JPH0653248B2 - 自動吹き付け塗装方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、左右対称形の被塗装物である自動車の車体に
対し自動吹き付け塗装する方法の改良に関する。

（従来の技術） 従来、このような自動吹き付け塗装方法として、例えば
特開昭５９−１６２９８１号公報に開示されているよう
に、搬送路を搬送される自動車の車体に対し塗装ロボッ
トを対向して配置せしめ、該両塗装ロボットにより車体
に自動吹き付け塗装する方法が一般によく知られてい
る。

（発明が解決しようとする課題） ところが、上記の従来の塗装方法では、両塗装ロボット
とも同一の軌道プログラムを内蔵していて、車体に対す
る塗装動作が左右対称になるように設定されていること
から、このままでは車体中央部を塗装する場合に塗装ロ
ボット同士が干渉するため、車体全体をムラなく塗装す
ることができない。

そこで、この干渉を回避するために両塗装ロボットに内
蔵している軌道プログラムをそれぞれ異ならせることが
考えられるが、この場合は２種類の軌道プログラムが必
要となり、そのためめプログラミングに時間がかかって
その操作が煩わしいという問題がある。また、両塗装ロ
ボットの起動タイミングをずらせて時間的に位相差を設
けることも考えられるが、ずらせた分だけ塗装時間が長
くなるという問題がある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、上述の如き左右対称形の被塗装物で
ある自動車の車体に対し自動吹き付け塗装する際、２台
の塗装ロボットの各々に内蔵された軌道プログラムを実
質的に変更することなく適切に設定する手段を講ずるこ
とにより、車体の中央部を塗装する場合であっても塗装
ロボット同士の干渉を回避し得、よって煩わしいプログ
ラミング操作や起動タイミングの調整作業を行わずに実
質的に単一の軌道プログラムでもって簡単かつ確実にし
かも塗装時間の長期化を招くことなく塗装し得るように
せんとすることにある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、搬送
路を搬送される左右対称の被塗装物である自動車の車体
をその左右に上記搬送路を挟んで対向して配置せしめた
多関節型の第１および第２塗装ロボットにより左右半分
ずつ自動吹き付け塗装する。この場合、上記両第１およ
び第２塗装ロボットを各々塗装動作が時系列的に逆にな
るよう予め設定された軌道プログラムに基づいて動作さ
せて上記車体に対する自動吹き付け塗装を行うものとす
る。

（作用） 上記の構成により、本発明方法では、左化対称形の被塗
装物である自動車の車体は、搬送路を搬送される過程で
上記車体の左右に搬送路を挟んで対向して配置された第
１および第２塗装ロボットのうち一方の第１塗装ロボッ
トにより例えば左半分が予め設定された軌道プログラム
に基づき塗装開始されると、それと同時に他方の第２塗
装ロボットにより右半分が上記一方の塗装ロボットの軌
道プログラムとは塗装動作が時系列的に逆になるよう予
め設定された軌道プログラムに基づき塗装開始され、上
記車体の左右半分ずつが上記各第１および第２塗装ロボ
ットによって分担塗装される。

このように両第１および第２塗装ロボットは、自動車の
車体に対して時系列的に逆の塗装動作を行うことから、
両第１および第２塗装ロボットが同時に車体中央部を塗
装することがなく、よって第１および第２塗装ロボット
同士の干渉を回避し得て車体に対する塗装がムラなく確
実に行われることとなる。しかもこれは実質的に単一の
軌道プログラムで行い得ることから、煩わしいプログラ
ミング操作を行う必要がなくその操作が簡単化される。
また、起動タイミングの調整作業を行う必要もなく塗装
時間の長期化が防止されることとなる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、搬送路Ｃを搬送される左右対称形の被塗装物
である自動車の車体Ｗ内板の自動吹き付け塗装工程を示
す。塗装ブース内には上記搬送路Ｃを挟んで矢印で示す
車体搬送方向に向かって左側に多関節型の第１塗装ロボ
ットＲ_１が、右側に同じく多関節型の第２塗装ロボット
Ｒ_２がそれぞれ対向して配置されていて、上記第１塗装
ロボットＲ_１は、車体Ｗのフロント側車室内をその車幅
方向中央部より左右に半分ずつ２つに区分した塗装領域
Ａ，Ｂのうち左側の塗装領域Ａを、上記第２塗装ロボッ
トＲ_２は右側の塗装領域Ｂをそれぞれ塗装分担し、両第
１および第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２により車体Ｗに対
し自動吹き付け塗装するようになされている。

また、本発明の特徴として、上記第１および第２塗装ロ
ボットＲ_１，Ｒ_２には各々塗装動作が時系列的に逆にな
るよう予め設定された軌道プログラムが内蔵されてい
る。この両軌道プログラムは一方をマスタープログラム
としてこれを作成するディバイスにかけることにより簡
単に作成することができる。すなわち、第１塗装ロボッ
トＲ_１はその軌道プログラムが下記の表１に示す如く設
定されていて、塗装ステップＳ_１から塗装ステップＳｎ
へと順に進んで上記塗装領域Ａを自動吹き付け塗装する
一方、第２塗装ロボットＲ_２は上記第１塗装ロボットＲ
_１とは逆に塗装ステップＳｎから塗装ステップＳ_１へと
順に進んで上記塗装領域Ｂを自動吹き付け塗装するよう
になされている。なお、表１中、Ｘ座標とは塗装領域Ａ
の車幅方向の塗装位置を、Ｙ座標とはその上下方向の塗
装位置を、またＺ座標とは車体前後方向の塗装位置をそ
れぞれ示す。

その塗装動作を説明すると、車体Ｗが搬送路Ｃをタクト
搬送されて上記第１塗装ロボットＲ_１と第２塗装ロボッ
トＲ_２との間に位置すると、まず、両第１および第２塗
装ロボットＲ_１，Ｒ_２は車体Ｗの両フロントドアｗ_１，
ｗ_１を同時に開け、第１塗装ロボットＲ_１は上記表１に
示す軌道プログラムに基づき塗装ステップＳ_１から塗装
ステップＳｎへと順に３次元的に作動し、左側のフロン
トドアｗ_１の内板塗装、車室内（フロントフロア，ルー
フ等）の内板塗装へと車体Ｗの外側方から車室内中央部
に向かってアームを延ばしながら塗装し、車体Ｗの左半
分（塗装領域Ａ）の塗装や終了するとアームを縮めてフ
ロントドアｗ_１を閉じる。

一方、第２塗装ロボットＲ_２は上記第１塗装ロボットＲ
_１とは塗装動作が時系列的に逆になるよう予め設定され
た軌道プログラムに基づき、つまり上記表１の塗装ステ
ップＳｎから塗装ステップＳ_１へと順に３次元的に作動
し、車室内の内板塗装、右側のフロントドアｗ_１の内板
塗装へと車体Ｗの車室内中央部から外側方に向かってア
ームを縮めながら塗装し、車体Ｗの右半分（塗装領域
Ｂ）の塗装が終了したのちフロントドアｗ_１を閉じる。

これら両第１および第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２の作動
軌跡を模式的に示したものが第２図であり、図中、Ｓは
両第１および第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２の塗装開始位
置を、Ｅは塗装終了位置をそれぞれ示し、両第１および
第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２は矢印の如く車体前後方向
に蛇行動作して各々の塗装領域Ａ，Ｂと自動吹き付け塗
装する。

このように本実施例では、第１塗装ロボットＲ_１がフロ
ントドアｗ_１を塗装するときは第２塗装ロボットＲ_２は
車体Ｗ中央部を塗装し、逆に第２塗装ロボットＲ_２がフ
ロントドアｗ_１を塗装するときは第１塗装ロボットＲ_１
は車体Ｗ中央部を塗装することから、第１および第２塗
装ロボットＲ_１，Ｒ_２同士は互いに干渉することがな
く、車体Ｗをムラなく確実に塗装することができる。

また、上記第２塗装ロボットＲ_２の軌道プログラムは上
記第１塗装ロボットＲ_１の軌道プログラムを作成するデ
ィスバイスにかけるだけで特別なプログラミングを行う
必要がなく、つまり実質的に単一の軌道プログラムに基
づいて車体Ｗに対し塗装を行い得、これにより煩わしい
プログラミング操作から開放される。さらに、第１およ
び第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２同士の干渉を避けるべく
起動タイミングの調整作業を行う必要もなく、塗装時間
が長期化することを防止することができる。

なお、上記実施例では、車体Ｗのフロント側単室内の内
板を自動吹き付け塗装する場合を説明したが、これに限
らず、エンジンルーム側内板等はもちろん車体Ｗの外板
を自動吹き付け塗装する場合においても上記と同様に行
うことができるものであり、第３図は車体Ｗを外板塗装
する場合の両第１および第２塗装ロボットＲ_１，Ｒ_２の
作動軌跡を示す。つまり、車体Ｗの左側に位置する第１
塗装ロボットＲ_１はボンネット側（図で上側）からトラ
ンクリッド側（図で下側）へと車体Ｗの後方に向かって
左右に蛇行動作しながら塗装する一方、車体Ｗの右側に
位置する第２塗装ロボットＲ_２は上記第１塗装ロボット
Ｒ_１の塗装動作とは時系列的に逆の動作をしてトランク
リッド側からボンネット側へと車体Ｗの前方に向かって
左右に蛇行動作しながら塗装する。したがって、この実
施例においても上記実施例の同様の作用効果を奏するこ
とができるものである。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明方法によれば、２台の多関
節型の第１および第２塗装ロボットの軌道プログラムを
各々塗装動作が時系列的に逆になるよう設定し、該両第
１およ第２塗装ロボットにより左右対称形の被塗装物で
ある自動車の車体を自動吹き付け塗装するようにしたの
で、上記両第１および第２塗装ロボットは常にある一定
の間隔をあけて塗装動作することとなって第１および第
２塗装ロボット同士が互いに干渉することがない。ま
た、実質的に単一の軌道プログラムに基づいて塗装動作
するので、煩わしいプログラミング操作が不要となり、
しかも起動タイミングの調整作業を行う必要もなく塗装
時間の長期化を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法により自動車の車体内板を自動吹き
付け塗装する要領を説明する簡略図、第２図は第１およ
び第２塗装ロボットの作動軌跡を示す模式図、第３図は
他の実施例の第２図相当図である。 Ｃ……搬送路、Ｗ……車体、Ｒ_１……第１塗装ロボッ
ト、Ｒ_２……第２塗装ロボット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送路を搬送される左右対称形の被塗装物
   である自動車の車体をその左右に上記搬送路を挟んで対
   向して配置せしめた多関節型の第１および第２塗装ロボ
   ットにより左右半分ずつ自動吹き付け塗装する方法であ
   って、 上記両第１および第２塗装ロボットを各々塗装動作が時
   系列的に逆になるよう予め設定された軌道プログラムに
   基づいて動作させて上記車体に対する自動吹き付け塗装
   を行うことを特徴とする自動吹き付け塗装方法。