JP4175688B2

JP4175688B2 - 塗装ロボットの教示方法

Info

Publication number: JP4175688B2
Application number: JP09399098A
Authority: JP
Inventors: 紀之佐藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-03-23
Filing date: 1998-03-23
Publication date: 2008-11-05
Anticipated expiration: 2018-03-23
Also published as: JPH11267991A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車ボディや自動車部品の塗装に適用される塗装ロボットの教示（以下、ティーチングともいう。）方法に関し、特に中塗り塗装用ロボットや上塗り塗装用ロボット等のオフライン教示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車ボディや自動車部品の塗装工場では、生産性の向上および作業環境の改善を目的としてプレイバック式塗装ロボットが多数導入されているが、その一方でティーチング精度やティーチング工数の増加といった問題が顕在化している。
【０００３】
塗装ロボットを用いてボディを塗装する際のボディの搬送方法としては、タクト式と連続式とがある。前者は塗装ロボットが設置された位置でボディを停止させ、この状態で塗装作業を行ったのち、作業終了後にボディを払い出す方式で、後者は、ボディを一定速度で連続的に搬送しながら塗装ロボットで塗装作業を行う方式である。スペース効率としては連続式搬送の方が有利であることから、上塗りブースや中塗りブースでは連続式搬送が多用されている。
【０００４】
ところが、塗装ロボットのオンラインティーチングは、ボディを停止させた状態で実行されることから、連続式搬送のラインに設置された塗装ロボットでは、実際の塗装作業を行う場合に、ボディに対して塗装ロボットを追従させる必要がある。
【０００５】
このため、ティーチング時にはボディをコンベア上に停止させ、その位置（以下、教示ワーク位置ともいう。）を登録するとともにこの教示ワーク位置で教示点をティーチングする一方、再生時にはボディの現在の位置と先ほどの教示ワーク位置とを比較し、ティーチングされた教示点の座標を変換することによりボディに追従する、いわゆるコンベアトラッキング方式が採用されている。このとき、塗装ロボットは、コンベア制御装置からコンベアパルスを取り込むことによりボディの現在位置を常に把握するようになっている。
【０００６】
自動車ボディなどのように広い範囲を塗装する場合、一台の塗装ロボットの動作範囲は、塗装対象範囲より狭いことが一般的であるため、ボディを一箇所で停止させても全ての教示点をティーチングすることはできない。
【０００７】
しかしながら、連続搬送式塗装ラインにおいては、塗装ロボットの動作範囲内をボディが通過するので、実際には一台の塗装ロボットで、たとえばボディ側面全面を塗装することができる。
【０００８】
このため、ボディの塗装対象範囲を幾つかの領域に分割し（たとえばボディ側面の場合は、フロントフェンダ、フロントドア、リヤドア、リヤフェンダといった４つの領域）、塗装ロボットの動作範囲内に各領域が入る位置でボディを停止させて順次教示点をティーチングする方法が採られている。
【０００９】
すなわち、図６に示すように、まずフロントフェンダＦＦ領域の塗装を教示する場合は、塗装ロボットＲの動作範囲Ｓ内にフロントフェンダＦＦ領域が入るような位置でボディＢを停止させ、この位置を第１の教示ワーク位置として登録するとともに、この位置でフロントフェンダＦＦ領域の塗装軌跡をティーチングする。同図においてＷ１が第１の教示ワーク位置である。
【００１０】
第１の教示ワーク位置でフロントフェンダＦＦ領域のティーチングを終了したら、次に、塗装ロボットＲの動作範囲Ｓ内にフロントドアＦＤ領域が入るような位置にボディＢを移動し、この位置を第２の教示ワーク位置Ｗ２として登録するとともに、フロントドアＦＤ領域の塗装軌跡をティーチングする。
【００１１】
以下同様にして、ボディＢを第３の教示ワーク位置Ｗ３、第４の教示ワーク位置Ｗ４に進めて停止させ、それぞれの位置でリヤドアＲＤ領域およびリヤフェンダＲＦ領域の塗装軌跡をティーチングする。
【００１２】
こうしたコンベアトラッキング方式における教示ワーク位置Ｗｎは、一般的に、塗装ロボットＲの起動がかかるボディ位置（以下、ロボットスタート位置Ｓｔともいう。）からの距離（ｍｍ）で表現される。
【００１３】
そして、ボディＢがロボットスタート位置Ｓｔに達すると、塗装ロボットＲが原点から起動し、さらにボディＢが第１の教示ワーク位置Ｗ１に達したところで実際にフロントフェンダＦＦ領域の塗装作業が開始される。また、ボディＢがさらに進んで第２の教示ワーク位置Ｗ２に達すると、次のフロントドアＦＤ領域の塗装作業が開始され、以下同様にしてリヤドアＲＤ領域およびリヤフェンダＲＦ領域の塗装作業が行われる。
【００１４】
塗装ロボットＲは、ロボットスタート位置Ｓｔから起動するが、ティーチングされた塗装作業は、ボディＢが各教示ワーク位置Ｗｎに達したときから開始される。したがって、作業時間（サイクルタイム）を短縮するために、ロボットスタート位置Ｓｔと第１の教示ワーク位置Ｗ１とは、ほぼ同じ位置に設定されることが多い。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、こうした教示ワーク位置Ｗｎを作業基準位置としたオンラインティーチング方法では、たとえばフロントフェンダＦＦの塗装作業を終了しても、ボディＢがまだ第２の教示ワーク位置Ｗ２に達していないと、この第２の教示ワーク位置Ｗ２に到達するまで塗装ロボットＲは動作を停止してしまう。これでは塗装ロボットＲの作業にロスタイムが生じ、生産性が低下する。
【００１６】
逆に、フロントフェンダＦＦの塗装作業を終了する前にボディＢが第２の教示ワーク位置Ｗ２に達すると、教示時と再生時とで塗装ロボットＲの姿勢が大きく相違してしまうため、動作エラー等の不具合が生じる。したがって、ティーチング作業上、教示ワーク位置Ｗｎの設定はきわめて重要となる。
【００１７】
しかしながら、従来のティーチング方法では、こうした教示ワーク位置Ｗｎをティーチング作業前に設定する必要があり、しかもこの設定はティーチング作業者の経験に基づいて行われていた。すなわち、塗装ロボットの動作範囲と被塗物に対する塗装軌跡との関係を考慮して、経験的にボディ全体を幾つかの領域に分割し、これとの関係で教示ワーク位置Ｗｎを設定していた。
【００１８】
このため、ティーチング後に塗装ロボットを再生動作してみると、上述したような作業待ち状態や動作エラーが生じることが少なくなく、こうした場合には教示ワーク位置Ｗｎの設定からやり直す必要があって、著しくティーチング工数がかかっていた。
【００１９】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、少ない工数で、塗装ロボットを効率よく、しかも動作エラー等が生じることなくティーチングできる塗装ロボットの教示方法を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の塗装ロボットの教示方法は、塗装ロボットに対して所定の速度で移動する被塗物の塗装領域を所定の塗装軌跡に沿ってコンベアトラッキング方式により動作する塗装ロボットに対し、
前記塗装領域を複数の領域に分割し、この各分割領域に対応した動作プログラムが前記被塗物の移動範囲中の所定の起動位置を基準にして起動するように、一つの動作プログラムを構築するとともに、
被塗物の三次元面データ、前記被塗物の動作シミュレーションプログラムおよび塗装ロボットの動作シミュレーションプログラムを用いて、前記所定の速度で移動する被塗物に対する塗装ロボットの再生座標系における塗装軌跡の三次元座標データを編集する塗装ロボットの教示方法において、
前記被塗物の三次元面データに当該被塗物とともに動作する塗装軌跡の教示点を、前記被塗物を移動させない状態で入力して、教示座標系における塗装ロボットの塗装軌跡の三次元座標データ（Ｔ）を作成する第１段階と、
前記第１段階で得られた三次元座標データ（Ｔ）に、教示座標系における前記各分割領域の境界となる分割点（Ｍｎ）を設定する第２段階と、
前記第１および第２段階で得られた教示座標系における塗装軌跡の三次元座標（Ｔ）と分割点（Ｍｎ）を含む三次元座標データ、前記被塗物の動作シミュレーションプログラムおよび前記塗装ロボットの動作シミュレーションプログラムを用いて、前記被塗物を前記所定の速度で移動させるとともに前記塗装ロボットを動作させ、再生座標系における塗装ロボットの塗装軌跡の三次元座標データ（Ｔ´）を得る第３段階と、
前記第３段階において、教示座標系における前記塗装ロボットの動作位置が教示座標系における分割点（Ｍｎ）に到達したときの再生座標系における前記被塗物の位置（Ｗｎ）を抽出する第４段階と、を有し、
前記第４段階で抽出された被塗物の位置（Ｗｎ）を、再生座標系における塗装ロボットの前記分割領域の起動位置に決定することを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１記載の発明においては、特に限定はされないが、請求項２記載の塗装ロボットの教示方法は、前記教示座標系における分割点は、前記塗装ロボットの動作条件に基づいて前記教示座標系における塗装軌跡の教示点データの中から選択されることを特徴とする。
【００２３】
請求項１または２記載の発明においては、特に限定はされないが、請求項３記載の塗装ロボットの教示方法は、前記第２段階で、教示座標系におけるコンベアのトラッキングを開始する点および前記トラッキングを終了する点をさらに設定し、前記第４段階で、教示座標系における前記塗装ロボットの動作位置が、教示座標系におけるコンベアのトラッキングを開始する点および前記トラッキングを終了する点に到達したときの、再生座標系における当該トラッキングを開始する点およびトラッキングを終了する点のそれぞれの位置をさらに記録することを特徴とする。
【００２４】
請求項３記載の発明においては特に限定されないが、請求項４記載の塗装ロボットの教示方法は、前記コンベアのトラッキングを開始する点は、前記被塗物の全塗装領域に対する塗装ロボットの起動点であり、前記トラッキングを終了する点は、前記被塗物の全塗装領域に対する塗装ロボットの作業終了点であることを特徴とする。
【００２５】
本発明の塗装ロボットの教示方法では、塗装軌跡の教示点を設定するに際し、これらの教示点を塗装ロボットとは切り離し、被塗物に対して当該被塗物とともに動作するように設定する。
【００２６】
また、これらの教示点をまとめて一つのプログラムを構築する際に、被塗物に対する塗装領域を分割する点（以下、プログラム分割ポイントともいう。）を設定する。この塗装領域を分割する点は、被塗物の全塗装範囲に対して何処の位置で作業を分割するかという点であり、塗装ロボットの動作条件に基づいて塗装軌跡の教示点データの中から選択する。塗装ロボットの動作範囲や動作サイクルタイムなどの動作条件を満たす限り、任意の点に設定できる。
【００２７】
このとき同時に、コンベアのトラッキングを開始する点（以下、トラッキングスタートともいう。）およびトラッキングを終了する点（以下、トラッキングエンドともいう。）をさらに設定する。
【００２８】
こうして得られた教示点データをシミュレーションシステムに入力し、被塗物の動作プログラムと塗装ロボットの動作プログラムとを用いて、被塗物を所定の速度（実ラインのコンベアスピードなど）で移動させると同時に、塗装ロボットを動作させる。これにより、シミュレーションシステム上で実ラインの如く、被塗物が搬送されながら塗装ロボットによる塗装作業が行われる。
【００２９】
そして、このシミュレーション動作において、塗装ロボットの動作が先ほど設定しておいたプログラム分割ポイントに到達したら、そのときの被塗物の位置を抽出する。これと同様に、塗装ロボットの動作が、先ほど設定しておいたトラッキングスタートおよびトラッキングエンドに到達したら、そのときの被塗物のそれぞれの位置を抽出する。
【００３０】
このプログラム分割ポイントは、その塗装領域における塗装ロボットの動作開始点であり、また、トラッキングスタートは塗装ロボットが起動するときの被塗物の位置、トラッキングエンドは塗装ロボットの作業が終了するときの被塗物の位置である。
【００３１】
こうして抽出されたプログラム分割ポイント、トラッキングスタートおよびトラッキングエンドにおける被塗物のそれぞれの位置を、先の教示点データとともに塗装ロボットの制御装置に移送することにより、オフラインティーチングが完了する。本発明の教示方法では、プログラム分割ポイントは任意に設定されるものの、連続した塗装軌跡の教示点の一つであり、しかも塗装ロボットが認識する被塗物の教示位置は教示点のティーチング時には設定せず、シミュレーション時に逆算して求めるので、こうして求められたプログラム分割ポイントを用いると、塗装ロボットの動作が連続し、かつ重なることもない。
【００３２】
したがって、塗装ロボットが作業待ちしたり動作エラー等が生じることがなくなり、効率よく塗装ロボットを動作させることができる。また、プログラム分割ポイントの変更はシミュレーション時に行うことができるので、たとえプログラム分割ポイントが不適切であっても最初からやり直す必要がなく、ティーチング工数も著しく低減できる。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１記載の塗装ロボットの教示方法によれば、少ない工数で、塗装ロボットを効率よく、しかも動作エラー等が生じることなくティーチングすることができる。また、教示操作をトライアンドエラー式に行うことなく塗装ロボットの動作開始点を容易に決定することができる。
請求項２記載の発明によれば、塗装軌跡の教示点データを共用するので、別途の情報処理が不要となり、処理速度がより高まることになる。
請求項３記載の発明によれば、塗装ロボットの教示ワーク位置がきわめて精度良く、かつ容易に求められる。
請求項４記載の発明によれば、塗装ロボットの起動点および作業終了点をも容易に決定できる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明に係る塗装ロボットの一例を示す斜視図であり、自動車ボディの上塗り塗装ライン用ロボットで本発明を説明する。また、図２は本発明に係る塗装ロボットの軌跡の一例を示すボディの側面図であり、自動車ボディの側面を塗装するためのガン軌跡を教示する場合を例に挙げて本発明を説明する。
【００３５】
図１に示すように、被塗物である自動車ボディＢは、塗装台車Ｄに搭載された状態で、フロアコンベアによって一定速度で連続的に塗装ブース内を搬送される。塗装ブース内の両側には、所定の間隔をおいて塗装ロボットＲ（ここではアーム以降塗装ガンＧまでを示す。）が複数台配置されており、各塗装ロボットＲに特定の塗装作業が割り当てられている。なお、本実施形態で用いられている塗装ガンＧは、ベル型塗装ガンであるが、本発明の教示方法は塗装ガンＧの種類には何ら限定されず、他の種の塗装ガンであっても良い。また、図示は省略するが、ルーフ面、フード面及びトランク面などの自動車ボディＢの水平面を塗装するための塗装ロボットに本発明の教示方法を適用しても良い。
【００３６】
こうしたベル型塗装ガンＧが装着された塗装ロボットＲを用いて、自動車ボディＢの側面、つまりフロントフェンダＦＦ、フロントドアＦＤ、リヤドアＲＤ、リヤフェンダＲＦを塗装する場合には、塗装ガンＧの軌跡をたとえば図２に示すように設定することができる。つまり、台車Ｃに搭載された自動車ボディが図示するように前向きに搬送される場合には、塗装ガンＧによる塗装始点をフロントフェンダＦＦの前端とし、ここからリヤフェンダＲＦの後端に至るまで、図示するような一筆書き状の軌跡で塗装する。図中、塗装ガンＧの軌跡の実線は塗料のＯＮを示し、点線は塗料のＯＦＦを示す。
【００３７】
ただし、一台の塗装ロボットの動作範囲では、自動車ボディＢの前端から後端までをカバーできないので、本実施形態ではたとえばこれをフロントフェンダＦＦ領域、フロントドアＦＤ領域、リヤドアＲＤ領域およびリヤフェンダＲＦ領域の４つの領域に分割してティーチングする。
【００３８】
次に、このような塗装ガンの軌跡の教示手順について説明する。
図３は本発明で用いられる塗装ロボットの教示装置の一例を示すブロック図、図４は本発明の塗装ロボットの教示方法の実施形態を示すフローチャート、図５は本発明の塗装ロボットの教示方法を説明するための側面図である。
【００３９】
本実施形態の教示方法は、いわゆるオフラインティーチング方法であり、被塗物である自動車ボディＢのＣＡＤ（Computer-Aided Design ）データが蓄積されたＣＡＤシステムと、コンピュータシミュレーションシステムとを用いて塗装ロボットの教示点、トラッキングスタート、教示ワーク位置およびトラッキングエンドを決定し、この教示点データを実機の制御装置に入力することにより塗装ロボットのティーチングを行うものである。
【００４０】
まず、本実施形態で用いられるシステムは、図３に示すように、自動車ボディの三次元面データが蓄積されたＣＡＤシステム１と、塗装軌跡の教示点、トラッキングスタート、プログラム分割ポイントおよびトラッキングエンドの各点を入力するための入力部２と、これらＣＡＤシステムからの三次元面データ及び入力された教示点等を編集して一つのプログラムとする教示点データ編集部３と、こうして得られた教示点データを用いて塗装ロボットの動作をシミュレーションするシミュレータ４と、シミュレータ４によるシミュレーションの結果、教示ワーク位置Ｗｎを抽出する教示ワーク位置抽出部５とを備え、最終的に得られた塗装ロボットの教示点、トラッキングスタート、教示ワーク位置およびトラッキングエンドの座標データを塗装ロボット制御部６へ入力するものである。
【００４１】
なお、シミュレータ４には、被塗物である自動車ボディを所定のコンベアスピードで移動させるための動作プログラムと、塗装ロボットに実際と同じ動作をさせるための動作プログラムとが格納されている。
【００４２】
こうした教示システムを用いてオフラインティーチングを行うには、まずステップ１で、ＣＡＤシステム１から自動車ボディＢの三次元面データを読み出し、入力部２からこの三次元面データに図２に示す塗装軌跡Ｔの教示点を設定する。この塗装軌跡Ｔは、ベル型塗装ガンＧのパターン幅、ガン距離、塗料吐出量およびガン速度などの塗装条件を考慮して決定される。
【００４３】
このとき、入力する教示点は、後述するステップ３のシミュレーションにおいて自動車ボディＢの三次元面データとともに動作するように設定する。
【００４４】
塗装軌跡Ｔの教示点の入力を終了したら、ステップ２にて、コンベアトラッキングを開始するトラッキングスタート（点Ｓｔ）と、コンベアトラッキングを終了するトラッキングエンド（点Ｅｎ）とを設定し、さらに塗装ロボットＲの動作範囲Ｓを考慮してボディ側面の塗装範囲をたとえば４つの領域に分割して、これらの境界となる教示点をプログラム分割ポイントＭ１〜Ｍ３として設定する。
【００４５】
トラッキングスタートＳｔおよびトラッキングエンドＥｎは、通常、被塗装範囲の前端および後端の適当な位置に設定することができる。また、プログラム分割ポイントＭ１〜Ｍ３は、厳密な位置が要求されるわけではないので、たとえば自動車ボディＢの全長を４分割した位置に設定すれば良い。なお、後述するシミュレーション時には、塗装ロボットＲがプログラム分割ポイントＭｎに達したときのボディＢの位置を教示ワーク位置Ｗｎとするので、プログラム分割ポイントＭｎは教示点の何れかを選択することが好ましい。
【００４６】
図２にトラッキングスタートＳｔ、トラッキングエンドＥｎおよび３つのプログラム分割ポイントＭ１〜Ｍ３の設定例を示す。
【００４７】
これら塗装軌跡Ｔの教示点とトラッキングスタートＳｔ、トラッキングエンドＥｎおよび３つのプログラム分割ポイントＭ１〜Ｍ３とを教示点データ編集部３で処理し、一つのプログラムを編集する。そして、ステップ３では、この編集されたデータをシミュレータ４に入力し、ボディの動作プログラムおよび塗装ロボットの動作プログラムを用いて、ボディＢを一定速度で移動させるとともに、塗装ロボットＲをティーチングされた教示点にしたがった動作を行わせる。このとき、教示点はボディの移動にともなって移動する。
【００４８】
ステップ４では、このシミュレーション画面を観察しながら、動作する塗装ロボットＲが、まずトラッキングスタートＳｔに達したら、そのときのボディ位置をトラッキングスタート開始地点として記録する。次に、塗装ロボットＲが第１のプログラム分割ポイントＭ１に達したら、そのときのボディ位置を第１の教示ワーク位置として記録する。図５上段にこの様子を示す。
【００４９】
同様にしてシミュレーションを継続し、塗装ロボットＲが第２のプログラム分割ポイントＭ２に達したら、そのときのボディ位置を第２の教示ワーク位置として記録するとともに、さらに塗装ロボットＲが第３のプログラム分割ポイントＭ３に達したら、そのときのボディ位置を第３の教示ワーク位置として記録する。図５台２段および第３段にこの様子を示す。最後に、塗装ロボットＲがトラッキングエンドＥｎに達したら、そのときのボディ位置をコンベアトラッキングを終了する地点として記録する。図５下段にこの様子を示す。
【００５０】
以上の処理は、図３に示す教示ワーク位置抽出部５によって自動的に実行され、トラッキングスタート開始地点、３つの教示ワーク位置およびコンベアトラッキング終了地点の位置データが求められる。なお、教示ワーク位置およびコンベアトラッキング終了地点の位置データは、座標で出力しても良いし、コンベアトラッキング開始地点からの距離データとして出力しても良い。
【００５１】
こうして得られた塗装軌跡の教示点データと、トラッキングスタート開始地点、３つの教示ワーク位置およびコンベアトラッキング終了地点の位置データとを塗装ロボットＲの制御部６に入力すれば、本実施形態のティーチングが完了する。このティーチングを基に、塗装ロボットＲを再生すると、図５に示すように、当該塗装ロボットＲの動作範囲Ｓ内で教示点の切替が連続的に実行され、作業待ちの状態や動作エラーなどの不具合の発生が防止できる。
【００５２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る塗装ロボットの一例を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る塗装ロボットの塗装軌跡の一例を示すボディの側面図である。
【図３】本発明で用いられる塗装ロボットの教示装置の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の塗装ロボットの教示方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図５】本発明の塗装ロボットの教示方法を説明するための側面図である。
【図６】従来の塗装ロボットの教示方法を説明するための側面図である。
【符号の説明】
Ｒ…塗装ロボット
Ｔ…塗装軌跡
Ｂ…自動車ボディ（被塗物）
ＦＦ…フロントフェンダ
ＦＤ…フロントドア
ＲＤ…リヤドア
ＲＦ…リヤフェンダ
Ｓｔ…トラッキングスタート
Ｍ１〜Ｍ３…プログラム分割ポイント
Ｅｎ…トラッキングエンド
１…ＣＡＤシステム
２…入力部
３…教示点データ編集部
４…シミュレータ
５…教示ワーク位置抽出部
６…塗装ロボット制御部

Claims

塗装ロボットに対して所定の速度で移動する被塗物の塗装領域を所定の塗装軌跡に沿ってコンベアトラッキング方式により動作する塗装ロボットに対し、
前記塗装領域を複数の領域に分割し、この各分割領域に対応した動作プログラムが前記被塗物の移動範囲中の所定の起動位置を基準にして起動するように、一つの動作プログラムを構築するとともに、
被塗物の三次元面データ、前記被塗物の動作シミュレーションプログラムおよび塗装ロボットの動作シミュレーションプログラムを用いて、前記所定の速度で移動する被塗物に対する塗装ロボットの再生座標系における塗装軌跡の三次元座標データを編集する塗装ロボットの教示方法において、
前記被塗物の三次元面データに当該被塗物とともに動作する塗装軌跡の教示点を、前記被塗物を移動させない状態で入力して、教示座標系における塗装ロボットの塗装軌跡の三次元座標データ（Ｔ）を作成する第１段階と、
前記第１段階で得られた三次元座標データ（Ｔ）に、教示座標系における前記各分割領域の境界となる分割点（Ｍｎ）を設定する第２段階と、
前記第１および第２段階で得られた教示座標系における塗装軌跡の三次元座標（Ｔ）と分割点（Ｍｎ）を含む三次元座標データ、前記被塗物の動作シミュレーションプログラムおよび前記塗装ロボットの動作シミュレーションプログラムを用いて、前記被塗物を前記所定の速度で移動させるとともに前記塗装ロボットを動作させ、再生座標系における塗装ロボットの塗装軌跡の三次元座標データ（Ｔ´）を得る第３段階と、
前記第３段階において、教示座標系における前記塗装ロボットの動作位置が教示座標系における分割点（Ｍｎ）に到達したときの再生座標系における前記被塗物の位置（Ｗｎ）を抽出する第４段階と、を有し、
前記第４段階で抽出された被塗物の位置（Ｗｎ）を、再生座標系における塗装ロボットの前記分割領域の起動位置に決定することを特徴とする塗装ロボットの教示方法。
前記教示座標系における分割点は、前記塗装ロボットの動作条件に基づいて前記教示座標系における塗装軌跡の教示点データの中から選択されることを特徴とする請求項１記載の塗装ロボットの教示方法。
前記第２段階で、教示座標系におけるコンベアのトラッキングを開始する点および前記トラッキングを終了する点をさらに設定し、前記第４段階で、教示座標系における前記塗装ロボットの動作位置が、教示座標系におけるコンベアのトラッキングを開始する点および前記トラッキングを終了する点に到達したときの、再生座標系における当該トラッキングを開始する点およびトラッキングを終了する点のそれぞれの位置をさらに記録することを特徴とする請求項１または２記載の塗装ロボットの教示方法。
前記コンベアのトラッキングを開始する点は、前記被塗物の全塗装領域に対する塗装ロボットの起動点であり、前記トラッキングを終了する点は、前記被塗物の全塗装領域に対する塗装ロボットの作業終了点であることを特徴とする請求項３記載の塗装ロボットの教示方法。