JPS62247858A - 自動吹き付け塗装方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、左右対称形の被塗装物に対し自動吹き付け塗
装する方法の改良に関する。

（従来の技術） 従来、このような自動吹き付け塗装方法として、例えば
特開昭５９−１６２９８Ａ＠；公報に開示されているよ
うに、搬送路を搬送される自動車の車体に対し塗装ロボ
ットを対向して配置ぜしめ、該両塗装ロボットにより車
体に自動吹き付の塗装する方法が一般によく知られてい
る。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記の従来の塗装方法では、両塗装ロボット
とも同一の軌道プログラムを内蔵していて、車体に対す
る塗装動作が左右対称になるように設定されていること
から、このままでは車体中央部を塗装する場合に塗装ロ
ボット同士が干渉するため、車体全体をムラなく塗装す
ることができない。そこで、この干渉を回避するために
両塗装ロボットに内蔵している軌道プログラムをそれぞ
れ異ならせることが考えられるが、この場合は２種類の
軌道プログラムが必要となり、そのためプログラミング
に時間がかかってその操作が煩わしいという問題がある
。また、両塗装ロボットの起動タイミングをずらせて時
間的に位相差を設けることも考えられるが、ずらせた分
だ（ブ塗装時間が長くなるという問題がある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、上述の如き自動車等左右対称形の被
塗装物に対し自動吹き付け塗装する際、２台の塗装ロボ
ットの各々に内蔵された軌道プログラムを実質的に変更
することなく適切に設定する手段を講することにより、
被塗装物の中央部を塗装する場合であっても塗装ロボッ
ト同士の干渉を回避し得、よって煩わしいプログラミン
グ操作や起動タイミングの調整作業を行わずに実質的に
単一の軌道プログラムでもって簡単かつ確実にしかも塗
装時間の長期化を招くことなく塗装し得るようにぜんと
することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、左右
対称形の被塗装物をその左右に対向して配置せしめた第
１塗装ロボットと第２塗装ロボットとにより左右半分ず
つ自動吹き付け塗装する。

この場合、上記両塗装ロボットを各々塗装動作が時系列
的に逆になるよう予め設定された軌道プログラムに基づ
いて動作させて上記被塗装物に対する自動吹き付Ｇプ塗
装を行うものとする。

（作用） 上記の構成により、本発明では、左右対称形の被塗装物
はその左右に対向して配置された第１および第２塗装ロ
ボットのうち一方の第１塗装ロボットにより例えば左半
分が予め設定された軌道プログラムに基づき塗装開始さ
れると、それと同時に他方の第２塗装ロボットにより右
半分が上記一方の塗装ロボッ１〜の軌道プログラムとは
塗装動作が時系列的に逆になるよう予め設定された軌道
プログラムに基づき塗装開始され、上記被塗装物の左右
半分ずつが上記各塗装ロボットによって分担塗装される
。

このように両塗装ロボットは被塗装物に対して時系列的
に逆の塗装動作を行うことから、両塗装ロボットが同時
に被塗装物中央部を塗装することがなく、よって塗装ロ
ボット同士の干渉を回避し得て被塗装物に対する塗装が
ムラなく確実に行われることとなる。しかもこれは実質
的に単一の軌道プログラムで行い得ることから、煩わし
いプログラミング操作を行う必要がなくその操作が簡単
化される。また、起動タイミングの調整作業を行う必要
もなく塗装時間の長期化が防止されることとなる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は左右対称形の被塗装物としての自動車の車体Ｗ
内板の自動吹ぎ付け塗装工程を示し、塗装ブース内には
搬送路を挟んで矢印で示す車体搬送方向に向かって左側
に多関節型の第１塗装ロボットＲ】が、右側に同じく多
関節型の第２塗装ロボットＲ２がそれぞれ対向して配置
されていて、上記第１塗装ロボットＲ１は車体Ｗのフロ
ント側車至内をその車幅方向中央部より左右に半分ずつ
２つに区分した塗装領域Ａ、Ｂのうち左側の塗装領域Δ
を、上記第２塗装ロボットＲ２は右側の塗装領域Ｂをそ
れぞれ塗装分担し、両塗装ロボットＲ＋　、Ｒ２により
車体Ｗに対し自動吹き付け塗装するようになされている
。

また、本発明の特徴として、上記両塗装ロボットＲ１，
Ｒ２には各々塗装動作が時系列的に逆になるよう予め設
定された軌道プログラムが内蔵されている。この両軌道
プログラムは一方をマスタープログラムとしてこれを作
成するディバイスにかけることにより簡単に作成するこ
とができる。

すなわち、第１塗装ロボットＲ１はその軌道プログラム
が下記の表１に示す如く設定されていて、塗装ステップ
Ｓ１から塗装ステップＳｎへと順に進んで上記塗装領域
Ａを自動吹き付け塗装する一方、第２塗装ロボットＲ２
は上記第１塗装ロボットＲ１とは逆に塗装ステップＳｎ
から塗装ステップＳ１へと順に進んで上記塗装領域Ｂを
自動吹き付け塗装するようになされている。なお、表１
中、Ｘ座標とは塗装領域△の車幅方向の塗装位置を、Ｙ
座標とはその上下方向の塗装位置を、またＺ座標とは車
体前後方向の塗装位置をそれぞれ示す。

−表１− その塗装動作を説明すると、車体Ｗが搬送路をタクト搬
送されて上記第１塗装ロボットＲ１と第２塗装ロボット
Ｒ２との間に位置すると、まず、両塗装ロボットＲ＋　
、Ｒ２は車体Ｗの両フロントドアｗｌ　、Ｗ、を同時に
開け、第１塗装ロボットＲ１は上記表１に示す軌道プロ
グラムに基づき塗装ステップＳ１から塗装ステップ３ｎ
へと順に３次元的に作動し、左側のフロントドアＷ１の
内板塗装、車室内（フロントフロア、ルーフ等）の内板
塗装へと車体Ｗの外側方から車室内中央部に向かってア
ームを延ばしながら塗装し、車体Ｗの左半分（塗装領域
Ａ）の塗装が終了するとアームを縮めてフロントドアＷ
１を閉じる。一方、第２塗装ロボットＲ２は上記第１塗
装ロボットＲ１とは塗装動作が時系列的に逆になるよう
予め設定された軌道プログラムに基づき、つまり上記表
１の塗装ステップ３ｎから塗装ステップＳ１へと順に３
次元的に作動し、車室内の内板塗装、右側のフロントド
アＷ１の内板塗装へと車体Ｗの車室内中央部から外側方
に向かってアームを縮めながら塗装し、車体Ｗの右半分
（塗装領域Ｂ）の塗装が終了したのちフロントドアＷ１
を閉じる。これら両塗装ロボットＲ１，Ｒｚの作動軌跡
を模式的に示したものが第２図であり、図中、Ｓは両塗
装ロボットＲ１，Ｒ２の塗装開始位置を、Ｅは塗装終了
位置をそれぞれ示し、両塗装ロボットＲ＋　、Ｒ２は矢
印の如く車体前後方向に蛇行動作して各々の塗装領１ｆ
ｆＡ、Ｂを自動吹き付け塗装する。

このように本実施例では、第１塗装ロボットＲ１がフロ
ントドアＷ１を塗装するときは第２塗装ロボットＲ２は
車体Ｗ中央部を塗装し、逆に第２塗装ロボットＲ２がフ
ロントドアＷ１を塗装するときは第１塗装ロボットＲ１
は車体Ｗ中央部を塗装することから、塗装ロボットＲ＋
　、Ｒ２同士は互いに干渉することがなく、車体Ｗをム
ラなく確実に塗装することができる。

また、上記第２塗装ロボットＲ２の軌道プログラムは上
記第１塗装ロボットＲ１の軌道プログラムを作成するデ
ィバイスにかけるだけで特別なプログラミングを行う必
要がなく、つまり実質的に単一の軌道プログラムに基づ
いて車体Ｗに対し塗装を行い得、これにより煩わしいプ
ログラミング操作から開放される。ざらに、塗装ロボッ
トＲ＋　。

Ｒ２同士の干渉を避けるべく起動タイミングの調整作業
を行う必要もなく、塗装時間が長期化することを防止す
ることができる。

なお、上記実施例では、車体Ｗのフロント側車室内の内
板を自動吹き付け塗装する場合を説明したが、これに限
らず、エンジンルーム側内板等はもちろん車体Ｗの外板
を自動吹き付け塗装する場合においても上記と同様に行
うことができるものであり、第３図は車体Ｗを外板塗装
する場合の両塗装ロボットＲ１，Ｒ２の作動軌跡を示す
。つまり、車体Ｗの左側に位置する第１塗装ロボットＲ
１はボンネット側（図で上側）からトランクリッド側（
図で下側）へと車体Ｗの後方に向かって左右に蛇行動作
しながら塗装する一方、車体Ｗの右側に位置する第２塗
装ロボツ１〜Ｒ２は上記第１塗装ロボットＲ１の塗装動
作とは時系列的に逆の動作をしてトランクリッド側から
ボンネット側へと車体Ｗの前方に向かって左右に蛇行動
作しながら塗装する。したがって、この実施例において
も上記実施例と同様の作用効果を奏することができるも
のである。

なお、上記両実施例では、被塗装物が自動車の車体Ｗで
ある場合を示したが、これに限らず、そのほか左右対称
形のものであれば如何なるものでも適用可能である。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、２台の塗装ロボ
ットの軌道プログラムを各々塗装動作が時系列的に逆に
なるよう設定し、該両塗装ロボットにより左行対称形の
被塗装物を自動吹き付け塗装するようにしたので、上記
両塗装ロボットは常にある一定の間隔をあけて塗装動作
することとなって塗装ロボット同士が互いに干渉するこ
とがない。また、実質的に単一の軌道プログラムに基づ
いて塗装動作するので、煩わしいプログラミング操作が
不要となり、しかも起動タイミングの調整作業を行う必
要もなく塗装時間の長期化を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法により自動車の車体内板を自動吹き
付け塗装する要領を説明する簡略図、第２図は第１およ
び第２塗装ロボットの作動軌跡を示す模式図、第３図は
他の実施例の第２図相当図である。 Ｗ・・・車体、Ｒ１・・・第１塗装ロボット、Ｒ２・・
・第２塗装ロボット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）左右対称形の被塗装物をその左右に対向して配置
   せしめた第１塗装ロボットと第２塗装ロボットとにより
   左右半分ずつ自動吹き付け塗装する方法であって、上記
   両塗装ロボットを各々塗装動作が時系列的に逆になるよ
   う予め設定された軌道プログラムに基づいて動作させて
   上記被塗装物に対する自動吹き付け塗装を行うことを特
   徴とする自動吹き付け塗装方法。