JP2531161B2 - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバインの刈高制御装置に関するもの
で、コンバインの刈取作業において植立穀稈の刈高さを
自動的に制御する際に利用できる。

（従来の技術、および、発明が解決しようとする問題
点） コンバインにおける植立穀稈の刈取作業時に、刈高さ
を一定に維持させるために、最近では刈取装置部に設け
た刈高センサによって、刈取土壌面に対する刈刃装置の
対地高さの測定を行い、この測定により設定した制御基
準値のもとに、刈高さの制御を行って一定の刈高さを維
持させるようにしている。

このような刈高さの制御においては、通常では刈高セ
ンサにより、一定距離または一定時間毎において測定さ
れた測定値から、制御部で平均値を算出し、この算出平
均値を対土高さの制御基準としているものが多いのであ
る。しかし、この測定値が刈取土壌面に点在する足跡や
土塊および機体の傾斜等による影響を受けて大きく変動
するような場合には、安定した制御は確保されず、一定
した刈高さを維持しにくくなる。

そこでこの発明は、このようなコンバインにおける刈
高センサによる対地高さ測定値からの制御基準値設定の
際に、刈取土壌面の条件や機体の傾斜等の如何にかかわ
らず、比較的安定した制御のできる制御基準値を設定
し、比較的植立穀稈の株元側を刈り取りながら、安定し
た刈高さを維持しつつ刈取作業をしようとするものであ
る。

（問題点を解決するための手段） この発明は、走行しながら刈取土壌面１に対して刈刃
装置２を刈高さ自動制御手段で一定の刈高さに維持しな
がら植立穀稈を刈り取る刈取装置３と、前記刈取装置３
に設けられていて一定距離走行する毎に対地高さを測定
する刈高センサ４と、該刈高センサ４による所定回数の
測定値Ｄの中から値の大きい側Ｒの測定値よりも値の小
さい側Ｓの測定値を少ない回数削除して残りの測定値HD
の平均値を前記刈高さ自動制御手段の制御基準値とする
制御基準値設定手段と、からなるコンバインの刈高制御
装置の構成とする。

（発明の作用および効果） コンバインによる植立穀稈の刈取作業において、刈取
装置３に設けた刈高センサ４によって、刈取土壌面１に
対する刈取装置３の刈刃装置２の対地高さを所定回数測
定し、この所定回数の測定値から平均値を算出して刈高
さの制御基準値を設定し、刈刃装置２が一定の刈高さを
維持させるべく刈高さ制御が行われるのであり、この制
御基準値の設定は次のようにして行われる。

即ち、コンバインの走行時における所定間隔毎に測定
された所定回数の測定値Ｄを、制御基準値設定手段に送
り、これらの測定値Ｄの中から、例えば、土壌面１から
陥没した足跡等によって値が大きくなった側Ｒと土壌面
１上に堆積した土塊等によって値が小さくなった側Ｓと
の大小両側の測定値から、夫れ夫れ所定回数の測定値を
削除するにあたり、値の大きい側Ｒの測定値よりも値の
小さい側Ｓの測定値を少ない回数削除して、残りの測定
回数の測定値HDから平均値を算出し、この平均値を前記
刈高さ制御を行う際の制御基準値として設定する。

しかして、刈高センサ４の測定値を刈高さ自動制御手
段に送って前記制御基準値と比較し、測定値が前記制御
基準値になるように、刈取装置３の刈刃装置２が刈高さ
制御される。

このように構成したので、刈高センサ４の測定値Ｄが
土壌面１の陥没した足跡やこれによる隆起した土塊によ
る変化や機体の傾斜等によって、測定値Ｄが大側Ｒある
いは小側Ｓに大きく変動したとしても、測定値Ｄのうち
大側Ｒの測定値Ｒから多くの測定回数を除去し、また、
小側Ｓの測定値Ｓから少ない測定回数が除去されること
により、足跡の陥没部の影響を多く取り除いて少ない測
定値HD側に平均値が算出されて制御基準値が設定される
こととなる。

しかして、この小側に設定された制御基準値と刈高セ
ンサ４からの測定値により刈高さ制御がされるので、刈
高装置２を比較的植立穀稈の株元側に作用させて、切り
株を低くしながら刈り取りことができ、安定した一定の
刈高さを維持しつつ刈取作業をすることができる。

（実施例） 以下図面に示すこの発明の実施例について説明する。

コンバインの機体６の後側部における平面視左側部に
は、刈取られた穀稈を脱穀する前後に長い脱穀装置７を
設け、脱穀装置７に隣接する右側部には、機体６の前端
側から機体６の操縦のための操縦台８、及び、操縦席９
を設け、この操縦席９の下側部には、機体６の各装置に
動力を供給する原動機10を設け、また、前記操縦席９の
後側には、脱穀装置７によって脱穀された穀粒を収納す
るグレンタンク11を設けている。これらの各装置の下側
部には、左右一対の前後に長い無端帯12,12を配置し
て、刈取土壌面１を走行する走行装置13を構成する。

また、前記操縦台８の隣接側で且つ脱穀装置７の前側
部に、植立穀稈を刈取り前記脱穀装置７へ搬送する刈取
装置３を設けている。この刈取装置３には、前端側より
植立穀稈を分草する分草杆14を平面視左右両側に設け、
また、分草杆14によって分草された穀稈を引起す引起装
置15を左右の分草杆14の後部から夫れ夫れ上方へ後傾さ
せて任意長さ延設し、引起装置15の後方側には引起され
た穀稈を掻込む掻込装置16を設け、掻込装置16の下側に
は植立穀稈を刈取る刈刃装置２を設けている。

また、刈取られた穀稈を掻込装置16から引継いで脱穀
装置７の穀稈供給装置17へ移送する移送装置18を、掻込
装置16と供給装置17との間に設けている。移送装置18の
終端部近傍位置には、刈取装置３を上下方向に回動させ
る支点部19を設け、刈取装置３の下側部には刈取装置３
を支点部19回りに上下回動により昇降させ伸縮するシリ
ンダ20を設け、シリンダ20の近傍位置には、シリンダ20
を作動させる電磁バルブ21を設けている。

また、刈刃装置２の後部側には、刈刃装置２と土壌面
１との間の対地高さＨを超音波によって測定する刈高セ
ンサ４を設け、この刈高センサ４は前後に配置されてい
る送信器22と受信器23とから構成されている。

５はCPUを内蔵している制御部で、この制御部５は、
刈高センサ４からの所定回数の測定値Ｄを受けて、この
測定値Ｄの平均値により制御基準値を設定する制御基準
値設定機能、及び、刈高センサ４からの測定値と前記制
御基準値との比較から、前記電磁バルブ21を介してシリ
ンダ20を作動し、刈取装置３の刈刃装置２を上下昇降さ
せて、対地高さＨの制御を行う機能を有する。なお、制
御部５は操縦台８に内装して設けている。

また、操縦台８の上面には、刈高制御作用の入切を行
う刈高制御スイッチ24を設ける。また、走行装置13の任
意位置に機体６の走行速度を検出する車速センサ25を設
ける。また、制御部５は、前記刈高センサ４が超音波に
よって対地高さＨを測定する測定指令信号を出力し、そ
の所定回数の測定値Ｄから平均値を算出処理する。制御
部５は、刈高センサ４の送信器22および受信器23,車速
センサ25,電磁バルブ21,刈高制御スイッチ24と夫れ夫れ
電気的に接続している。

次に、実施例の作用について説明する。

原動機10の起動により、刈取装置3,脱穀装置7,走行装
置13の夫れ夫れへと動力が伝達され、刈取装置３の分草
杆14を刈取土壌面１に摺接させながら、走行装置13によ
って機体６を前進させる。すると、分草杆14によって分
草された植立穀稈を引起装置15によって引起し、この引
起した穀稈を掻込装置16によって掻込むと同時に、刈刃
装置２によって刈取り、この刈取った穀稈を掻込装置16
から移送装置18へ引継ぎ、移送装置18から脱穀装置７の
穀稈供給装置17へと引継ぎ搬送し、脱穀装置７によって
脱穀し、この脱穀された穀粒をグレンタンク11へ収納す
る。

このような一連のコンバイン作業において、まず、操
縦台８上面の刈高制御スイッチ24を入にすると、制御部
５のコンピュータによって、車速センサ25からの検出信
号により、機体６の走行時における一定距離、または、
一定時間内の区間検出を行う。この一定走行区間におい
て刈取装置３に設けた刈高センサ４に送信器22から一定
間隔毎に一定数の超音波を刈取土壌面１に向けて発射
し、次いで、土壌面１からの反射波を受信器23により受
信することによって、刈刃装置２と土壌面１との間の対
地高さＨを測定する。

しかして、例えば、10回の所定回数の全測定値Ｄを制
御部５に送って、測定値を大小順にメモリーに格納し、
土壌面１に陥没した足跡等によって値が大きくなった側
Ｒから４割の測定値RD、つまり、４回の測定値を、ま
た、土壌面１上に堆積した土塊等によって値が小さくな
った側Ｓから１割の測定値SD、つまり、１回の測定値
を、夫れ夫れ削除し、次いで、その余りの中心部よりの
５割の測定値HD、つまり、５回の測定値の抽出処理を行
う。

この５回の測定値HDの算出平均値を求めて、この平均
値を対地高さＨの制御基準値とし、この制御基準値にも
とづいて、制御部５によって電磁バルブ21の制御を行
い、この電磁バルブ21の作用により、シリンダ20を作動
させて、刈取装置３の刈刃装置２を的確に上下昇降さ
せ、植立穀稈の刈高さを一定に維持させるようにするも
のである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は電気回路のブロック図、第３図は測定値グラフ
図である。 図中、符号１は刈取土壌面、２は刈刃装置、３は刈取装
置、４は刈高センサ、５は制御部を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行しながら刈取土壌面１に対して刈刃装
   置２を刈高さ自動制御手段で一定の刈高さに維持しなが
   ら植立穀稈を刈り取る刈取装置３と、前記刈取装置３に
   設けられていて一定距離走行する毎に対地高さを測定す
   る刈高センサ４と、該刈高センサ４による所定回数の測
   定値Ｄの中から値の大きい側Ｒの測定値よりも値の小さ
   い側Ｓの測定値を少ない回数削除して残りの測定値HDの
   平均値を前記刈高さ自動制御手段の制御基準値とする制
   御基準値設定手段と、からなるコンバインの刈高制御装
   置。