JPS6226041A - 可撓管の湾曲機構 - Google Patents
可撓管の湾曲機構Info
- Publication number
- JPS6226041A JPS6226041A JP60164904A JP16490485A JPS6226041A JP S6226041 A JPS6226041 A JP S6226041A JP 60164904 A JP60164904 A JP 60164904A JP 16490485 A JP16490485 A JP 16490485A JP S6226041 A JPS6226041 A JP S6226041A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- section
- operating
- insertion portion
- endoscope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P20/00—Technologies relating to chemical industry
- Y02P20/50—Improvements relating to the production of bulk chemicals
- Y02P20/52—Improvements relating to the production of bulk chemicals using catalysts, e.g. selective catalysts
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は挿入部を湾曲操作することができる内視鏡に
関する。
関する。
一般に内視鏡Ｆｉ操作部と、この操作部に連結された挿
入部とを備えている。この挿入部は可撓管部と、この可
撓管部の先端に設けられた湾曲管部と、この湾曲管部の
先端に設けられた先端構成部とからなる。上記湾曲管部
は多数の管状体を上下左右方向に回動自在に連結して形
成されていて、上記操作部で湾曲操作することができる
ようになっている。
入部とを備えている。この挿入部は可撓管部と、この可
撓管部の先端に設けられた湾曲管部と、この湾曲管部の
先端に設けられた先端構成部とからなる。上記湾曲管部
は多数の管状体を上下左右方向に回動自在に連結して形
成されていて、上記操作部で湾曲操作することができる
ようになっている。
従来、上記湾曲管部を湾曲操作する構造は操作ノブと操
作ワイヤとで行なっていた。つまり。
作ワイヤとで行なっていた。つまり。
操作部に操作ノブを設けるとともに、挿入部の全角にわ
たって操作ワイヤをスライド自在に挿通する。この操作
ワイヤの先端は、上記湾曲管部の最先端に位置する管状
体に連結され、後端は上記操作ノブを回転することによ
りて駆動されるたとえばチェーンなどに連結されていた
。
たって操作ワイヤをスライド自在に挿通する。この操作
ワイヤの先端は、上記湾曲管部の最先端に位置する管状
体に連結され、後端は上記操作ノブを回転することによ
りて駆動されるたとえばチェーンなどに連結されていた
。
そして、上記操作ノブを回転操作することによシ上記操
作ワイヤを押し引きし、これによって上記湾曲管部を上
下左右方向に湾曲させるよう圧してい友。
作ワイヤを押し引きし、これによって上記湾曲管部を上
下左右方向に湾曲させるよう圧してい友。
しかしながら、このような構造によると、挿入部が患者
の体腔内に挿入されることによって折曲していると、こ
れに応じて操作ワイヤも湾曲してしまう。つまシ、湾曲
した挿入部の内側に位置する操作ワイヤはたるみ、外側
に位置する操作ワイヤは引張られた状態となる。そ０た
め、このような状態で操作ノブを回転操作しても、たる
んだ力引張られた状態にある上記操作ワイヤが操作ノブ
の回転操作に連動しすらいため、湾曲部の湾曲操作を確
実に行なうことができないという問題があった。また、
挿入部の全長にわたってスライド自在に挿通された操作
ワイヤは、挿入部が湾曲した状態にあるとそのスライド
抵抗が大幅に増大するから、操作ノブを回転操作するた
めに大きな操作力を必要とし。
の体腔内に挿入されることによって折曲していると、こ
れに応じて操作ワイヤも湾曲してしまう。つまシ、湾曲
した挿入部の内側に位置する操作ワイヤはたるみ、外側
に位置する操作ワイヤは引張られた状態となる。そ０た
め、このような状態で操作ノブを回転操作しても、たる
んだ力引張られた状態にある上記操作ワイヤが操作ノブ
の回転操作に連動しすらいため、湾曲部の湾曲操作を確
実に行なうことができないという問題があった。また、
挿入部の全長にわたってスライド自在に挿通された操作
ワイヤは、挿入部が湾曲した状態にあるとそのスライド
抵抗が大幅に増大するから、操作ノブを回転操作するた
めに大きな操作力を必要とし。
術者が早期に疲労するということがあった。さらに、操
作ワイヤを挿入部の全長にわたってスライド自在に設け
たシ、操作部に操作ノブを設け、しかも操作ワイヤと操
作ノブとを機械的に連結しなければならないから％構造
が複雑化するということもあった。
作ワイヤを挿入部の全長にわたってスライド自在に設け
たシ、操作部に操作ノブを設け、しかも操作ワイヤと操
作ノブとを機械的に連結しなければならないから％構造
が複雑化するということもあった。
この発明は、挿入部の湾曲状態に係わらず上記挿入部を
確実かつ容易に湾曲操作することができ、しかも構造の
複雑化を招くことのない内視鏡を提供することを目的と
する。
確実かつ容易に湾曲操作することができ、しかも構造の
複雑化を招くことのない内視鏡を提供することを目的と
する。
〔問題点を解決するため０手段および作用〕この発明は
、加熱、冷却することによって伸縮変形する形状記憶合
金からなる線状のワイヤ７で内視鏡の挿入部２を湾曲さ
せるようにしたものである。
、加熱、冷却することによって伸縮変形する形状記憶合
金からなる線状のワイヤ７で内視鏡の挿入部２を湾曲さ
せるようにしたものである。
以下、この発明の第１の実施例を第１図乃至第６図を参
照して説明する。第１図に示すたとえば血管用などの内
視鏡は操作部１と、この操作部１に基端側か連結された
挿入部２とを有する。挿入部２は全長を可撓性の合成樹
脂などで形成することによって湾曲自在な構造となって
いる。上記挿入部２には、第２図に示すようにイメージ
ガイド７フイパ３とライトガイドケーブル４とが挿通さ
れているとともに、処置具挿通用チャンネル５が形成さ
れ、さらに周方向にほぼ１８０度ずれて一対のワイヤ挿
通路６（一方のみ図示）が形成されている。これらのワ
イヤ挿通路６にはワイヤ７がそれぞれ挿通されている。
照して説明する。第１図に示すたとえば血管用などの内
視鏡は操作部１と、この操作部１に基端側か連結された
挿入部２とを有する。挿入部２は全長を可撓性の合成樹
脂などで形成することによって湾曲自在な構造となって
いる。上記挿入部２には、第２図に示すようにイメージ
ガイド７フイパ３とライトガイドケーブル４とが挿通さ
れているとともに、処置具挿通用チャンネル５が形成さ
れ、さらに周方向にほぼ１８０度ずれて一対のワイヤ挿
通路６（一方のみ図示）が形成されている。これらのワ
イヤ挿通路６にはワイヤ７がそれぞれ挿通されている。
このワイヤ７は、たとえばＴｌ−Ｎｉ合金などの形状記
憶合金からな９１両端にはそれぞれストッパ８が取着さ
れている。先端のストッパ８は挿入部２の先端部に固定
され、後端のストッパ８は操作部１に固定されている。
憶合金からな９１両端にはそれぞれストッパ８が取着さ
れている。先端のストッパ８は挿入部２の先端部に固定
され、後端のストッパ８は操作部１に固定されている。
そして。
ワイヤ７は所定の張力が与えられて室温では第３図囚に
示すようにＬの長さを有し、室温以上の変態温度、たと
えば５０℃に加熱すると第３図（Ｂ）に示すようにΔノ
縮み ｌ、／の長さとなるようになっている。したがっ
て、一対のワイヤ７０どちらか一方へ後述するごとくパ
ルス電流を流がしてそのワイヤ７を加熱すれば、加熱さ
れたワイヤ７が縮むから、第４図に示すよりに挿入部２
の先端部を湾曲させることができる。
示すようにＬの長さを有し、室温以上の変態温度、たと
えば５０℃に加熱すると第３図（Ｂ）に示すようにΔノ
縮み ｌ、／の長さとなるようになっている。したがっ
て、一対のワイヤ７０どちらか一方へ後述するごとくパ
ルス電流を流がしてそのワイヤ７を加熱すれば、加熱さ
れたワイヤ７が縮むから、第４図に示すよりに挿入部２
の先端部を湾曲させることができる。
各ワイヤ７の先端には第１図に示すようにそれぞれ第１
のリード線９の一端が接続されている。これら第１のリ
ード線９はワイヤ７とともにワイヤ挿通路６に通されて
操作部１に導かれている。また、ワイヤ３の後端に設け
られたストッパ８にはそれぞれ第２のリード線１０の一
端が接続されている。上記第１、第２のリード線９．１
０は操作部１に接続されたライトガイドケーブル１１に
挿通されている。このライトガイドケーブル１１を図示
せぬ光源装置に接続すると、上記一対の第１のリード線
９は上記光源装置に内蔵されたパルス電流発生回路１２
に接続され、一対の第２のリード線ＩＱは一対の抵抗測
定部１３にそれぞれ接続される。上記パルス電流発生回
路１２は制御回路１４からの信号に応じてパルス電流を
出力するようになっている。上記制御回路１４は上記抵
抗測定部１３が測定するワイヤ７の抵抗値に応じてパル
ス電流発生回路１２へ信号を出力するようになりている
。上記抵抗測定部１３は、第５図（５）のようにパルス
電流発生回路１２からパルス電流が出力されると、第５
図の）に示すようにパルス電流が休・止しているときに
ワイヤ７の抵抗値を測定する。ワイヤ７の抵抗値はその
長さによって変化する。つまシ、挿入部２の湾曲量に応
じて異なる・第６図はワイヤ７の抵抗値の変化と、挿入
部２の湾曲量の変化との関係を示す。図から明らかなよ
うにワイヤ２の抵抗値が低下すれば。
のリード線９の一端が接続されている。これら第１のリ
ード線９はワイヤ７とともにワイヤ挿通路６に通されて
操作部１に導かれている。また、ワイヤ３の後端に設け
られたストッパ８にはそれぞれ第２のリード線１０の一
端が接続されている。上記第１、第２のリード線９．１
０は操作部１に接続されたライトガイドケーブル１１に
挿通されている。このライトガイドケーブル１１を図示
せぬ光源装置に接続すると、上記一対の第１のリード線
９は上記光源装置に内蔵されたパルス電流発生回路１２
に接続され、一対の第２のリード線ＩＱは一対の抵抗測
定部１３にそれぞれ接続される。上記パルス電流発生回
路１２は制御回路１４からの信号に応じてパルス電流を
出力するようになっている。上記制御回路１４は上記抵
抗測定部１３が測定するワイヤ７の抵抗値に応じてパル
ス電流発生回路１２へ信号を出力するようになりている
。上記抵抗測定部１３は、第５図（５）のようにパルス
電流発生回路１２からパルス電流が出力されると、第５
図の）に示すようにパルス電流が休・止しているときに
ワイヤ７の抵抗値を測定する。ワイヤ７の抵抗値はその
長さによって変化する。つまシ、挿入部２の湾曲量に応
じて異なる・第６図はワイヤ７の抵抗値の変化と、挿入
部２の湾曲量の変化との関係を示す。図から明らかなよ
うにワイヤ２の抵抗値が低下すれば。
挿入部２の湾曲量が大となる。したがって、ワイヤ７の
抵抗値を測定し、その測定値に応じて上記ワイヤ７へ供
給するパルス電流発生回路１２からのパルス電流を制御
すれば、挿入部２を所望の湾曲状態に制御することがで
きる。そして、挿入部２が所望の湾曲状態に達したなら
ば１通電休止時間を長くしたシ、パルス通電時間を短か
くしたシして湾曲状態を一定に維持すればよい。また１
通電休止時間やパルス通電時間を変えることによって挿
入部２の湾曲スピードを制御することもできる。
抵抗値を測定し、その測定値に応じて上記ワイヤ７へ供
給するパルス電流発生回路１２からのパルス電流を制御
すれば、挿入部２を所望の湾曲状態に制御することがで
きる。そして、挿入部２が所望の湾曲状態に達したなら
ば１通電休止時間を長くしたシ、パルス通電時間を短か
くしたシして湾曲状態を一定に維持すればよい。また１
通電休止時間やパルス通電時間を変えることによって挿
入部２の湾曲スピードを制御することもできる。
このように構成された内視鏡によれば、一対のワイヤ７
のどちらか一方にパルス電流を流がして変態温度以上に
加熱すれば、そのワイヤ７が形状変化して縮小するから
、挿入部２の先端部を湾曲させることができる。つまシ
、挿入部２の中途部が複雑に屈曲していても、ワイヤ７
を通電加熱するにはなんら支障がなく、そして加熱され
た線状のワイヤ７は屈曲状態に係わらず沿線方向に円滑
に縮小するから、上記挿入部２の先端部を確実かつ良好
に湾曲させることができる。ま九、ワイヤ７が線状であ
ることによって加熱や放熱の効率がよくなシ、湾曲操作
時の応答性が向上する。
のどちらか一方にパルス電流を流がして変態温度以上に
加熱すれば、そのワイヤ７が形状変化して縮小するから
、挿入部２の先端部を湾曲させることができる。つまシ
、挿入部２の中途部が複雑に屈曲していても、ワイヤ７
を通電加熱するにはなんら支障がなく、そして加熱され
た線状のワイヤ７は屈曲状態に係わらず沿線方向に円滑
に縮小するから、上記挿入部２の先端部を確実かつ良好
に湾曲させることができる。ま九、ワイヤ７が線状であ
ることによって加熱や放熱の効率がよくなシ、湾曲操作
時の応答性が向上する。
第７図はこの発明の第２の実施例で、この実施例はワイ
ヤ７に予め張力を与えておくために、上記ワイヤ７■後
端にコイルスプリング２１の一端を連結し、このコイル
スプリング２１の他端を操作部１にストッパ２２＆を介
して固定するようにした。このようにすれば、上記ワイ
ヤ７に張力を支えて設ける作業が容易となる。
ヤ７に予め張力を与えておくために、上記ワイヤ７■後
端にコイルスプリング２１の一端を連結し、このコイル
スプリング２１の他端を操作部１にストッパ２２＆を介
して固定するようにした。このようにすれば、上記ワイ
ヤ７に張力を支えて設ける作業が容易となる。
第８図と第９因はこの発明の第３の実施例を示す、この
実施例はワイヤとして駆動ワイヤ２２と、伝達ワイヤ２
３とを用いた。つまシ。
実施例はワイヤとして駆動ワイヤ２２と、伝達ワイヤ２
３とを用いた。つまシ。
挿入部２にはたとえばステンレス鋼などの通常の金属か
らなる伝達ワイヤ２３を挿通し、この後端を操作部１に
配置されたスライダ２４に連結する。このスライダ２４
はシリンダ２５にスライド自在に収容されているととも
にはね２６によってシリンダ２５の開口した一端面から
突出する挿入部２の方向に付勢されている。上記スライ
ダ２４には結合部材２７が設けられ、この納会部材２７
と上記シリンダ２５の他端面に接合された台座２８との
間に線状の上記駆動ワイヤ２２が複数本張設されている
。この駆動ワイヤ２２はＴｉ−Ｎｉ合金などの形状記憶
合金からなシ１通電加熱されることによって第８図に示
す状態から第９図に示す状態へ縮小する。したがって、
駆動ワイヤ２２が縮小すれは、スライダ２４がばね２６
の付勢力に抗してシリンダ２５内へスライドするから、
これによって伝達ワイヤ２３が引張られ、挿入部２を湾
曲させることができる。また、駆動ワイヤ２２への通電
を停止すれば、スライダ２４がはね２６の復元力によっ
てシリンダ２５から突出する方向へスライドするから、
挿入部２の湾曲状態が解除される。
らなる伝達ワイヤ２３を挿通し、この後端を操作部１に
配置されたスライダ２４に連結する。このスライダ２４
はシリンダ２５にスライド自在に収容されているととも
にはね２６によってシリンダ２５の開口した一端面から
突出する挿入部２の方向に付勢されている。上記スライ
ダ２４には結合部材２７が設けられ、この納会部材２７
と上記シリンダ２５の他端面に接合された台座２８との
間に線状の上記駆動ワイヤ２２が複数本張設されている
。この駆動ワイヤ２２はＴｉ−Ｎｉ合金などの形状記憶
合金からなシ１通電加熱されることによって第８図に示
す状態から第９図に示す状態へ縮小する。したがって、
駆動ワイヤ２２が縮小すれは、スライダ２４がばね２６
の付勢力に抗してシリンダ２５内へスライドするから、
これによって伝達ワイヤ２３が引張られ、挿入部２を湾
曲させることができる。また、駆動ワイヤ２２への通電
を停止すれば、スライダ２４がはね２６の復元力によっ
てシリンダ２５から突出する方向へスライドするから、
挿入部２の湾曲状態が解除される。
第１０図と第１１図はこの発明の第４の実施例を示す、
この実施例は挿入部２にその先端部で折シ返された２方
向性の形状記憶台金からなる１本の線状のワイヤ３１を
挿通するとともに、このワイヤ３１は室温では第１１図
に実線で示すようにストレートになる状態と、通電加熱
されると破線で示すように湾曲する状態とが記憶されて
いる。そして、上記ワイヤ３１の一端に抵抗測定部１３
．他端にパルス電流発生回路１２が接続されているとと
もに、これらは制御回路！４を介して接続されている。
この実施例は挿入部２にその先端部で折シ返された２方
向性の形状記憶台金からなる１本の線状のワイヤ３１を
挿通するとともに、このワイヤ３１は室温では第１１図
に実線で示すようにストレートになる状態と、通電加熱
されると破線で示すように湾曲する状態とが記憶されて
いる。そして、上記ワイヤ３１の一端に抵抗測定部１３
．他端にパルス電流発生回路１２が接続されているとと
もに、これらは制御回路！４を介して接続されている。
このような構造によれば、第１の実施例のようにワイヤ
７る。
７る。
第１２図と第１３図はこの発明の第５の実施例を示し、
この実施例は挿入部２に第４の実施例に示されたのと同
じ線状ワイヤ３ノを平行に２水神通し、挿入部２を第１
３図に鎖線で示すように２方向に湾曲させることができ
るようにしたものである。
この実施例は挿入部２に第４の実施例に示されたのと同
じ線状ワイヤ３ノを平行に２水神通し、挿入部２を第１
３図に鎖線で示すように２方向に湾曲させることができ
るようにしたものである。
以上述べたようにこの発明は、内視鏡の挿入部を、加熱
、冷却することによって伸縮変形する状記憶合金からな
る線状のワイヤで湾曲させるようにした。したがって、
上記ワイヤをたとえば電気的に加熱することによってＮ
実に伸縮変形させることができるから、従来のワイヤを
押し引きして挿入部を湾曲させる構造に比べその湾曲操
作性の向上が計れる。また、従来のようにワイヤを押し
引きする機構が不要となるから、構造の簡略化が計れ、
さらにはワイヤの伸縮で挿入部を湾曲させるため、細い
ワイヤで大きな曲げ力が得られるなどの利点を有する。
、冷却することによって伸縮変形する状記憶合金からな
る線状のワイヤで湾曲させるようにした。したがって、
上記ワイヤをたとえば電気的に加熱することによってＮ
実に伸縮変形させることができるから、従来のワイヤを
押し引きして挿入部を湾曲させる構造に比べその湾曲操
作性の向上が計れる。また、従来のようにワイヤを押し
引きする機構が不要となるから、構造の簡略化が計れ、
さらにはワイヤの伸縮で挿入部を湾曲させるため、細い
ワイヤで大きな曲げ力が得られるなどの利点を有する。
第１図乃至第６図はこの発明の第１の実施例を′示し、
第１図は内視鏡の構成図、第２図は挿入部の一部分の斜
視図、第３図囚、（Ｂ）はワイヤの伸縮状態の説明図、
第４図は挿入部の湾曲状態の説明図、第５図（５）、但
）はワイヤへのパルス通電とワイヤの抵抗値の測定との
関係の説明図。 第６図はワイヤの抵抗値と挿入部の湾曲量との関係の説
明図、第７図はこの発明の第２の実施例を示す内視鏡の
構成図、第８図はこの発明の第３の実施例を示す挿入部
を湾曲させる機構の構成図、第９図は同じく作動した状
態の構成図。 第１０図はこの発明の第４の実施例を示す構成図、第１
１図は同じく挿入部が湾曲する状態の説明図、第１２図
はこの発明の第５の実施例を示す構成図、第１３図は同
じく挿入部が湾曲する状態の説明図である。 ２・・・挿入部、７．３１・・・ワイヤ。 出願人代理人 弁理士 坪 井 淳第１図 Ａｌ。 第３図 第５図 第８図 第１１図
第１図は内視鏡の構成図、第２図は挿入部の一部分の斜
視図、第３図囚、（Ｂ）はワイヤの伸縮状態の説明図、
第４図は挿入部の湾曲状態の説明図、第５図（５）、但
）はワイヤへのパルス通電とワイヤの抵抗値の測定との
関係の説明図。 第６図はワイヤの抵抗値と挿入部の湾曲量との関係の説
明図、第７図はこの発明の第２の実施例を示す内視鏡の
構成図、第８図はこの発明の第３の実施例を示す挿入部
を湾曲させる機構の構成図、第９図は同じく作動した状
態の構成図。 第１０図はこの発明の第４の実施例を示す構成図、第１
１図は同じく挿入部が湾曲する状態の説明図、第１２図
はこの発明の第５の実施例を示す構成図、第１３図は同
じく挿入部が湾曲する状態の説明図である。 ２・・・挿入部、７．３１・・・ワイヤ。 出願人代理人 弁理士 坪 井 淳第１図 Ａｌ。 第３図 第５図 第８図 第１１図
Claims (3)
- （１）湾曲自在な内視鏡の挿入部を、加熱、冷却するこ
とによって伸縮変形する形状記憶合金からなる線状のワ
イヤで湾曲させることを特徴とする内視鏡。 - （２）上記ワイヤはパルス電流が流がされて加熱される
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の内視鏡。 - （３）上記ワイヤは、抵抗値測定部によって抵抗が測定
され、その測定値に応じて通電量が制御されることを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載の内視鏡。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60164904A JPS6226041A (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 可撓管の湾曲機構 |
| US06/854,823 US4742817A (en) | 1985-05-15 | 1986-04-23 | Endoscopic apparatus having a bendable insertion section |
| DE19863614615 DE3614615A1 (de) | 1985-05-15 | 1986-04-30 | Endoskopvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60164904A JPS6226041A (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 可撓管の湾曲機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6226041A true JPS6226041A (ja) | 1987-02-04 |
| JPH0546214B2 JPH0546214B2 (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=15802071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60164904A Granted JPS6226041A (ja) | 1985-05-15 | 1985-07-25 | 可撓管の湾曲機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6226041A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6363424A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-19 | オリンパス光学工業株式会社 | 医療用チユ−ブ |
| JPS63292933A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-11-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| JPS6480367A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-27 | Terumo Corp | Member for correcting ureter |
| JPH0197431A (ja) * | 1987-10-08 | 1989-04-14 | Olympus Optical Co Ltd | 形状記憶合金アクチュエータおよび挿入具 |
| JPH01139076A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-05-31 | William C Mccoy | 可変形状の案内装置 |
| JPH01164349A (ja) * | 1987-12-19 | 1989-06-28 | Kato Hatsujo Kaisha Ltd | 医療用チユーブの先端部曲げ装置 |
| JPH01198563A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-08-10 | Terumo Corp | カテーテル |
| US4987314A (en) * | 1988-04-21 | 1991-01-22 | Olympus Optical Co., Ltd. | Actuator apparatus utilizing a shape-memory alloy |
| JPH0646989A (ja) * | 1993-06-30 | 1994-02-22 | Olympus Optical Co Ltd | 形状記憶合金アクチュエータおよび挿入具 |
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| JP2013126506A (ja) * | 2011-12-19 | 2013-06-27 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡装置 |
| JP2019527088A (ja) * | 2016-06-29 | 2019-09-26 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 細長アクチュエータを有する偏向可能なデバイス |
| CN117860177A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-12 | 深圳科思明德医疗科技有限公司 | 一种弯管组件及内窥镜 |
-
1985
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546214B2 (ja) | 1993-07-13 |
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