19833314979 DE3314979A1 (de) | 1982-04-27 | 1983-04-26 | Mehrlagen-schweissverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57071791A JPS58187270A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58187270A JPS58187270A (ja) | 1983-11-01 |
| JPS6226868B2 true JPS6226868B2 (ja) | 1987-06-11 |
Family
ID=13470745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57071791A Granted JPS58187270A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58187270A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60174273A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-07 | Fanuc Ltd | 自動溶接機におけるスケ−リング方法 |
| JPS60262214A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-25 | Nippei Toyama Corp | 加工中心経路の補正方法 |
| JP2568171B2 (ja) * | 1985-06-19 | 1996-12-25 | 豊田工機株式会社 | 数値制御デ−タ修正機能を備えた数値制御装置 |
| JP6033047B2 (ja) * | 2012-11-14 | 2016-11-30 | 株式会社ダイヘン | 多層盛溶接装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5337521Y1 (ja) * | 1970-01-30 | 1978-09-12 | ||
| JPS5126682Y2 (ja) * | 1971-10-29 | 1976-07-07 | ||
| JPS4862905U (ja) * | 1971-11-17 | 1973-08-10 | ||
| JPS574445Y2 (ja) * | 1976-10-23 | 1982-01-27 | ||
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| JPS6234400Y2 (ja) * | 1980-07-31 | 1987-09-02 | ||
| JPS5771389U (ja) * | 1980-10-20 | 1982-04-30 |
-
1982
- 1982-04-27 JP JP57071791A patent/JPS58187270A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58187270A (ja) | 1983-11-01 |
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