JPS62134021A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents
コンバインの刈高制御装置Info
- Publication number
- JPS62134021A JPS62134021A JP27378785A JP27378785A JPS62134021A JP S62134021 A JPS62134021 A JP S62134021A JP 27378785 A JP27378785 A JP 27378785A JP 27378785 A JP27378785 A JP 27378785A JP S62134021 A JPS62134021 A JP S62134021A
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- reaping
- grain culm
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コ゛ンバインの刈高制御装置に関し、刈取
装置による刈取高さを超音波の発振により検出する超音
波センサを用いて制御するものである。
装置による刈取高さを超音波の発振により検出する超音
波センサを用いて制御するものである。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
超音波による刈取装置の土壌面に対する刈取位置の高さ
制御では、検出データとして適当距離の刈取走行で得た
平均の検出データを用いるのが便利である。超音波検出
の場合は、刈取土壌面の凹凸変化に大きく影響され易く
、各検出毎のデータは変動が大きく、このデータを直接
制御に用いると刈取装置の上下揺動が著しく、安定した
刈取高さ制御を行い菫い。
制御では、検出データとして適当距離の刈取走行で得た
平均の検出データを用いるのが便利である。超音波検出
の場合は、刈取土壌面の凹凸変化に大きく影響され易く
、各検出毎のデータは変動が大きく、このデータを直接
制御に用いると刈取装置の上下揺動が著しく、安定した
刈取高さ制御を行い菫い。
問題点を解決するための手段
この発明は、刈取装置（１）が穀稈に進入したことを検
出する穀稈センサ（２）と、刈取土壌面に超音波を発振
させて該刈取装置（１）の刈取高さを検出する刈高セン
サ（３）とを設け、刈高センサ（３］による適当刈取距
離に亘り平均した検出データを設定刈高さと比較しなが
ら該刈取装置（１）を車体（４）に対して昇降させて刈
取高さを一定化すべく制御する刈高制御を該穀稈センサ
（２）が穀稈を検出してから一定距離刈取進行した後に
開始すべく設けてなるコンバインの刈高制御装置の構成
とする。
出する穀稈センサ（２）と、刈取土壌面に超音波を発振
させて該刈取装置（１）の刈取高さを検出する刈高セン
サ（３）とを設け、刈高センサ（３］による適当刈取距
離に亘り平均した検出データを設定刈高さと比較しなが
ら該刈取装置（１）を車体（４）に対して昇降させて刈
取高さを一定化すべく制御する刈高制御を該穀稈センサ
（２）が穀稈を検出してから一定距離刈取進行した後に
開始すべく設けてなるコンバインの刈高制御装置の構成
とする。
発明の作用
コンバイン作業において刈取装置（１）部を穀稈に進入
させて刈取を行うと、植立穀稈はこの刈取装置（１）に
案内されて刈取られ脱穀装置部ｌ・移送されて脱穀され
る。この刈取時には、刈取装置（１）が超音波による刈
高センサ（３）によって所望の設定刈取高さ位置に制御
維持されるもので、コンバインの車体（４）と刈取装置
との関係によって、刈取土壌面の凹凸変化や硬軟変化等
によって刈取装置（１）が設定高さよりも大きく上下に
変化するときは、これを設定高さに維持するように昇降
制御する。
させて刈取を行うと、植立穀稈はこの刈取装置（１）に
案内されて刈取られ脱穀装置部ｌ・移送されて脱穀され
る。この刈取時には、刈取装置（１）が超音波による刈
高センサ（３）によって所望の設定刈取高さ位置に制御
維持されるもので、コンバインの車体（４）と刈取装置
との関係によって、刈取土壌面の凹凸変化や硬軟変化等
によって刈取装置（１）が設定高さよりも大きく上下に
変化するときは、これを設定高さに維持するように昇降
制御する。
コンバインの刈取作業中、圃場の端部等において一連の
刈取が終り、旋回乃至折返えして次列の刈取行程に移る
とときは、新たな穀稈列に所定の刈取高さに操作した刈
取装置（１）を進入させるものであるが、このとき穀稈
センサ（２）が穀稈を検出すると共に、刈高センサ（３
）による刈取高さの検出が行われて、この検出データの
平均値が基準の設定刈高さと比較されて、刈取装置ｆｉ
＋の刈高位置が。
刈取が終り、旋回乃至折返えして次列の刈取行程に移る
とときは、新たな穀稈列に所定の刈取高さに操作した刈
取装置（１）を進入させるものであるが、このとき穀稈
センサ（２）が穀稈を検出すると共に、刈高センサ（３
）による刈取高さの検出が行われて、この検出データの
平均値が基準の設定刈高さと比較されて、刈取装置ｆｉ
＋の刈高位置が。
基準の設定刈高位置よりも高すぎるときはこの刈取装置
（１）を車体く４）に対して下降し、逆に低過ぎるとき
は上昇すべく制御開始して、刈取高さを基準高さに維持
させるものである。
（１）を車体く４）に対して下降し、逆に低過ぎるとき
は上昇すべく制御開始して、刈取高さを基準高さに維持
させるものである。
発明の効果
このように刈取装置（１）が穀稈に対して刈取進入し始
める位置は、圃場の畦際部や車体（４）の旋回位置のよ
うに、刈取土壌面の凹凸の著しい荒れた部分であるから
、この部分の刈高センサ（３）による刈取高さの検出デ
ータは検出しないで、刈取装置（１）が刈取ろうとする
穀稈に進入してのち穀稈センサ（２）による穀稈検出に
より一定距離に亘って刈取を行い、この間に刈高センサ
（３）の検出による検出データによって、刈高制御の開
始を行わせるものであるから、刈高センサ（３）による
検出データが比較的車体（４）の走行していない未走行
土壌面から得られ、このデータを基にして刈高制御を安
定した状態で、正確に行うことができる。
める位置は、圃場の畦際部や車体（４）の旋回位置のよ
うに、刈取土壌面の凹凸の著しい荒れた部分であるから
、この部分の刈高センサ（３）による刈取高さの検出デ
ータは検出しないで、刈取装置（１）が刈取ろうとする
穀稈に進入してのち穀稈センサ（２）による穀稈検出に
より一定距離に亘って刈取を行い、この間に刈高センサ
（３）の検出による検出データによって、刈高制御の開
始を行わせるものであるから、刈高センサ（３）による
検出データが比較的車体（４）の走行していない未走行
土壌面から得られ、このデータを基にして刈高制御を安
定した状態で、正確に行うことができる。
実施例
なお、図例において、コンバイン井は、クローラ形態の
走行装置（５）を有する車体（４）に穀稈送込装置（６
）を前後方向に沿わせた脱穀装置（７）を搭載し、この
穀稈供給口部を前側に対向させている。又。
走行装置（５）を有する車体（４）に穀稈送込装置（６
）を前後方向に沿わせた脱穀装置（７）を搭載し、この
穀稈供給口部を前側に対向させている。又。
車体＋４１前部の伝動ケース（８）上には刈取装置（１
）の本体を成す刈取機枠（９）の後端上部を横軸（ｌｕ
１１回りに回動自在にして取付け、この刈取機枠（９）
は車体（４）との間の油圧による伸縮シリンダ機構（１
１）で支持させて、このシリンダ機構（！１）の伸縮に
よって該横軸（１１回りに昇降回動できる構成である。
）の本体を成す刈取機枠（９）の後端上部を横軸（ｌｕ
１１回りに回動自在にして取付け、この刈取機枠（９）
は車体（４）との間の油圧による伸縮シリンダ機構（１
１）で支持させて、このシリンダ機構（！１）の伸縮に
よって該横軸（１１回りに昇降回動できる構成である。
刈取装置（１）は、刈取機枠（９）の前側から後部へ、
分草体αる、穀稈引起装置（１３、穀稈掻込袋＠Ｑ勾、
刈刃袋［ｆｌＳｌ、刈取穀稈を集送する集送装置（旧、
及びこの集送穀稈を脱穀装置（７）へ移送する穀稈移送
装置（１力等を配設してなり、この穀稈移送装置（１力
は横軸（１［１１回りに回動調節できる構成で該集送装
置（！力との間で稈身方向の受継位置を調節して、脱穀
装置（７）への穂先部の供給深さを調節できる構成とし
ている。叫は操縦台、（１ｇ＋は操縦席である。
分草体αる、穀稈引起装置（１３、穀稈掻込袋＠Ｑ勾、
刈刃袋［ｆｌＳｌ、刈取穀稈を集送する集送装置（旧、
及びこの集送穀稈を脱穀装置（７）へ移送する穀稈移送
装置（１力等を配設してなり、この穀稈移送装置（１力
は横軸（１［１１回りに回動調節できる構成で該集送装
置（！力との間で稈身方向の受継位置を調節して、脱穀
装置（７）への穂先部の供給深さを調節できる構成とし
ている。叫は操縦台、（１ｇ＋は操縦席である。
穀稈センサ（２）は、穀稈引起装置（！艶に設け、この
穀稈引起装置０３）により引起される穀稈に接触するこ
とによって、この穀稈の刈取案内を検出するものである
が、分草体（１５部に設けるもよい。穀稈センサ（２）
には、車体（４）の刈取走行距離を計測する距離測定装
置（２０に連動させて、穀稈を検出開始することによっ
て距離測定装置ｔＺａの距離測定作動を行わせる。この
距離測定作動翰の測定距離は、予め設定する設定装置１
２１１の設定距離と比較装置ａδで比較し、この測定距
離が一定の設定距離に達することにより制御スイッチ（
至）をＯＮすべく連動構成し、又、該穀稈センサ（２）
が穀稈を検出しなくなると、刈取装置（１）を非刈取位
置にまで上昇すべく、伸縮シリンダ（！１）の切替バル
ブを連動する構成としている。
穀稈引起装置０３）により引起される穀稈に接触するこ
とによって、この穀稈の刈取案内を検出するものである
が、分草体（１５部に設けるもよい。穀稈センサ（２）
には、車体（４）の刈取走行距離を計測する距離測定装
置（２０に連動させて、穀稈を検出開始することによっ
て距離測定装置ｔＺａの距離測定作動を行わせる。この
距離測定作動翰の測定距離は、予め設定する設定装置１
２１１の設定距離と比較装置ａδで比較し、この測定距
離が一定の設定距離に達することにより制御スイッチ（
至）をＯＮすべく連動構成し、又、該穀稈センサ（２）
が穀稈を検出しなくなると、刈取装置（１）を非刈取位
置にまで上昇すべく、伸縮シリンダ（！１）の切替バル
ブを連動する構成としている。
超音波を刈取土壌面へ向けて発振させてこの反射を受信
して刈取装置ｆｉｌの刈刃装置（１９の刈取高さ 。
して刈取装置ｆｉｌの刈刃装置（１９の刈取高さ 。
位置を検出する刈高センサ（３）は、分草体（１りに設
けて、分草体（Ｉδで分草された穀稈条列間の土壌面と
の間の刈高さを検出しろる関係に設けている。この刈高
センサ（３）は、例えばパルス発信装置のパルスや、穀
稈センサ（２）が穀稈の株元部を検出する毎等によって
一定の間隔で超音波を発振させて、この発振毎にデータ
を得るものであり、演算回路（２４ではこの各最新の一
定データ回数を集計して平均を演算し、検出データを求
めるものである。この演算回路２４で求められた検出デ
ータと、予め設定装置器で設定した設定刈高さとを比較
装置２９で比較して、この比較により検出データが設定
刈高さ領域に対して上下に越えると、制御スイッチ（２
）を切替えて、検出データが高過ぎると刈取装置（］）
を下降させ、低過ぎると上昇する方向へ連動制御する構
成である。この制御連動は制御スイッチ（鵡によって切
替られるソレノイドバルブ四が開閉されて伸縮シリンダ
機構（１υに対する油圧を調節する構成である。
けて、分草体（Ｉδで分草された穀稈条列間の土壌面と
の間の刈高さを検出しろる関係に設けている。この刈高
センサ（３）は、例えばパルス発信装置のパルスや、穀
稈センサ（２）が穀稈の株元部を検出する毎等によって
一定の間隔で超音波を発振させて、この発振毎にデータ
を得るものであり、演算回路（２４ではこの各最新の一
定データ回数を集計して平均を演算し、検出データを求
めるものである。この演算回路２４で求められた検出デ
ータと、予め設定装置器で設定した設定刈高さとを比較
装置２９で比較して、この比較により検出データが設定
刈高さ領域に対して上下に越えると、制御スイッチ（２
）を切替えて、検出データが高過ぎると刈取装置（］）
を下降させ、低過ぎると上昇する方向へ連動制御する構
成である。この制御連動は制御スイッチ（鵡によって切
替られるソレノイドバルブ四が開閉されて伸縮シリンダ
機構（１υに対する油圧を調節する構成である。
前記刈取機枠（９）の横軸（１ω回りにはポテンシオメ
ータによるポジションセンサ１２’ｌｌが設けられ、刈
取機枠（９）の車体（４）に対する回動角をアナログ検
出して、刈取装置（１）の刈高位置を検出できる構成と
し、操作レバー（５）を前側へ回動させて一定時間押し
続けていると、この間に、このポジションセンサ２１に
よる刈高選定位置へ速かに下降制御される連動制御構成
としている。このポジションセンサＩ２情による刈高さ
位置を、刈取の下限位置、又は刈高センサ（３）による
設定刈高さ位置と近似させておくとよい。
ータによるポジションセンサ１２’ｌｌが設けられ、刈
取機枠（９）の車体（４）に対する回動角をアナログ検
出して、刈取装置（１）の刈高位置を検出できる構成と
し、操作レバー（５）を前側へ回動させて一定時間押し
続けていると、この間に、このポジションセンサ２１に
よる刈高選定位置へ速かに下降制御される連動制御構成
としている。このポジションセンサＩ２情による刈高さ
位置を、刈取の下限位置、又は刈高センサ（３）による
設定刈高さ位置と近似させておくとよい。
刈取装置（１）の分草体〔１りを刈取ろうとする穀稈に
進入させるときは、操縦者が予めハンドル等で刈取装置
（１）の刈取センサ（２）による刈取高さ位置を適当と
思われる位置に操作しておき、操作レバー（５）を前側
へ回動操作して押し続けていると、ポジジョンセンサシ
田によって刈取装置〔１）が下降限界位置に移動制御さ
れて、刈取位置となる。従って刈取装置（１）がどの高
さにまで上昇されていても、速かにこのポジジョンセン
サシ１による制御で刈取姿勢におくことができ、この操
作刈高さで刈取が行われる。刈取装置（１）の穀稈刈取
に伴って穀稈センサ（２）が案内される穀稈を検出する
と共に、この検出開始から刈取が進行されると、これを
距離測定装置ｆ２１で測定し、設定装置２１）で設定し
た一定の設定距離と比較装置Ｃ２８で比較し、測定距離
が一定に達すると制御スイッチ（２）を○Ｎさせる。又
これと同時に、ポジションセンサＱ匂による制御スイッ
チはＯＦＦするものとする。
進入させるときは、操縦者が予めハンドル等で刈取装置
（１）の刈取センサ（２）による刈取高さ位置を適当と
思われる位置に操作しておき、操作レバー（５）を前側
へ回動操作して押し続けていると、ポジジョンセンサシ
田によって刈取装置〔１）が下降限界位置に移動制御さ
れて、刈取位置となる。従って刈取装置（１）がどの高
さにまで上昇されていても、速かにこのポジジョンセン
サシ１による制御で刈取姿勢におくことができ、この操
作刈高さで刈取が行われる。刈取装置（１）の穀稈刈取
に伴って穀稈センサ（２）が案内される穀稈を検出する
と共に、この検出開始から刈取が進行されると、これを
距離測定装置ｆ２１で測定し、設定装置２１）で設定し
た一定の設定距離と比較装置Ｃ２８で比較し、測定距離
が一定に達すると制御スイッチ（２）を○Ｎさせる。又
これと同時に、ポジションセンサＱ匂による制御スイッ
チはＯＦＦするものとする。
一方この一定距離刈取進行される間に、刈高センサ（３
）が検出する刈取土壌面との高さを演算回路−へ送って
所定測定回数分を積算しながら平均して検出データを演
算している。又、刈高センサ（３）によって検出された
各データが設定装置シ１によって設定されている刈高さ
と比較装置−で比較されて、この結果検出データが基準
の刈高さの領域内にあるときは、刈取装置（１）は昇降
されないが、基準の刈高さの領域を越えて高いときは刈
取装置（１）を下降させ、逆に低いときは上昇させるよ
うに上記制御スイッチ（２３を切替える。これによって
刈取装置（１）の刈刃装置（Ｉｓ）の土壌面上に対する
刈高さをはシ一定の位置に維持する。
）が検出する刈取土壌面との高さを演算回路−へ送って
所定測定回数分を積算しながら平均して検出データを演
算している。又、刈高センサ（３）によって検出された
各データが設定装置シ１によって設定されている刈高さ
と比較装置−で比較されて、この結果検出データが基準
の刈高さの領域内にあるときは、刈取装置（１）は昇降
されないが、基準の刈高さの領域を越えて高いときは刈
取装置（１）を下降させ、逆に低いときは上昇させるよ
うに上記制御スイッチ（２３を切替える。これによって
刈取装置（１）の刈刃装置（Ｉｓ）の土壌面上に対する
刈高さをはシ一定の位置に維持する。
なお、刈高センサ（３）による刈取装置（１）の刈取高
さの制御に対して、操縦台（１８に操作レバー（圀を設
けて、手動優先により刈高調節を行いうる構成としてい
る。
さの制御に対して、操縦台（１８に操作レバー（圀を設
けて、手動優先により刈高調節を行いうる構成としてい
る。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク回路図、第２図は一部の側面図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は穀稈センサ、（
３）は刈高センサ、（４）は車体を示す。
ク回路図、第２図は一部の側面図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は穀稈センサ、（
３）は刈高センサ、（４）は車体を示す。
Claims (1)
- 刈取装置（１）が穀稈に進入したことを検出する穀稈セ
ンサ（２）と、刈取土壌面に超音波を発振させて該刈取
装置（１）の刈取高さを検出する刈高センサ（３）とを
設け、刈高センサ（３）による適当刈取距離に亘り平均
した検出データを設定刈高さと比較しながら該刈取装置
（１）を車体（４）に対して昇降させて刈取高さを一定
化すべく制御する刈高制御を該穀稈センサ（２）が穀稈
を検出してから一定距離刈取進行した後に開始すべく設
けてなるコンバインの刈高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27378785A JPS62134021A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | コンバインの刈高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27378785A JPS62134021A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | コンバインの刈高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62134021A true JPS62134021A (ja) | 1987-06-17 |
| JPH0528085B2 JPH0528085B2 (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17532576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27378785A Granted JPS62134021A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | コンバインの刈高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62134021A (ja) |
-
1985
- 1985-12-04 JP JP27378785A patent/JPS62134021A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0528085B2 (ja) | 1993-04-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |