JPS5917608A - 産業用ロボツトの位置制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの位置制御装置Info
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- JPS5917608A JPS5917608A JP12730982A JP12730982A JPS5917608A JP S5917608 A JPS5917608 A JP S5917608A JP 12730982 A JP12730982 A JP 12730982A JP 12730982 A JP12730982 A JP 12730982A JP S5917608 A JPS5917608 A JP S5917608A
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- time
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ティーチング・プレイバック方式の産業用
ロボットにおいて、プログラムを再生実行する間にスピ
ードの変更を可能とした位置制御装置に関するものであ
る。
ロボットにおいて、プログラムを再生実行する間にスピ
ードの変更を可能とした位置制御装置に関するものであ
る。
例えばα６．α７の２回転自由度を有するワークボ扁３
ジンヨナ−２を含むα１〜α５の５回転自由度の産業用
ロボット１が、両ティーチング位置Ｐａ （Ｘａ＋ ”
ａ ＋Ｚａ＋ ”ｌｌ＋θ８．α６ａ＋α７ａ）とｐｂ
（ｘｂ、 Ｙｂ、 Ｚｂ、 Ｎ。
ロボット１が、両ティーチング位置Ｐａ （Ｘａ＋ ”
ａ ＋Ｚａ＋ ”ｌｌ＋θ８．α６ａ＋α７ａ）とｐｂ
（ｘｂ、 Ｙｂ、 Ｚｂ、 Ｎ。
θｂ、α６ｂ＋α７ｂ）との間をプレイバックする際、
予め設定した時間ｔごとにその駒位置情報の差を内分し
、その内分点の位置を求め、この位置を次に進むべき位
置として逐次指令するべくなされている。
予め設定した時間ｔごとにその駒位置情報の差を内分し
、その内分点の位置を求め、この位置を次に進むべき位
置として逐次指令するべくなされている。
すなわち初期設定スピードＳ１から時間ｔにおける移動
量（ｔ−８１）を求め、さらに駒位置Ｐａ・ｐｂ値に置
換するためのそれぞれ予め設定した定数である。
量（ｔ−８１）を求め、さらに駒位置Ｐａ・ｐｂ値に置
換するためのそれぞれ予め設定した定数である。
として求め、この差Ａに対する移動量（ｔ ｗ Ｓｌ）
ごとのきざみ量Ｎを、 Ｎ＝ Ａ−一 （ｔ＝Ｓｌ） として求め、さらにはそのきざみごとに次期指令Ｎ （ただしｉは、Ｐａ位置からのきざみ数）として求め、
この位置情報に基づいた信号が各サーボ系に出力される
。
ごとのきざみ量Ｎを、 Ｎ＝ Ａ−一 （ｔ＝Ｓｌ） として求め、さらにはそのきざみごとに次期指令Ｎ （ただしｉは、Ｐａ位置からのきざみ数）として求め、
この位置情報に基づいた信号が各サーボ系に出力される
。
ところで今両位置Ｐａ、 Ｐｂ間のＰｉｏ位置で前記ス
ピードＳ１に対するスピード変更指示をしたい場合、ス
ピードＳ１を変更後のスピードＳ２に置換するとともに
、前記Ｐａ位置をＰｉｏ位置に置換して、前述各演算を
実行し直す必要がある。すると演算時間がまだ次期指令
位置に対する演算が終了しないという不具合が生じる。
ピードＳ１に対するスピード変更指示をしたい場合、ス
ピードＳ１を変更後のスピードＳ２に置換するとともに
、前記Ｐａ位置をＰｉｏ位置に置換して、前述各演算を
実行し直す必要がある。すると演算時間がまだ次期指令
位置に対する演算が終了しないという不具合が生じる。
かといって時間ｔを大にすると、きざみ量Ｎが小となり
、指令位置Ｐｉの出力回数が減るため、精度上問題とな
る。
、指令位置Ｐｉの出力回数が減るため、精度上問題とな
る。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、時間
ｔを大にすることなく、プログラム再生産 ５ 実行中においてスピード変更可能とした位置制御装置を
提供せんとするものであり、以下実施例を詳述する。
ｔを大にすることなく、プログラム再生産 ５ 実行中においてスピード変更可能とした位置制御装置を
提供せんとするものであり、以下実施例を詳述する。
１は、α１〜α５の５回転自由度を有する多関節型の産
業用ロボットであり、その先端出力部材には、溶接電源
ＷＳにコンジットケーブルを介して連結したＭＩＧ溶接
用トーチ１ａが支持され、溶接ロボットとして構成され
ている。またロボット１の作業領域には、α６．α７の
２回転自由度を有するワークポジショナ−２が配置され
ている。
業用ロボットであり、その先端出力部材には、溶接電源
ＷＳにコンジットケーブルを介して連結したＭＩＧ溶接
用トーチ１ａが支持され、溶接ロボットとして構成され
ている。またロボット１の作業領域には、α６．α７の
２回転自由度を有するワークポジショナ−２が配置され
ている。
そしてトーチ１ａとポジショナ−２のワーク取付板２ａ
とを相互に位置制御してワークを自動溶接するべく構成
されている。
とを相互に位置制御してワークを自動溶接するべく構成
されている。
３は、制御装置であり、中央処理装置ＣＰＵおよびメモ
リＭＥＭを含むコンピュータを主体とするものである。
リＭＥＭを含むコンピュータを主体とするものである。
制御装置３には、各制御軸α１〜α７のサーボ系Ｓα１
〜Ｓα７や、遠隔操作盤ＲＥＭや溶接電源ＷＳがパスラ
インＢを介して接続されている。なおサーボ系Ｓα１〜
Ｓα７には、それぞれ電動機Ｍ１〜Ｍ７およびこれに接
続されるエンコーダＥ１〜６ Ｆ７が含まれている。
〜Ｓα７や、遠隔操作盤ＲＥＭや溶接電源ＷＳがパスラ
インＢを介して接続されている。なおサーボ系Ｓα１〜
Ｓα７には、それぞれ電動機Ｍ１〜Ｍ７およびこれに接
続されるエンコーダＥ１〜６ Ｆ７が含まれている。
また制御装置３のメモ！ｊ Ｍ Ｅ Ｍには、プログラ
ムの再生実行中においてスピードの変更を可能とした手
段（Ｆ１〜Ｆ４）が含まれている。すなわち、初期設定
スピードＳ１から予め設定した時間ｔにおける移動量（
ｔ ｖ Ｓｌ）を求め、さらに両ティーチング位置Ｐａ
とｐｂとの位置情報の差Ａ（最大値）に対する移動量（
ｔ ＝ Ｓｌ）ごとのきざみ量Ｎを、Ｎ＝＝ （ｔ−８１） として求める第１手段Ｆ、と、 駒位置Ｐａ、 Ｐｂ間における時間ｔごとの指令位置（
ただしｉは、Ｐａ位置からのきざみ数）として求める第
２手段Ｆ２と、 手段Ｆ、とＦ２との間に介在され、スピードＳｔに対す
る変更指示の有無を判断する第２手段Ｆ２．およびこの
手段Ｆ３の結果、スピード変更指示布の場合、変更後の
スピードＳ２から時間ｔにおける移動量（ｔ ｔ ｓ２
）を求め、さらにはその変更のあった指令屋 ７ 位置Ｐｊｏと位置ｐｂとの位置情報の差に対する移動量
（ｔ −８２）ごとの変更後きざみ量ＮｎｅＷ を、と
して求め、そして手段Ｆ２におけるきざみ量Ｎをきざみ
量Ｎｎｅｗに、また位置Ｐａを位置Ｐｉｏに、それぞれ
置換するとともに、手段Ｆ２におけるきざみ数ｉを０に
セットする第４手段Ｆ４と、が制御装置８に記録されて
いる。
ムの再生実行中においてスピードの変更を可能とした手
段（Ｆ１〜Ｆ４）が含まれている。すなわち、初期設定
スピードＳ１から予め設定した時間ｔにおける移動量（
ｔ ｖ Ｓｌ）を求め、さらに両ティーチング位置Ｐａ
とｐｂとの位置情報の差Ａ（最大値）に対する移動量（
ｔ ＝ Ｓｌ）ごとのきざみ量Ｎを、Ｎ＝＝ （ｔ−８１） として求める第１手段Ｆ、と、 駒位置Ｐａ、 Ｐｂ間における時間ｔごとの指令位置（
ただしｉは、Ｐａ位置からのきざみ数）として求める第
２手段Ｆ２と、 手段Ｆ、とＦ２との間に介在され、スピードＳｔに対す
る変更指示の有無を判断する第２手段Ｆ２．およびこの
手段Ｆ３の結果、スピード変更指示布の場合、変更後の
スピードＳ２から時間ｔにおける移動量（ｔ ｔ ｓ２
）を求め、さらにはその変更のあった指令屋 ７ 位置Ｐｊｏと位置ｐｂとの位置情報の差に対する移動量
（ｔ −８２）ごとの変更後きざみ量ＮｎｅＷ を、と
して求め、そして手段Ｆ２におけるきざみ量Ｎをきざみ
量Ｎｎｅｗに、また位置Ｐａを位置Ｐｉｏに、それぞれ
置換するとともに、手段Ｆ２におけるきざみ数ｉを０に
セットする第４手段Ｆ４と、が制御装置８に記録されて
いる。
さらにこの実施例の作用を述べる。
今例えば、第１図（ロ）のような直角座標系（以下直系
）において、位置Ｐａ（ｘａ、 ｙａ、 ｚａ、 ＦＢ
、θ８゜α６Ｂ ＋α７ａ ）からＰｂ（Ｘｂ、 Ｙｂ
、 Ｚｂ、 Ｖ’ｂ、θｌ）＋ α６ｂ＋α７ｂ）へ向
かって直線移動するというプログラムを想定する。
）において、位置Ｐａ（ｘａ、 ｙａ、 ｚａ、 ＦＢ
、θ８゜α６Ｂ ＋α７ａ ）からＰｂ（Ｘｂ、 Ｙｂ
、 Ｚｂ、 Ｖ’ｂ、θｌ）＋ α６ｂ＋α７ｂ）へ向
かって直線移動するというプログラムを想定する。
まず両位置Ｐａ、Ｐｂ間の直系における位置情報のとし
て求める。（ステップ５Ｐ１） なお！／’ａ、’／ｌ）、θａ、θｂ、α６ａ＋α６ｂ
ｌα７ａ＋α７ｂは角度値であるため、前記（ロ）、（
ハ）式には、予め設定した定数Ｋｌ、に２が乗じられて
おり、Ｘａ、 Ｘｂ 、 Ｙａ 、 Ｙｂ 。
て求める。（ステップ５Ｐ１） なお！／’ａ、’／ｌ）、θａ、θｂ、α６ａ＋α６ｂ
ｌα７ａ＋α７ｂは角度値であるため、前記（ロ）、（
ハ）式には、予め設定した定数Ｋｌ、に２が乗じられて
おり、Ｘａ、 Ｘｂ 、 Ｙａ 、 Ｙｂ 。
Ｚａ、ｚｂと同じ距離としての値に置換されている。
次に初期設定スピードＳ１から予め設定した時間ｔ（例
えば０．１秒）における移動量（ｔ ｅ Ｓｌ）を求め
、この移動量（ｔ ｔ Ｓｌ）と両位置Ｐａ、 ｐｂ間
の位置情報の差Ａとから、その差Ａに対する移動量（ｔ
ｖ ８１）ごとのきざみ量Ｎを、として求め、またｉ
（位置Ｐａからのきざみ数）を０にセットしておく。（
ステップＳ Ｐ２）なお前記移動量（ｔやＳｌ）は、前
記位置情報の差Ａが前記（イ）の場合は、トーチｌａ先
端溶接点の位置の変位量となり、また前記差Ａが前記（
ロ）の場合は、トーチｌａの姿勢変更のための回動量と
なり、さらに前記差Ａが前記（ハ）の場合は、ワーク取
付板２ａの回動量となる。
えば０．１秒）における移動量（ｔ ｅ Ｓｌ）を求め
、この移動量（ｔ ｔ Ｓｌ）と両位置Ｐａ、 ｐｂ間
の位置情報の差Ａとから、その差Ａに対する移動量（ｔ
ｖ ８１）ごとのきざみ量Ｎを、として求め、またｉ
（位置Ｐａからのきざみ数）を０にセットしておく。（
ステップＳ Ｐ２）なお前記移動量（ｔやＳｌ）は、前
記位置情報の差Ａが前記（イ）の場合は、トーチｌａ先
端溶接点の位置の変位量となり、また前記差Ａが前記（
ロ）の場合は、トーチｌａの姿勢変更のための回動量と
なり、さらに前記差Ａが前記（ハ）の場合は、ワーク取
付板２ａの回動量となる。
９
そして前記ステップＳ ＰＩ〜Ｓ Ｐ２で第１手段Ｆ】
が構成されている。
が構成されている。
次にスピードＳ１に対するスピード変更指示の有無が判
断される。（ステップｓ Ｐａ）このステップＳ Ｐａ
が第３手段Ｆ３に相当する。
断される。（ステップｓ Ｐａ）このステップＳ Ｐａ
が第３手段Ｆ３に相当する。
次にステップＳ Ｐａの判断結果、スピード変更指示有
の場合、変更後のスピードＳ２から時間ｔにおける移動
量（ｔ−８２）を求め、さらには変更のあった指令位置
Ｐｉｏと位置ｐｂとの位置情報の差に対する移動量（ｔ
−８２）ごとの変更後きざみ量Ｎｎｅｗとして求め、
また後述するステップＳＰ５における位置Ｐａからのき
ざみ数ｉをＯにセットし直しておくとともに、位置Ｐａ
を変更のあった位置Ｐｉｏに置換しておく。（ステップ
５Ｐ４） このステップＳＰ４が第４手段Ｆ４に相当する。
の場合、変更後のスピードＳ２から時間ｔにおける移動
量（ｔ−８２）を求め、さらには変更のあった指令位置
Ｐｉｏと位置ｐｂとの位置情報の差に対する移動量（ｔ
−８２）ごとの変更後きざみ量Ｎｎｅｗとして求め、
また後述するステップＳＰ５における位置Ｐａからのき
ざみ数ｉをＯにセットし直しておくとともに、位置Ｐａ
を変更のあった位置Ｐｉｏに置換しておく。（ステップ
５Ｐ４） このステップＳＰ４が第４手段Ｆ４に相当する。
次にステップＳＰ３の判断結果、スピード変更指示無の
場合、あるいはステップＳ Ｐ４を経由した後は、きざ
み数ｉを（ｉ＋１）とし、時間ｔごとの １０ 指令位置Ｐｉを、 として求める。（ステップ５Ｐ５） このステップＳ Ｐｓが第２手段Ｆ２に相当する。
場合、あるいはステップＳ Ｐ４を経由した後は、きざ
み数ｉを（ｉ＋１）とし、時間ｔごとの １０ 指令位置Ｐｉを、 として求める。（ステップ５Ｐ５） このステップＳ Ｐｓが第２手段Ｆ２に相当する。
次に指令位置Ｐｉを直系から多関節座標系（以下α系）
へ座標変換する。（ステップ５Ｐ６）次に両指令位置Ｐ
ｉ、 Ｐｉ＋１間のα２糸、・に訃（ける位置情報の差
を各制御軸α１〜ａ７ごとに、△α１〜△α７として求
める。（ステップｓ ｐ７） 次に各位置情報の差△α１〜△α７に対する各制御軸α
１〜α７の一定時間（例えば０．１ ｔ ）における最
高速時での回動角△Ｍ１〜ΔＭ７ごとの各きざみ量Ｑｋ
を、 としてそれぞれ７つの制御軸分を求める。（ステップ５
ｐ８） 次に７つのＱｋ値の最大値Ｑｍａｘを求める。（ステッ
プ５Ｐ９） 次に最大値Ｑｍａｘが予め設定した値Ｑｏ（前記−扁１
１ 定時間０．１ｔに対応して１０）より大か否かを判定す
る。（ステップＳ Ｐｉｏ） そして最大値Ｑｍａｘ ＞ Ｑｏならば、Ｑ ” Ｑｍ
ａｘとする。（ステップ５Ｐｎ） また最大値Ｑｍａｘ≦Ｑｏならば、Ｑ＝Ｑｏとする。
へ座標変換する。（ステップ５Ｐ６）次に両指令位置Ｐ
ｉ、 Ｐｉ＋１間のα２糸、・に訃（ける位置情報の差
を各制御軸α１〜ａ７ごとに、△α１〜△α７として求
める。（ステップｓ ｐ７） 次に各位置情報の差△α１〜△α７に対する各制御軸α
１〜α７の一定時間（例えば０．１ ｔ ）における最
高速時での回動角△Ｍ１〜ΔＭ７ごとの各きざみ量Ｑｋ
を、 としてそれぞれ７つの制御軸分を求める。（ステップ５
ｐ８） 次に７つのＱｋ値の最大値Ｑｍａｘを求める。（ステッ
プ５Ｐ９） 次に最大値Ｑｍａｘが予め設定した値Ｑｏ（前記−扁１
１ 定時間０．１ｔに対応して１０）より大か否かを判定す
る。（ステップＳ Ｐｉｏ） そして最大値Ｑｍａｘ ＞ Ｑｏならば、Ｑ ” Ｑｍ
ａｘとする。（ステップ５Ｐｎ） また最大値Ｑｍａｘ≦Ｑｏならば、Ｑ＝Ｑｏとする。
（ステップ５Ｐ１２）
る。（ステップＳ Ｐ＋３）
するステップＳ Ｐ＋５におけるＲｋｊＯ値（ｋ軸のｊ
番目の値）を求める。ただしに＝１〜７、ｊ＝１〜Ｑで
ある。まず βｋ （１） ζ＝０の場合、 （ｌ≦ｊ≦Ｑ）のすべてのｊの値に対して、（イ） （
１≦Ｊ≦Ｑ）の奇数のｊの値に対して、Ｒｋｊ ＝ １
とする。
番目の値）を求める。ただしに＝１〜７、ｊ＝１〜Ｑで
ある。まず βｋ （１） ζ＝０の場合、 （ｌ≦ｊ≦Ｑ）のすべてのｊの値に対して、（イ） （
１≦Ｊ≦Ｑ）の奇数のｊの値に対して、Ｒｋｊ ＝ １
とする。
して、
Ｒｋｊ＝１とする。
（ハ） 前記（イ）、（ロ）以外のｊの値に対して、そ
の他のｊの値に対して、 Ｒｋｊ ＝ Ｏとする。
の他のｊの値に対して、 Ｒｋｊ ＝ Ｏとする。
次にｊ値を（ｊ＝ｊ＋１）とし、各制御軸α１〜α７ご
とに、α系での指令位置Ｐｋｊ （ｋ軸でｊ番目の位置
）を、 Ｐｋｊ”Ｐｋ（ｊ−１）＋ΔＤｋ＋ Ｒｋ ｊ（ただし
に＝１〜７、ｊ＝＝ｔ〜Ｑ） として求める。（ステップ５Ｐ１５） ここで前記ステップＳ Ｐｒｏ −Ｓ Ｐ１５の内容を
より理解し易くするために数値を用いて具体的にＰｋｊ
の １ Ｂ 値を求めてみよう。なおここでは制御軸α１について説
明する。
とに、α系での指令位置Ｐｋｊ （ｋ軸でｊ番目の位置
）を、 Ｐｋｊ”Ｐｋ（ｊ−１）＋ΔＤｋ＋ Ｒｋ ｊ（ただし
に＝１〜７、ｊ＝＝ｔ〜Ｑ） として求める。（ステップ５Ｐ１５） ここで前記ステップＳ Ｐｒｏ −Ｓ Ｐ１５の内容を
より理解し易くするために数値を用いて具体的にＰｋｊ
の １ Ｂ 値を求めてみよう。なおここでは制御軸α１について説
明する。
（ａ） 今△α１： ５０、しかもＱｍａｘ＜ Ｑｏ
であって、Ｑ−Ｑｏ” １０ 、であったとすると、ス
テップＳ ＰＩ３において る０ ６１ するとステーツブｓ ｐ１４において、％＝ｏの場合に
該当するため、（１≦ｊ≦Ｑ）のすべてのｊの値に対し
てＲｌｊ ＝ ０とする。
であって、Ｑ−Ｑｏ” １０ 、であったとすると、ス
テップＳ ＰＩ３において る０ ６１ するとステーツブｓ ｐ１４において、％＝ｏの場合に
該当するため、（１≦ｊ≦Ｑ）のすべてのｊの値に対し
てＲｌｊ ＝ ０とする。
よってステップｓ ｐ、５において、 Ｐｌｊは、ＰＩ
ｊ ＝ ＰＩ （ｊ−１）＋・△Ｄ］＋Ｒ１ｊ＝ Ｐ
Ｉ （ｊ−ｇ ＋ ５ ＋ ０ ＝ Ｐ＋ （ｊ−１） ＋ ５ ということになり、第３図（ロ）のような等ピッチで指
令位置Ｐｌｊが求められる。
ｊ ＝ ＰＩ （ｊ−１）＋・△Ｄ］＋Ｒ１ｊ＝ Ｐ
Ｉ （ｊ−ｇ ＋ ５ ＋ ０ ＝ Ｐ＋ （ｊ−１） ＋ ５ ということになり、第３図（ロ）のような等ピッチで指
令位置Ｐｌｊが求められる。
（ｂ） また△ａ１＝ ５７、しかもＱｍａｘ＜Ｑｏ
であって、Ｑ＝Ｑｏ＝ＩＯ１であったとすると、ステッ
プ５Ｐ１３において 洗１４ （イ） ｊが（ｌ≦ｊ≦１０）の奇数値に対しては、Ｒ
］ｊ＝１ （２≦ｊ≦４）の偶数値に対しては、 Ｒ１ｊ＝１ すなわちＲ１２＋ Ｒ］４＝ １とし、（ハ） 前記（
イ）、（ロ）以外のｊの値に対しては、Ｒｉｊ”０ すなわちＲ１ｆ３＋ ＲＩ８．ＲＩＩＯ−０とする。
であって、Ｑ＝Ｑｏ＝ＩＯ１であったとすると、ステッ
プ５Ｐ１３において 洗１４ （イ） ｊが（ｌ≦ｊ≦１０）の奇数値に対しては、Ｒ
］ｊ＝１ （２≦ｊ≦４）の偶数値に対しては、 Ｒ１ｊ＝１ すなわちＲ１２＋ Ｒ］４＝ １とし、（ハ） 前記（
イ）、（ロ）以外のｊの値に対しては、Ｒｉｊ”０ すなわちＲ１ｆ３＋ ＲＩ８．ＲＩＩＯ−０とする。
よってステップＳ ’Ｉ’ｉｓにおいてＩＰｉｊは、下
記第１表のようになり、第８図（ハ）のようかピッチで
指令分けられる。
記第１表のようになり、第８図（ハ）のようかピッチで
指令分けられる。
蔦１５
第１表
（ｃ） さらに△α１−５４、しかもＱｍａｘ＜ＱＯ
であってＱ−Ｑｏ＝１０、であったとすると、ステップ
Ｓ ＰＩ３において、 該当する。
であってＱ−Ｑｏ＝１０、であったとすると、ステップ
Ｓ ＰＩ３において、 該当する。
となり、ムＱ］＝ ２ ｔ ｒｌ”” ２という値が得
られる。
られる。
Ｒ１ｊ＝１
すなわちＲ１１’ｒ Ｒ１３ｒ Ｒ］５ ｒ Ｒ１７”
１とし、その他のＪの値に対しては、 Ｒ１ｊ二〇 すなわちＲ１２１ＲＩ４１ Ｒ］６１ Ｒ＋ｓνＲ］９
＋ ＲＩＩＯ＝ Ｑとする０よってステップＳ Ｔ１５
において、ＰＩＪは下記第２表のようになり、第３図に
）のようなピッチで指令１７ （ｄ） さらにはＱｍａｘ＞Ｑｏの場合にあっては、
Ｑｏより大々るＱｋとなった制御軸において、Ｑｏごと
に指令位置Ｐｋｊを出力しても、そのサーボ系がスピー
ドにおいてついていけないためＩ ＱｍａＸごとに指令
位置Ｐｋｊを求めるべく考慮されている。その具体的指
令位置Ｐｋｊの求め方については、前記（ａ）〜（ｃ）
に準じて説明できるので、その説明は省略する。
１とし、その他のＪの値に対しては、 Ｒ１ｊ二〇 すなわちＲ１２１ＲＩ４１ Ｒ］６１ Ｒ＋ｓνＲ］９
＋ ＲＩＩＯ＝ Ｑとする０よってステップＳ Ｔ１５
において、ＰＩＪは下記第２表のようになり、第３図に
）のようなピッチで指令１７ （ｄ） さらにはＱｍａｘ＞Ｑｏの場合にあっては、
Ｑｏより大々るＱｋとなった制御軸において、Ｑｏごと
に指令位置Ｐｋｊを出力しても、そのサーボ系がスピー
ドにおいてついていけないためＩ ＱｍａＸごとに指令
位置Ｐｋｊを求めるべく考慮されている。その具体的指
令位置Ｐｋｊの求め方については、前記（ａ）〜（ｃ）
に準じて説明できるので、その説明は省略する。
以上（ａ）〜（ｄ）の説明により、前記ステップ５Ｐ１
０〜Ｓ Ｐ＋５の内容は容易に理解できよう。このよう
にして制御軸α１の他、α２〜α７についてもそれぞれ
指令位置Ｐｋｊが求められる。
０〜Ｓ Ｐ＋５の内容は容易に理解できよう。このよう
にして制御軸α１の他、α２〜α７についてもそれぞれ
指令位置Ｐｋｊが求められる。
そして前記ステップｓ ｐ１５で求めた各位置Ｐｋｊの
情報が各サーボ系Ｓα１〜Ｓα７に出力され、ロボット
ｌおよびポジショナ−２は位置制御される。（ステップ
Ｓ Ｐ＋６ ） 次に位置Ｐ＋士、（α系）に到達したかどうかを判断す
る。（ステップ５Ｐ１７） そして位置Ｐｉ＋１に到達していなければ、ステップ”
ＰＩ３ ＋ Ｓ ’Ｐｌａを繰返す。
情報が各サーボ系Ｓα１〜Ｓα７に出力され、ロボット
ｌおよびポジショナ−２は位置制御される。（ステップ
Ｓ Ｐ＋６ ） 次に位置Ｐ＋士、（α系）に到達したかどうかを判断す
る。（ステップ５Ｐ１７） そして位置Ｐｉ＋１に到達していなければ、ステップ”
ＰＩ３ ＋ Ｓ ’Ｐｌａを繰返す。
また位置Ｐｉ＋１に到達すれば、今度は位置Ｐｂ（α煮
１８ 系）に到達したかどうかを判断する。（ステップＳ Ｐ
Ｉ３ ） そして位置ｐｂに到達するまで、ステップＳ Ｐ３〜５
Ｐ１８を繰返す。
１８ 系）に到達したかどうかを判断する。（ステップＳ Ｐ
Ｉ３ ） そして位置ｐｂに到達するまで、ステップＳ Ｐ３〜５
Ｐ１８を繰返す。
以上のようにして位置Ｐａからｐｂまでの間をロボット
１およびポジショナ−２は位置制御され、しかも途中で
スピードＳ１に対してスピード変更指示があっても、そ
の変更指示のあった位置Ｐｉｏから変更後のスピードＳ
２で位置制御される。
１およびポジショナ−２は位置制御され、しかも途中で
スピードＳ１に対してスピード変更指示があっても、そ
の変更指示のあった位置Ｐｉｏから変更後のスピードＳ
２で位置制御される。
前述説明は実施例であり、例えばポジショナ−２が廃止
され、ロボソ）１のみの場合にあっては、として求めれ
ばよいし、またロボット１がｘ 、 ｙ。
され、ロボソ）１のみの場合にあっては、として求めれ
ばよいし、またロボット１がｘ 、 ｙ。
２方向の３自由度しかもたない場合の位置情報の−〇に
するというパターン、すなわちｊの最初の方でＲｋＪ＝
１、その他をＲｋｊ ＝ ０とするという具合にしても
よいし、逆にｊの最後の方でＲｋｊ＝１、その他をＲｋ
ｊ ＝ Ｏとするという具合にしてもよい。
するというパターン、すなわちｊの最初の方でＲｋＪ＝
１、その他をＲｋｊ ＝ ０とするという具合にしても
よいし、逆にｊの最後の方でＲｋｊ＝１、その他をＲｋ
ｊ ＝ Ｏとするという具合にしてもよい。
その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に
含まれることはもちろんである。
含まれることはもちろんである。
この発明は前述したように、従来の第１手段Ｆ１と第２
手段Ｆ２との間、すなわちきざみ量ＮをＮ−五一一 （ｔｅｓｔ） として求める手段Ｆ１と、指令位置Ｐｉをとして求める
手段Ｆ２と、の間に、スピード変更指示の有無を判断す
る第３手段Ｆ３、およびスピード変更指示有のときに変
更後きざみ量Ｎｎｅｗを、として求め、このＮｎｅｗを
手段Ｆ２のＮと置換するとともに、位置Ｐａをスピード
変更指示のあった位置Ｐｉｏと置換し、さらにはきざみ
数ｉをＯにセントするへくシた第４手段Ｆ４を介在させ
たので、プログラム再生実行中のスピード変更が可能な
ことはもちろん、スピード変更時に再び第１手段Ｆ１の
複雑な演算（加減乗除の回数が多い）を行なう必要がな
く、演算時間が短縮される。よって次期指令位置Ｐｉを
求めて、その情報をサーボ系Ｓαｌ−８α７に出力する
に要する時間が短かくて済むから、ロボットｌが前回指
令した位置に到達する前に次期指令位置Ｐｉを出力させ
るために設定する時間ｔは、スピード変更機能をもたな
い制御装置の場合と同程度で済み、次期指令位置Ｐ１の
出力回数は前記スピード変更機能をもたない制御装置の
場合と変わらず、精度上の問題は全くない。
手段Ｆ２との間、すなわちきざみ量ＮをＮ−五一一 （ｔｅｓｔ） として求める手段Ｆ１と、指令位置Ｐｉをとして求める
手段Ｆ２と、の間に、スピード変更指示の有無を判断す
る第３手段Ｆ３、およびスピード変更指示有のときに変
更後きざみ量Ｎｎｅｗを、として求め、このＮｎｅｗを
手段Ｆ２のＮと置換するとともに、位置Ｐａをスピード
変更指示のあった位置Ｐｉｏと置換し、さらにはきざみ
数ｉをＯにセントするへくシた第４手段Ｆ４を介在させ
たので、プログラム再生実行中のスピード変更が可能な
ことはもちろん、スピード変更時に再び第１手段Ｆ１の
複雑な演算（加減乗除の回数が多い）を行なう必要がな
く、演算時間が短縮される。よって次期指令位置Ｐｉを
求めて、その情報をサーボ系Ｓαｌ−８α７に出力する
に要する時間が短かくて済むから、ロボットｌが前回指
令した位置に到達する前に次期指令位置Ｐｉを出力させ
るために設定する時間ｔは、スピード変更機能をもたな
い制御装置の場合と同程度で済み、次期指令位置Ｐ１の
出力回数は前記スピード変更機能をもたない制御装置の
場合と変わらず、精度上の問題は全くない。
図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図（イ）
はポジショナ−を含む産業用ロボット（多関節型）の概
略説明図、第１図（ロ）は、前記（イ）の産業扁２１ 用ロボットの直角座標系における座標説明図、第２図は
制御装置のブロック図、第３図（イ）は両ティーチング
位置間におけるスピード変更指示無の場合の直角座標系
指令位置説明図、第３図（ロ）・〜に）は多関節座標系
指令位置説明図、第３図（ホ）は両ディーチング位置間
におけるスピード変更指示有の場合の直角座標系指令位
置説明図、第４図はフローチャート、である。 図において、■・・・産業用ロボット、α１〜α５・・
・産業用ロポッ）１の各制御軸、２・・・ワークポジシ
ョナ−１α６．α７・・・ワークポジショナ−２の各制
御軸、３・・制御装置、Ｓｌ・初期設定スピード、Ｓ２
−・・変更後のスピード、ｔ・・・予め設定した時間、
Ｐａ、 Ｐｂ・・・それぞれティーチング位置、Ａ・
・・面位置Ｐａ、 Ｐｂの位置情報の差（最大値）、Ｎ
・・位置情報の差Ａに対する時間ｔにおける移動量（ｔ
？ ８１）ごとのきざみ量、Ｆｌ・第１手段、Ｐｉ・
・面位置ｐａ、 Ｐｂ間における時間ｔごとの直角座標
系指令位置、Ｆ２・・・第２手段、Ｆ３・・・第３手段
、 ｐｉｏ・・スピード変更指示のあった直角座標系指
令位置、Ｎｎｅｗ・・・面位置Ｐ １ｏ ＋扁２２ ｐｂ間の位置情報の差に対する時間ｔにおける移動量（
ｔ −８２）ごとの変更後きざみ量）ｉ・・位置Ｐａか
らのきざみ数、Ｆ４・・第４手段、である。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 隼 ４図（１） 特開昭５９−１７６０８ （８）
はポジショナ−を含む産業用ロボット（多関節型）の概
略説明図、第１図（ロ）は、前記（イ）の産業扁２１ 用ロボットの直角座標系における座標説明図、第２図は
制御装置のブロック図、第３図（イ）は両ティーチング
位置間におけるスピード変更指示無の場合の直角座標系
指令位置説明図、第３図（ロ）・〜に）は多関節座標系
指令位置説明図、第３図（ホ）は両ディーチング位置間
におけるスピード変更指示有の場合の直角座標系指令位
置説明図、第４図はフローチャート、である。 図において、■・・・産業用ロボット、α１〜α５・・
・産業用ロポッ）１の各制御軸、２・・・ワークポジシ
ョナ−１α６．α７・・・ワークポジショナ−２の各制
御軸、３・・制御装置、Ｓｌ・初期設定スピード、Ｓ２
−・・変更後のスピード、ｔ・・・予め設定した時間、
Ｐａ、 Ｐｂ・・・それぞれティーチング位置、Ａ・
・・面位置Ｐａ、 Ｐｂの位置情報の差（最大値）、Ｎ
・・位置情報の差Ａに対する時間ｔにおける移動量（ｔ
？ ８１）ごとのきざみ量、Ｆｌ・第１手段、Ｐｉ・
・面位置ｐａ、 Ｐｂ間における時間ｔごとの直角座標
系指令位置、Ｆ２・・・第２手段、Ｆ３・・・第３手段
、 ｐｉｏ・・スピード変更指示のあった直角座標系指
令位置、Ｎｎｅｗ・・・面位置Ｐ １ｏ ＋扁２２ ｐｂ間の位置情報の差に対する時間ｔにおける移動量（
ｔ −８２）ごとの変更後きざみ量）ｉ・・位置Ｐａか
らのきざみ数、Ｆ４・・第４手段、である。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 隼 ４図（１） 特開昭５９−１７６０８ （８）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 初期設定スピードＳ１から予め設定した時間ｔにおける
移動量（ｔ ！ ８１）を求め、さらに両ティーチング
位置Ｐａとｐｂとの位置情報の差Ａに対する前記移動量
（Ｌ−８１）ごとのきざみ量Ｎを、””（ｔ！Ｓｌ） として求める第１手段と、 前記両位置ＰａｔＰｂ間における前記時間ｔごとの指令
位置Ｐｉを、 （ただしｉは、Ｐａ位置からのきざみ数）として求める
第２手段と、 を備えた産業用ロボットの位置制御装置であって、前記
スピードＳ１に対するスピード変更指示の有無を判断す
る第３手段と、 ２ この第３手段の結果、前記スピード変更指示布の場合、
変更後のスピードＳ２から前記時間ｔにおける移動量（
ｔ ｑ ８２）を求め、さらにはその変更のあった指令
位置Ｐｉｏと前記位置ｐｂとの位置情報の差に対する前
記移動量（ｔ ｑ ８２）ごとの変更後きざみ量Ｎｎｅ
ｗを、 として求め、前記第２手段におけるきざみ量Ｎを前記き
ざみ量Ｎｎｅｗに、また前記位置Ｐａを前記位置Ｐｉｏ
に、それぞれ置換するとともに、前記第２手段における
前記きざみ数ｉを０にセットする第４手段と、を前記第
１手段と第２手段との間に挿入した、前記産業用ロボッ
トの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12730982A JPS5917608A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12730982A JPS5917608A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5917608A true JPS5917608A (ja) | 1984-01-28 |
| JPH0312323B2 JPH0312323B2 (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=14956754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12730982A Granted JPS5917608A (ja) | 1982-07-20 | 1982-07-20 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5917608A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60220408A (ja) * | 1984-04-18 | 1985-11-05 | Hitachi Ltd | 関節形ロボツト用制御装置 |
| JPS61220005A (ja) * | 1985-03-25 | 1986-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 再現装置 |
| JPS62152008A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-07 | Fanuc Ltd | 送り速度制御方法 |
| JPS63106011A (ja) * | 1986-05-12 | 1988-05-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
| US4884907A (en) * | 1986-10-27 | 1989-12-05 | Alps Electric Co., Ltd. | Mechanism for shifting the track position of a multi-track ink ribbon in a printer |
-
1982
- 1982-07-20 JP JP12730982A patent/JPS5917608A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60220408A (ja) * | 1984-04-18 | 1985-11-05 | Hitachi Ltd | 関節形ロボツト用制御装置 |
| JPS61220005A (ja) * | 1985-03-25 | 1986-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 再現装置 |
| JPS62152008A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-07 | Fanuc Ltd | 送り速度制御方法 |
| JPS63106011A (ja) * | 1986-05-12 | 1988-05-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
| US4884907A (en) * | 1986-10-27 | 1989-12-05 | Alps Electric Co., Ltd. | Mechanism for shifting the track position of a multi-track ink ribbon in a printer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0312323B2 (ja) | 1991-02-20 |
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