JPS63167713A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents
コンバインの刈高制御装置Info
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- JPS63167713A JPS63167713A JP31239086A JP31239086A JPS63167713A JP S63167713 A JPS63167713 A JP S63167713A JP 31239086 A JP31239086 A JP 31239086A JP 31239086 A JP31239086 A JP 31239086A JP S63167713 A JPS63167713 A JP S63167713A
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- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 17
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 13
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバインの刈高制御装置に関するもので
、コンバインの刈取作業において植立穀稈の刈高さを自
動的に＃御する際等に利用できる。
、コンバインの刈取作業において植立穀稈の刈高さを自
動的に＃御する際等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
コンバインにおける植立穀稈の刈取作業時に刈高さを一
定に維持させるために、最近では刈取装置部に設けた刈
高センサによって刈取土壌面に対する刈刃装置の対地高
さの測定を行い、この測定による制御基準領域のもとに
刈高さの制御を行って一定の刈高さを維持させるように
しているのであるが、このような刈高さの制御において
は、通常では刈高センサにより一定距離または一定時間
内の区間において一定間隔毎に測定された測定値を、サ
ンプリング装置によって算出を行い、この算出による平
均値を対地高さの制御基準としているものが多いので、
もしこの測定値が刈取土壌面に点在する足跡や土塊およ
び機体の傾斜等による影響を受けて大きく変動するよう
な場合には、安定した制御基準領域のもとての制御が確
保されず一定した刈高さが維持され難くなる。
定に維持させるために、最近では刈取装置部に設けた刈
高センサによって刈取土壌面に対する刈刃装置の対地高
さの測定を行い、この測定による制御基準領域のもとに
刈高さの制御を行って一定の刈高さを維持させるように
しているのであるが、このような刈高さの制御において
は、通常では刈高センサにより一定距離または一定時間
内の区間において一定間隔毎に測定された測定値を、サ
ンプリング装置によって算出を行い、この算出による平
均値を対地高さの制御基準としているものが多いので、
もしこの測定値が刈取土壌面に点在する足跡や土塊およ
び機体の傾斜等による影響を受けて大きく変動するよう
な場合には、安定した制御基準領域のもとての制御が確
保されず一定した刈高さが維持され難くなる。
そこでこの発明は、このようなコンバインにおける刈高
センサによる対地高さの測定の際に、刈取土壌面の条件
や機体の傾斜等の如何にかかわらず安定した制御基準を
確保できるようにしようとするものである。
センサによる対地高さの測定の際に、刈取土壌面の条件
や機体の傾斜等の如何にかかわらず安定した制御基準を
確保できるようにしようとするものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、走行しながら刈取土壌面（１）に対して刈
刃装置（２）を一定の刈高さに維持させながら植立穀稈
を刈取る刈取装置（３）に、一定距離走行毎に対地高さ
の測定を行って制御基準領域のもとに刈高さを制御する
刈高センサ（４）を設けると共に、この刈高センサ（４
）によって一定距離走行毎に測定した測定値（Ｄ）のう
ち値の大きい側（Ｒ）から４割をまた値の小さい側（Ｓ
）から１割を各々削除し余りの５割の測定値（ＨＤ）に
よって平均値を算出して該刈高制御の制御基準とするサ
ンプリング装置（５）を設けてなるコンバインの刈高制
御装置の構成とする。
刃装置（２）を一定の刈高さに維持させながら植立穀稈
を刈取る刈取装置（３）に、一定距離走行毎に対地高さ
の測定を行って制御基準領域のもとに刈高さを制御する
刈高センサ（４）を設けると共に、この刈高センサ（４
）によって一定距離走行毎に測定した測定値（Ｄ）のう
ち値の大きい側（Ｒ）から４割をまた値の小さい側（Ｓ
）から１割を各々削除し余りの５割の測定値（ＨＤ）に
よって平均値を算出して該刈高制御の制御基準とするサ
ンプリング装置（５）を設けてなるコンバインの刈高制
御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
コンバインによる植立穀稈の刈取作業において。
刈取装ｆｉ １３１部に設けた刈高センサ（４）によっ
て刈取土壌面（１）に対する該刈取装置（３）部の刈刃
装置（２）の対地高さを測定し、この測定値（Ｄ）をサ
ンプリング装置（５）に送って算出を行い、この算出に
よる平均値を刈高さの制御基準として一定の刈高さを維
持させるべく制御を行うようにしているのであるが、こ
の刈高さの制御を行う際に、コンバインの走行時におけ
る一定距離走行毎、例えば一定距離または一定時間内の
区間において一定間隔毎に測定された一定数の測定値（
Ｄ）の全てをサンプリング装置（５）に送り、該サンプ
リング装置（５）によってこれらの測定値（Ｄ）の中か
ら１例えば該土壌面（１）に陥没した足跡等によって値
が大きくなった側（Ｒ）から４割の測定値（ＲＤ）を、
また該土壌面ｆｉｌ上に堆積した土塊等によって値が小
さくなった側（Ｓ）から１割の測定値（Ｓ Ｄ）を各々
削除して、その余りの５割の測定値（ＨＤ）を算出平均
した平均値によって制御基準を設定することにより、該
測定値（Ｄ）が該土壌面（１〕の条件の変化や機体の傾
斜等によって大・小側（Ｒ） （Ｓ）に大きく変動した
としても、該測定値（Ｄ）のうち大・小側（Ｒ）（Ｓ）
の該測定値（ＲＤ）（ＳＤ）は削除され、該測定値（Ｒ
Ｄ）（ＳＤ）を除いた変動の少ない該測定値（ＨＤ）の
みの平均値によって制御基準領域が確保されるので、常
に連続的に安定して一定の刈高さを維持することができ
る。
て刈取土壌面（１）に対する該刈取装置（３）部の刈刃
装置（２）の対地高さを測定し、この測定値（Ｄ）をサ
ンプリング装置（５）に送って算出を行い、この算出に
よる平均値を刈高さの制御基準として一定の刈高さを維
持させるべく制御を行うようにしているのであるが、こ
の刈高さの制御を行う際に、コンバインの走行時におけ
る一定距離走行毎、例えば一定距離または一定時間内の
区間において一定間隔毎に測定された一定数の測定値（
Ｄ）の全てをサンプリング装置（５）に送り、該サンプ
リング装置（５）によってこれらの測定値（Ｄ）の中か
ら１例えば該土壌面（１）に陥没した足跡等によって値
が大きくなった側（Ｒ）から４割の測定値（ＲＤ）を、
また該土壌面ｆｉｌ上に堆積した土塊等によって値が小
さくなった側（Ｓ）から１割の測定値（Ｓ Ｄ）を各々
削除して、その余りの５割の測定値（ＨＤ）を算出平均
した平均値によって制御基準を設定することにより、該
測定値（Ｄ）が該土壌面（１〕の条件の変化や機体の傾
斜等によって大・小側（Ｒ） （Ｓ）に大きく変動した
としても、該測定値（Ｄ）のうち大・小側（Ｒ）（Ｓ）
の該測定値（ＲＤ）（ＳＤ）は削除され、該測定値（Ｒ
Ｄ）（ＳＤ）を除いた変動の少ない該測定値（ＨＤ）の
みの平均値によって制御基準領域が確保されるので、常
に連続的に安定して一定の刈高さを維持することができ
る。
実施例
なお図例において、コンバインの機体（６１後側部の平
面視左側部に刈取られた穀稈を脱穀する前後に長い脱穀
装置（７）を設け、該脱穀装置（７）に隣接する右側部
に該機体（６）の前端側から該機体（６）操縦のための
操縦台（８）とその後部に操縦席（９）を設け、該操縦
席（９）の下側部には該機体（６）の各装置に動力を供
給する原動機（１υを設け、また該操縦席（９）の後部
には該脱穀装置（７）によって脱穀された穀粒を収納す
るグレンタンク０１１を設け、これらの各装置の下側部
には左右側に各一対の前後に長い無端帯口のを配置して
刈取土壌面（１）を走行する走行装置ｆ＋３を設ける。
面視左側部に刈取られた穀稈を脱穀する前後に長い脱穀
装置（７）を設け、該脱穀装置（７）に隣接する右側部
に該機体（６）の前端側から該機体（６）操縦のための
操縦台（８）とその後部に操縦席（９）を設け、該操縦
席（９）の下側部には該機体（６）の各装置に動力を供
給する原動機（１υを設け、また該操縦席（９）の後部
には該脱穀装置（７）によって脱穀された穀粒を収納す
るグレンタンク０１１を設け、これらの各装置の下側部
には左右側に各一対の前後に長い無端帯口のを配置して
刈取土壌面（１）を走行する走行装置ｆ＋３を設ける。
また該操縦台（８）に隣接させて該脱穀装ｗ（７）の前
端部に植立穀稈を刈取り該脱穀装置（７）へ搬送する刈
取装置（３）を連接して設け、該刈取装置（３）には前
端側より植立穀稈を分草する分草杆（１４を平面視左右
各位置に設け、該分草杆（１４１によって分草された穀
稈を引起す引起装置（１９を該左右分草杆（１４１の後
部から各々−ヒ方へ後傾させて任意長延設し、該引起装
置ｆ１９の後方側には引起された穀稈を掻込む掻込装置
（旧を設け、該掻込装置ｏｅの下側には植立穀稈を刈取
る刈刃装置（２）を設け、刈取られた穀稈を該掻込装置
（ＩＱから引継いで該脱穀装置（７）の穀稈供給装置（
■へ移送する移送装置（１Ｂを該掻込装置（ｌｅと該供
給装ｆｆ１（ｒ７）との間に設け、該移送装置（１１の
終端部近傍位置に該刈取装置（３）を上下方向に回動さ
せる支点部（１１を設け、該刈取装置（３）の下側部に
該刈取装置（３）を該支点部（ｉを支点として上下回動
により昇降させる伸縮シリンダ１２Ｇを設け、該シリン
ダ（至）の近傍位置に該シリンダＴ２１を作動させる電
磁バルブＧ！＋１を設ける。
端部に植立穀稈を刈取り該脱穀装置（７）へ搬送する刈
取装置（３）を連接して設け、該刈取装置（３）には前
端側より植立穀稈を分草する分草杆（１４を平面視左右
各位置に設け、該分草杆（１４１によって分草された穀
稈を引起す引起装置（１９を該左右分草杆（１４１の後
部から各々−ヒ方へ後傾させて任意長延設し、該引起装
置ｆ１９の後方側には引起された穀稈を掻込む掻込装置
（旧を設け、該掻込装置ｏｅの下側には植立穀稈を刈取
る刈刃装置（２）を設け、刈取られた穀稈を該掻込装置
（ＩＱから引継いで該脱穀装置（７）の穀稈供給装置（
■へ移送する移送装置（１Ｂを該掻込装置（ｌｅと該供
給装ｆｆ１（ｒ７）との間に設け、該移送装置（１１の
終端部近傍位置に該刈取装置（３）を上下方向に回動さ
せる支点部（１１を設け、該刈取装置（３）の下側部に
該刈取装置（３）を該支点部（ｉを支点として上下回動
により昇降させる伸縮シリンダ１２Ｇを設け、該シリン
ダ（至）の近傍位置に該シリンダＴ２１を作動させる電
磁バルブＧ！＋１を設ける。
また該刈刃装置（２）の後部側に該刈刃装置（２）と該
土壌面（１）との間の対地高さくＨ）を超音波によって
測定する刈高センサ（４）の送信器（２δと受信器（２
３とを各々前後に位置させて設け、該刈高センサ（４）
による測定ｆｌｆｆ （Ｄ）を受けてこの測定値（Ｄ）
の算出平均値による制御基準によって、該電磁バルブ＋
２１１を介して該伸縮シリンダ四の作動により該刈取装
置（３）を上下昇降させて対地高さくＨ）の制御を行う
サンプリング装置（５）を該操縦台（８）に内装しで設
け、該操縦台（８）の上面には刈高制御作用の大切を行
う刈高制御スイッチ（２４を設ける。また該走行装置ｆ
１３の任意位置に該機体（６）の走行速度を検出する車
速センサ四を設ける。また該サンプリング装置（５）は
超音波によって対地高さくＨ）を測定しその測定値（Ｄ
）により算出処理を行うコンピュータを構成し、該サン
プリング装置（５〕と該刈高センサ（４）の送信器（２
のおよび受信器（２３，該車速センサ四。
土壌面（１）との間の対地高さくＨ）を超音波によって
測定する刈高センサ（４）の送信器（２δと受信器（２
３とを各々前後に位置させて設け、該刈高センサ（４）
による測定ｆｌｆｆ （Ｄ）を受けてこの測定値（Ｄ）
の算出平均値による制御基準によって、該電磁バルブ＋
２１１を介して該伸縮シリンダ四の作動により該刈取装
置（３）を上下昇降させて対地高さくＨ）の制御を行う
サンプリング装置（５）を該操縦台（８）に内装しで設
け、該操縦台（８）の上面には刈高制御作用の大切を行
う刈高制御スイッチ（２４を設ける。また該走行装置ｆ
１３の任意位置に該機体（６）の走行速度を検出する車
速センサ四を設ける。また該サンプリング装置（５）は
超音波によって対地高さくＨ）を測定しその測定値（Ｄ
）により算出処理を行うコンピュータを構成し、該サン
プリング装置（５〕と該刈高センサ（４）の送信器（２
のおよび受信器（２３，該車速センサ四。
該電磁バルブ＋２１１、該刈高制御スイッチ（２４１と
を各々電気的に接続する。
を各々電気的に接続する。
原動機１１［１の起動により各々刈取装置（３）、脱穀
装置（７）、走行装置１１３へと動力が伝達され、該刈
取装置（３）の分草杆圓を刈取土壌面（１）に摺接させ
ながら該走行装置（１３によって機体（６）を前進させ
ることにより、まず該分草杆（至）によって分草された
植立穀稈を引起装置（１９によって引起し、この引起し
た穀稈を掻込装置（１６１によって掻込むと同時に刈刃
装置（２）によって刈取り、この刈取った穀稈を該掻込
装置ａ０から移送装置ａ９へ引継ぎ、該移送装置ｆ１８
から該脱穀装置（７）の穀稈供給装置（（７）へと引継
ぎ該脱穀装置（７）によって脱穀し、この脱穀された穀
粒をグレンタンク（１りへ収納する。このような一連の
コンバイン作業において、まず操縦台（８）上面の刈高
制御スイッチ（至）を人にしこの人により該操縦台（８
）に内装されたサンプリング装置（５）のコンピュータ
によって、車速センサ四からの検出信号により該機体（
６）走行時における一定距離または一定時間内の区間検
出を行い、この一定走行区間において該刈取装置（３）
に設けた刈高センサ（４）の送信器（２１５から一定間
隔毎に一定数の超音波を該刈取土壌面（１）に向けて発
射し、この発射による該土壌面（１）からの反射波を受
信器口により受信することによって該刈刃装置（２）と
該土壌面（１）との間の対地高さくＨ）を測定し、例え
ばこの全測定値（Ｄ）１０箇を該サンプリング装置（５
）に送って値の大小順にメモリーに格納して、該土壌面
（１）に陥没した足跡等によって値が大きくなった側（
Ｒ）から４割の測定値（ＲＤ）つまり４箇を、また該土
壌面（１）上に堆積した土塊等によって値が小さくなっ
た側（Ｓ）から１割の測定値（Ｓ Ｄ）つまり１箇を各
々削除し。
装置（７）、走行装置１１３へと動力が伝達され、該刈
取装置（３）の分草杆圓を刈取土壌面（１）に摺接させ
ながら該走行装置（１３によって機体（６）を前進させ
ることにより、まず該分草杆（至）によって分草された
植立穀稈を引起装置（１９によって引起し、この引起し
た穀稈を掻込装置（１６１によって掻込むと同時に刈刃
装置（２）によって刈取り、この刈取った穀稈を該掻込
装置ａ０から移送装置ａ９へ引継ぎ、該移送装置ｆ１８
から該脱穀装置（７）の穀稈供給装置（（７）へと引継
ぎ該脱穀装置（７）によって脱穀し、この脱穀された穀
粒をグレンタンク（１りへ収納する。このような一連の
コンバイン作業において、まず操縦台（８）上面の刈高
制御スイッチ（至）を人にしこの人により該操縦台（８
）に内装されたサンプリング装置（５）のコンピュータ
によって、車速センサ四からの検出信号により該機体（
６）走行時における一定距離または一定時間内の区間検
出を行い、この一定走行区間において該刈取装置（３）
に設けた刈高センサ（４）の送信器（２１５から一定間
隔毎に一定数の超音波を該刈取土壌面（１）に向けて発
射し、この発射による該土壌面（１）からの反射波を受
信器口により受信することによって該刈刃装置（２）と
該土壌面（１）との間の対地高さくＨ）を測定し、例え
ばこの全測定値（Ｄ）１０箇を該サンプリング装置（５
）に送って値の大小順にメモリーに格納して、該土壌面
（１）に陥没した足跡等によって値が大きくなった側（
Ｒ）から４割の測定値（ＲＤ）つまり４箇を、また該土
壌面（１）上に堆積した土塊等によって値が小さくなっ
た側（Ｓ）から１割の測定値（Ｓ Ｄ）つまり１箇を各
々削除し。
その余りの中心よりの５割の測定値（ＨＤ）つまり５箇
の抽出処理を行って、この５箇の測定値（ＨＤ）の算出
平均値を求めてこの平均値を対地高さくＨ）の制御基準
領域とし、この基準領域にもとづいて該サンプリング装
置（５）によって電磁バルブ２１）の制御を行い、この
電磁バルブＧ！１）の作用により伸縮シリンダ（至）を
作動させて該刈取装置（３）を的確に上下昇降させ、植
立穀稈の刈高さを一定に維持させるようにするものであ
る。
の抽出処理を行って、この５箇の測定値（ＨＤ）の算出
平均値を求めてこの平均値を対地高さくＨ）の制御基準
領域とし、この基準領域にもとづいて該サンプリング装
置（５）によって電磁バルブ２１）の制御を行い、この
電磁バルブＧ！１）の作用により伸縮シリンダ（至）を
作動させて該刈取装置（３）を的確に上下昇降させ、植
立穀稈の刈高さを一定に維持させるようにするものであ
る。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は電気回路のブロック図、第３図は測定値グラフ
図である。 図中、符号（１）は刈取土壌面、（２）は刈刃装置、（
３）は刈取装置、（４）は刈高センサ、（５）はサンプ
リング装とを示す。
第２図は電気回路のブロック図、第３図は測定値グラフ
図である。 図中、符号（１）は刈取土壌面、（２）は刈刃装置、（
３）は刈取装置、（４）は刈高センサ、（５）はサンプ
リング装とを示す。
Claims (1)
- 走行しながら刈取土壌面（１）に対して刈刃装置（２）
を一定の刈高さに維持させながら植立穀稈を刈取る刈取
装置（３）に、一定距離走行毎に対地高さの測定を行っ
て制御基準領域のもとに刈高さを制御する刈高センサ（
４）を設けると共に、この刈高センサ（４）によって一
定距離走行毎に測定した測定値（Ｄ）のうち値の大きい
側（Ｒ）から４割をまた値の小さい側（Ｓ）から１割を
各々削除し余りの５割の測定値（ＨＤ）によって平均値
を算出して該刈高制御の制御基準とするサンプリング装
置（５）を設けてなるコンバインの刈高制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312390A JP2531161B2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | コンバインの刈高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312390A JP2531161B2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | コンバインの刈高制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167713A true JPS63167713A (ja) | 1988-07-11 |
| JP2531161B2 JP2531161B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=18028673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61312390A Expired - Fee Related JP2531161B2 (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | コンバインの刈高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2531161B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58139022U (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-19 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
| JPS5931619A (ja) * | 1982-08-14 | 1984-02-20 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
-
1986
- 1986-12-27 JP JP61312390A patent/JP2531161B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58139022U (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-19 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
| JPS5931619A (ja) * | 1982-08-14 | 1984-02-20 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2531161B2 (ja) | 1996-09-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |