JPS5946758B2 - 自動作業機械の動作制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動作業機械及びその動作制御法に係力、特に
工業用ロボットにより被作業対象物の形状に沿つて動作
を行わせるための制御方法に関する。

従来、工業用ロボット等の自動作業機械においては、作
業の実行に先だつて何らかの方法で動作径路の教示を行
う必要があつた。

この点を解決する方法としては、倣いによる動作制御が
知られているが、一般にこの倣い動作制御は基本となる
動作方向が一次元の場合に限られていた。すなわち接触
式あるいは非接触式の近接距離検出手段を設け、第１図
において矢印で示すような一次元的方向に動作させなが
ら当該、距離検出手段５０により検出方向における相対
距離の変動を検出し、この変動の値に応じて自動作業機
械を変動の値が零となるように駆動制御することにより
，．咋業点を被咋業対象物５１の形状に沿つて倣わせる
という動作制御法である。このようにして検出された作
業点の軌跡は破線で示してある。従つて、被対象物の形
状が複雑であ虱基本となる動作方向が一方向では処理で
きない第２図のような場合、すなわち、被対象物形状が
部分的に基本動作方向と直角ないしは直角に近いような
箇所Ｅを有する場合等においては、従来の倣いによる動
作制御方法は根本的に適用不可能であつた。

更に従来法では、上記のごとく基本動作方向が一次元的
に限られているため、被作業対象物の形状に沿つて一定
速度で動作させる必要がある場合には適用が不可能であ
る。すなわち、この場合には基本となる動作方向に対し
て一定速度で動作させながら倣うため、被作業対象物の
形状に沿つた方向の速度は一定とはならない。また、こ
れに加えて、作業内容が溶接、塗装などの例の様に、作
業ヘツピ、すなわち溶接トーチあるいは塗装ガンなどの
姿勢を被作業対象物の形状、動作の方向などに応じて変
化させる必要がある場合については、従来のものでは制
御不可能であつた。

本発明の目的は、上記の点を考慮し、任意形状の被作業
対象物に対して倣い動作が可能であつて、しかも被作業
対象物の形状に沿つた方向の動作速度を一定に維持し、
且つ作業実施機構部の姿勢を被作業対象物の曲線状の表
面形状ないしは動作の方向などに応じて変化させること
を可能にする自動咋業機械の制御方法を提供することに
ある。

本発明の特徴は、曲線状の表面形状を有する被作業対象
物との相対距離を検出する検出装置を複数個備えた自動
作業機械の動作制御方法において、前記複数の検出装置
の検出信号に基づいて被作業対象物の作業点における作
業軌跡の接線方向を演算によ勺求め、次に該作業軌跡の
接線上に設定した位置に作業実施機構部を該接線方向に
沿つて動作させ、そしてこの設定位置にて該複数の検出
装置からの検出信号に基づいて前記作業実施機構部を回
動させ、これによつて作業対象物に沿つて作業実施機構
部を倣い動作させると共に作動実施機構部の姿勢制御を
行うような制御方法にして、当該自動作業機械の基本動
作方向、および作業実施機構部の姿勢等を制御出来るよ
うにしたものである。本発明の具体的な実施例の一つと
して、第３図に示すような直交座標系の工業用ロボツト
において溶接作業を行う場合の本方式の適用について考
える。

これは溶接作業の場合、作業線に沿つての動作速度およ
び作業線の方向に対する溶接トーチの角度を制御する必
要があるためである。まず、第３図において本ロボツト
１は、油圧シリンダ２によ勺第１のコラム３上をＸ軸方
向へ往復移動する鞍４と、この鞍４上（Ｃ直立に設けら
れた第２のコラム５に沿つて油圧シリンダ６によりＺ軸
方向に上下動する十字軸受箱７と、この十字軸受箱７に
取付けられ、油圧シリンダ８によつてＹ軸方向に往復動
させられるコラム９と、このコラム９の先端に固定され
、垂直軸まわりに回転する振ＢＳＷの自由度を持つた手
首機構１０とを有している。

また、この手首機構１０の先端には溶接トーチ１１が取
付けられており、さらに溶接トーチ１１の近傍には被作
業対象物である溶接用ワーク３０との近接距離を検出す
ることができるセンサ１２および１３が取付けられてい
る。具体的にはポテンシヨメータにより変位を検出でき
る触針あるいは渦電流により対象物との近接距離を磁気
的に検出できる非接触式検出器などが、上記センサとし
て適用できる。第４図は本ロボツト１の制御系のプロツ
ク図でぁつて、デイジタル計算機１４は小型のマイクロ
コンピユータ程度の機能を持つものである。

デイジタル計算機１４からの位置指令はインターフエー
ス１５によつて所定の軸にふｂ分けられ、各軸の位置決
め装置１６〜１９のいずれかへ送られる。いま位置の指
令値がＸ軸へ送られものとすれば、この指令は減算回路
１６１へ送られ、ここで位置検出器１６４から送られた
ロボツトの現在位置との差を算出してサーボ回路１６２
へ送る。サーボ回路１６２の出力はロボツトＸ軸本体１
６３を駆動させ、その位置は位置検出器１６４によつて
フイードバツクされるようになつて−いる。また、前記
近接距離センサ１２および１３から得られる近接距離デ
ータの出力信号は、センサ用インターフエース２０を経
て計算機１４に取り込まれる。第５図は上記工業用ロボ
ツトによつて水平面上にある溶接線の形状検出と、この
溶接線に沿つてロボツトの手先を倣い動作させる作業の
状況を図示したものである。なお、この場合作業対象部
分である溶接線３１は、水平な平板状部材３２上に垂直
に部材３３を立てた形状のワークを想定し、これら部材
３２および３３の交線部の隅肉溶接部分であるとする。
第６図は、ロボツトの手先部の詳細を示したもので、近
接距離センサ１２および１３は前記の触針型の接触式セ
ンサであるものとする。

第６図において、振Ｊ２ＳＷ軸の回転中心から溶接トー
チ１１の先端の作業点までの水平距離をＬＡとし、２個
のセンサ１２および１３は、この溶接トーチ１１の主軸
および振り軸の主軸とを含む平面に対して平行で、かつ
上記平面の両側に、しかも上記平面に対して同一距離Ｌ
Ｂだけ離れた平面内にそれぞれの主軸を有しており、し
かもこれらセンサ１２．１３の主軸はいずれも水平方向
を向いているものとする。さらにセンサ１２，１３の触
針は共にそれぞれの主軸方向に摺動するものとし、かつ
自由時すなわち触針１２０．１３０がワーク等と接触し
ていない場合にはバネ等により触針１２０，１３０は前
方に押出されているものとする。また、触針１２０．１
３０の摺動可能範囲すなわちセンサ１２，１３の距離検
出可能範囲は共にＯからＬｃまでであるとする。さらに
、センサ１２，１３の触針１２０，１３０が自由時には
、触針１２０．１３０の先端は共に、溶接トーチ１１の
先端を含み溶接トーチ１１の主軸の水平面への投影線に
垂直な平面π１からの距離がＬＤ（ＬＤくＬｃ）なる位
置にあり、かつ触針１２０，１３０の先端は平面πに対
して溶接トーチ１１およびセンサ１２，１３本体と反対
側にあるものとする。すなわち、被溶接部材３３が直立
平板である場合には、溶接トーチ１１の主軸の水平面へ
の投影線を溶接線３１の垂直に向け、溶接トーチ１１の
先端の作業点を溶接線３１上に置いた状態において、セ
ンサ１２．１３の触針１２０．１３０の変位は共にＬＤ
となる。第７図は、第５図を説明するために上方から見
た平面図である。

以下に、実際にロボツト１を用いてワーク３０に対して
倣い動作を行う場合の、具体的な動作制御方法について
説明する。

第７図において、最初ロボツト１はスタート点Ｓに位置
決めされているものとする。

なお、以下でロボツト１の位置とは、ロボツト１の手先
に取付けられた溶接トーチ１１の先端の作業点をもつて
表わすものとする。また、ロボツト１の手首振ｂ軸の方
向すなわち溶接トーチ１１およびセンサ１２．１３の方
向は、溶接線３１の接線に対してほぼ直角方向を向いて
いるものとする。本発明に示す動昨制御法において、人
間がロボツトを操作する必要があるのは、上記のように
ロボツト１の初期位置および姿勢の設定を行う点と、実
際の動作開始および最終的な動作終了の指令を与えると
いう２点だけである。以上のように、被作業対象物への
倣い動作に対するロボツトの位置および手首姿勢の初期
設定がなされていれば、動作の開始指令をオペレータが
与えることにより１倣い動咋を開始する。

倣い動作は開始点への位置決め動作および検出、倣い動
作実行の２つの動作プロツクに分類される。

このうち、開始点への位置決め動作は、さらに３つの動
作モービに分類される。すなわち（１）２つのセンサ１
２．１３の触針がともに被検出体に接触しておらず、共
に自由時、（２）２つのセンサ１２．１３のうち、一方
のみが被検出体に接触しており、近接距離検出可能範囲
に入つている時、（３）２つのセンサ１２．１３がとも
に被検出体に接触してお虱共に近接距離検出可能範囲内
である時、のそれぞれに対応する動作モードである。い
ま、説明のため上記（１）（２）（３）の３種のモービ
の状態をそれぞれ、ケースＡ，ケースＢ．ケースＣ１の
状態と呼ぶことにする。本発明の動作制御方法は、これ
らの各ケースＡ．Ｂ．Ｃの各々に対応して３種類に分類
される。

第８図は、これらの内容の具体的な説明のための平面図
であつて、第８図ａ１第８図ｂ１第８図ｃはそれぞれ、
ケースＡ１ケースＢ１ケースＣの状態を示す。なお、振
力ＳＷ軸はＹ軸の正方向を基準に時間廻勺の方向を正に
とるものとする。まず、ケースＡの状態であるときには
、振ｂ軸の方向すなわちセンサ１２．１３の主軸方向に
ロボツト１を微小量駆動する制御を行う。その駆動量を
Δｔとすれば、振』軸の角度をθとしてＸ，Ｙ軸方向に
それぞれΔＸ＝Δｔ−Ｓｉｎθ ・・・・・・ （１）
ΔＹ＝Δｔ●ＣＯｓＯ−・・―●● （２）ずつの駆動
指令を与えればよい。

この結果ロボツト１は、駆動前の位置よりも被作業対象
ワーク３０に接近することになる。次に、ケースＢの状
態であるときには、振ＢＳＷ軸を微小角回転させる制御
を行う。

その回転方向は、センサ１２．１３のうち溶接トーチ１
１の主軸方向に対して近接距離検出可能範囲に入つてい
る方のセンサの方向である。なお、この場合ロボツト１
の手首すなわち振！ｆ）ＳＷ軸のみを回転させると、手
先のトーチ１１のねらい位置がずれるが、このずれ量を
ロボツト本体のＸ，Ｙ軸を駆動することによつて修正し
、トーチ１１のねらい位置Ｑが変化しないようにする。
具体的な各軸の修正量は、第８図に示すように回転前の
振勺軸角度位置をθ、微小回転角をΔθとして、Ｘ，Ｙ
軸に対してそれぞれΔＸ＝ＬＡ｛Ｓｉｎθ−Ｓｉｎ（θ
＋Δθ）｝・・・・・・（３）ΔＹ＝ＬＡ｛ＣＯｓθ−
ＣＯｓ（θ＋Δθ）｝・・・・・・ （４）で与えられ
る。

この結果ロボツト１の手首は、１駆動前の姿勢よりも被
作業対象ワーク３０の溶接線３１における接線の方向に
、よシ直角に近い姿勢に動作することになる。また、ケ
ースＣの状態にあるときであるが、この場合には２通ｂ
の動作制御法が考えられる。

その一つはケースＢの場合と全く同一の方法であつて、
センサ１２．１３の出力がともに一致するまで、すなわ
ちセンサ１２および１３と被作業対象ワーク３０との近
接距離が等しくなるまでこれを繰返すという方法である
。今一つの方法はセンサ１２．１３の検出データをもと
に振Ｄ軸の必要回転角ΔＳＷを求め、これにもとづいて
動作させる方法であつて、センサ１２．１３における触
針１２０．１３０の変位をそれぞれΔＬＤｌＪＬＤ２と
すれば、− ＬＤ２−ＬＤｌ ΔＳＷ＝Ｔａｎ−１ ・・・・・・ （
５）２ＬＢとなる。

従つて振Ｄ軸を微小角Δθゞずつ回転させ、その都度Ｘ
，Ｙ軸を（３Ｘ４）式においてΔθをΔθ５として修正
量を求め、これにもとづいて修正を行い、これを振ｂ軸
の修正角合計がΔＳＷになるまで繰ｂ返すという方法で
ある。この２つの方法のいずれを採用しても、センサ１
２．１３の主軸をワーク３０の溶接線３１の接線方向に
対して直角に向けることが可能である。

この後、（１Ｘ２）式にもとづいてロボツト１のＸ，Ｙ
軸を駆動し、センサ１２．１３の触針変位量がともにＬ
Ｄとなるまで繰返せば、溶接トーチ１１の先端すなわち
作業点を、溶接線上に正しく位置決めすることが可能と
なる。なお、第８図において、実線は動作前の手首の位
置、破線は微小量動作後の位置を示す。以上で開始点へ
の位置決め動作について述べたが、次に今一つの動作プ
ロツクである検出、倣い動作実行について第９図を用い
て述べる。

この動作制御法は、基本的には上記位置決め動作に、溶
接線接線方向へのロボツト駆動を組合せたものである。
まず、倣い動作の開始点ヘロボツト１が位置決めされて
いるものとすれば、本動作では次の関係式にもとずいて
ロボツト１のＸ，Ｙ軸をそれぞれ駆動する。

Δｘ＝Δｐ−ＣＯｓＳＷ・・・・・・ （６）ΔＹ＝−
ΔＰ−ＳｉｎＳＷ・・・・・・ （７）ここにＳＷは振
ｂ軸の角度位置ΔＰはロボツト１の空間移動量 この結果ロボツト１の手先すなわち溶接トーチ１１の先
端の咋業点は、溶接線３１の接線方向に微小量ΔＰだけ
矢印Ｍのように移動する。

いま、溶接線３１はその全長にわたつて直線ではなく、
曲線であることが一般であるから、上記のようにロボツ
ト１を駆動した結果、その位置における溶接線３１の接
線方向に対して、トーチ１１の主軸が垂直でなくなる。

この場合には、センサ１２．１３の検出距離が一致しな
くなるので、前記開始点への位置決め動作プロツクにお
ける処理と全く同一の動作制御方法をとれば再びトーチ
１１の主軸を溶接線３１の接線方向に対して矢印Ｎのよ
うに移動させることにより直角に向けることができる。
以上の動作を繰Ｄ返すことにより、トーチ１１の先端の
作業点を常に溶接線３１上に置き、しかもトーチ１１の
主軸を溶接線３１の接線方向に対して常に直角に保ちな
がら溶接線３１に沿つて等速度でロボツト１を駆動制御
することが可能である。

この動昨は、溶接線３１が連続であり、かつその接線の
ＸＹ平面内における傾きが連続的に変化するという条件
を満足する限勺可能である。以上をまとめて、一般例と
しての動作順序を第７図によつて示す。まず、ロボツト
１は初期位置から動作を開始し、センサ１２．１３のう
ち少くとも一方が近接距離検出可能範囲に入るまでケー
スＡの動作を行い、センサ１２，１３のうち少くとも一
方が近接距離検出可能範囲に入ればケースＢおよびケー
スＣの動作によ勺開始点に位置決めされた後、実際の形
状検出および倣い動作に入勺微小量ずつ溶接線３１に沿
つて振ｂ角を制御しながら動作していくということであ
る。次に、第１０図および第１１図は本発明の別の実施
例を示すもので、作業としてのスポンジ等の弾性体によ
る薬液等の塗布作業への応用例を示すものである。

この場合被塗布体である作業対象物４０は、塗布方向お
よび塗布方向に直角な方向に対しても曲率を有する曲面
であるとする。ロボツト１の手首部１０は、この場合振
ＢＳＷ軸に加えて水平軸のまわりに旋回動する曲げＢＤ
軸を有しているものとし、この手先に薬液塗布用↓作業
ヘツビ４１が取付けられているものとする。

この作業ヘツド４１には弾性体４２が具備されており、
この弾性体４２の自由表面Ｆの中心を通る塗布作業方向
に引いた線上には、弾性体４２をはさんで互いに反対側
に２個センサ４３．４４が、ンその主軸が前記塗布作業
方向に引いた線と直角に交わるように配置されている。
また、センサ４３，４４の主軸は弾性体４２の自由表面
Ｆに垂直であるものとする。さらにセンサ４３．４４の
先端を結ぶ線分の２等分線上には、センサ４５が、その
３主軸がセンサ４３，４４の主軸と平行になるように配
置されている。ここで塗布作業の性質から、センサ４３
．４４，４５は非接触式の近接距離検出センサであるも
のとし、その先端を含む平面は弾性体４３の自由表面に
平行でＬＥの距離だけ内３側、つまＤ弾性体４２が被作
業物４０に押当てられ変形してもセンサ４３．４４．４
５が被許業物４０に接触しないように、昨業時弾性体表
面Ｇより内側に取付けられているものとする。またセン
サ４３およびセンサ４４の主軸間距離をＬＦセン４サ４
３．４４を結ぶ線分からセンサ４５の主軸までの距離Ｌ
Ｇとする。この場合の動作制御法としては、以下のよう
になる。

まず、３個のセンサ４３．４４．４５において近接距離
の検出精度が確保できる範囲を近接距離検出可能範囲と
呼ぶことにし、これを０からＬＨまでとする。ここでＯ
≦ＬＥ≦ＬＨであるようにセンサ４３．４４，４５を設
置すべきことは言うまでもない。この場合、３個のセン
サ４３．４４．４５がいずれも近接距離検出可能範囲に
入つていない場合にはロボツト本体各軸を微小量ずつ駆
動して、被塗布ワーク４０に接近させる。また、１個ま
たは２個のセンサだけが検出可能範囲に入つている場合
には、残力のセンサが検出可能範囲に入るように各軸を
１駆動する。すべてのセンサが検出可能範囲内にあると
きには、これらすべてのセンサの検出近接距離を一致さ
せるようにロボツトの各軸を駆動制御すればよい。いま
、通常作業時の弾性体４２の変形量を、弾性体４２の自
由表面からＬＪの位置にとるものとすれば、センサ４３
．４４．４５とワーク４０との近接距離をすべてＬＥ−
ＬＪとすればよい。次いで、ロボツト１を駆動し、セン
サ４３および４４の先端を結ぶ方向すなわちワーク４０
の接線方向に作業ヘツビ４１を移動する。

この結果各センサの検出距離データが変化すれば、ロボ
ツト１の各軸を駆動して昨業点すなわち弾性体４２の昨
業時表面中心位置が移動しないように修正を行い、これ
を繰返して行くことによつて、被塗布面の昨業点におけ
る接平面π２内に常に弾性体表面があるように、かつ作
業点の移動速度すなわち薬液等の塗布速度が常に一定で
あるように制御しながら動昨させることができる。以上
においてロボツト１の各軸に与えるべき具体的な動作指
冷の値は、第１の実施例と同様であり容易に数式化する
ことができるが、そのうちの代表的なものについて次に
示す。いま、ロボツト１の手首において振ＢＳＷ軸と曲
げＢＤ軸の主軸がともに直交しているものとし、この２
主軸の交点Ｒから作業点Ｑまでの距離をＬｐとし、さら
にセンサ４３．４４，４５の近接距離検出データをそれ
ぞれＬ３．Ｌ４，Ｌ５とすれば、塗布作業の方向を水平
方向として、ロボツト１の振力ＳＷおよび曲げＢＤの各
軸をそれぞれだけ回転させ、これに応じてロボツト１の
Ｘ，ＹＺ軸をそれぞれ、なる関係式によシ修正すればよ
い。

なお、ここで回転前の振Ｄ１曲げ軸の角度位置をそれぞ
れＳＷＡ，ＢＤＡとし、ＳＷＡはＹ軸正方向をＯとして
時計廻ｂを正方向、またＢＤＡは水平方向をＯとして上
方を正にとるものとし、かつ曲げ軸０主軸は振ｂ軸の回
転動によりその方向を水平面内で変化させられるものと
する。なお、以上の実施例においては作業が水平面内で
のみ行われる場合に限つて説明したが、例えば垂直面内
で作業を行う場合には式（１）〜α２においてＸとＺを
置きかえ、さらにＳＷとＢＤとを置きかえる等の操作に
よ勺容易に変更可能である。

さらに作業面が平面でさえあれば、その作業面上におけ
る動作方向の線分をＸＹ，ＹＺ，ＺＸの各平面へ投影し
た線分を考え、これら線分の長さの比に応じてロボツト
各軸を駆動することによシ本方式の適用は十分可能であ
る。すなわち本動作制御方式は作業が二次元の平面内で
行われさえすれば、任意の平面内の作業に対して適用可
能である。ただし、この場合、ロボツト１として、手首
にさらに振ｂおよび曲げの両軸の主軸と直交する軸を主
軸とするねじＢＴＷ軸を具備する必要が生ずる場合もあ
りうることは明らかである。なお、咋業が一平面内で行
われない場合、すなわち昨業面が作業の進行とともに変
化していく場合に対しては、何らかの手段によりその作
業面を与えることにより、本方式の済用が可能である。

この場合、作業面を与える手段として欠、当該作業面の
変化条件を数式によつて与える方法、あるいはさらに近
接距離検出が可能なセンサを具備させ、これによｆ）作
業面の方向性を上記二つの実施例を示したと同様の方法
にて検出しながら動作を行わせる方法、などにより実現
できる。すなわち、本制御方式の適用により、従来一次
元方向の倣い動作しかできなかつたものに対して、二次
元平面内での倣い動作を可能とすることができるわけで
あるが、この二次元平面内での倣い動作にさらに本制御
方式を重複して適用することにより三次元空間内での倣
い動作が可能となるわけである。なお、上記二実施例に
おいては、溶接トーチあるいは弾性塗布体などの姿勢を
制御するため、手首角度を常に手首軸中心と作業点とを
結ぶ直線が直角になるように制御する場合についてのみ
述べたが、例えが第一の実施例において溶接トーチ１１
の姿勢を溶接線３１の接線方向に達して任意の角度のオ
フセツトをもたせるように制御することも可能であるこ
とは言うまでもない。本発明は以上、詳細に述べたよう
に、従来の一次元方向動作を基準とする倣い方式では不
可能であつた複雑な形状の被作業対象物に対して、十分
″適用可能な倣い動作の制御方法であつて、任意の二次
元平面内での倣い動作を、その倣うべき軌跡が昨業範囲
内で連続、かつ微分可能すなわち当該軌跡の接線の傾き
が連続であれば実現ならしめる効果を有する。

また、本発明の制御方式を重複適・用することによ勺、
三次元空間内での倣い動作を実現できるように拡張しう
る効果を持つ。さらに、本発明によれば、上記倣い動作
実行中の動作軌跡接線方向への動作速度を常に一定に制
御することができる。

また、これに加えて、動作）軌跡の接線方向に対して任
意の傾きを与え、この傾き角度を常に一定に制御しなが
ら動作させることができる。更にまた複雑な形状を有す
る作業線に対して必要に応じて作業ヘツドの姿勢、動作
速度を制御しながら倣いによる各種自動昨業を行わ・せ
ることが可能となｂ１自動化に対して大きな効果がある
と言うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来法による倣い動作の説明図、第２図は従来
法では倣い不可拒であつた被作業対象物フ形状の例を示
す説明図、第３図は本発明の実施例の一つとしてのロボ
ツト構成図、第Ａ図は第３図のロボロトの制御系の構成
図、第５図は本発明の実施例の一つである溶接作業への
適用の説明図、第６図は第５図のロボツトの手首部の詳
細図、第７図は第５図を上方から見た平面図、第８図は
本発明の一つの中心をなす動作制御方法の各場合に対す
る原理説明図、第９図は本発明の今一つの中心である作
業線接線接方向への動作時の制御方法を示す説明図、第
１０図は本発明の別の実施例としての弾性体による薬液
塗布作業への適用の説明図、第１１図は第１０図におけ
るロボツト手首部の詳細図、である。 １・・・・・・ロボツト、１０・・・・・・手首機構、
１１．４１．４２・・・・・・作業ヘツド（作業実施機
構部）、１２．１３．４３，４４．４５・・・・・・近
接距離検出センサ、３０，４０・・・・・・ワータ、１
４・・・・・・デイジタル計算機、ＳＷ．ＢＤ．ＴＷ・
・・・・・手首回転軸、Ｑ・・・・・・作業点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 曲線状の表面形状を有する被作業対象物との相対距
   離を検出する検出装置を複数個備えた自動作業機械の動
   作制御方法において、前記複数の検出装置からの検出信
   号に基づいて被作業対象物の作業点における作業軌跡の
   接線方向を演算により求め、次に該作業軌跡の接線上に
   設定した位置に作業実施機構部を該接線方向に沿つて動
   作させ、そしてこの設定位置にて該複数の検出装置から
   の検出信号に基づいて前記作業実施機構部を回動させ、
   これによつて被作業対象物に沿つて作業実施機構部を倣
   い動作させると共に作業実施機構部の姿勢制御を行うよ
   うにしたことを特徴とする自動作業機械の動作制御方法
   。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記作業実施例機
   構部の微少動作距離ごとに該検出装置からの検出信号を
   用いて前記被作業対象物の接線方向を演算し、これに基
   づいて作業実施機構部を駆動させることを繰返すように
   したことを特徴とする自動作業機械の動作制御方法。 ３ 特許請求の範囲第１項において、被作業対象物の作
   業点における被作業対象物と前記作業実施機構部の間隔
   を一定に制御することを特徴とする自動作業機械の動作
   制御方法。 ４ 特許請求の範囲第１項において、前記作業実施機構
   部の作業点の動作速度を一定に制御することを特徴とす
   る自動作業機械の動作制御方法。 ５ 特許請求の範囲第１項において、前記作業実施機構
   部の姿勢を作業点の動作方向に対して一定に制御するこ
   とを特徴とする自動作業機械の動作制御方法。