EA027650B1 - Система управления высотой жатки - Google Patents

Система управления высотой жатки Download PDF

Info

Publication number
EA027650B1
EA027650B1 EA201300816A EA201300816A EA027650B1 EA 027650 B1 EA027650 B1 EA 027650B1 EA 201300816 A EA201300816 A EA 201300816A EA 201300816 A EA201300816 A EA 201300816A EA 027650 B1 EA027650 B1 EA 027650B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
header
height
load
esi
operator
Prior art date
Application number
EA201300816A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201300816A1 (ru
Inventor
Дуглас Дж. Боллин
Шон Боллин
Дэниэл Л. Уилтс
Original Assignee
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани
Publication of EA201300816A1 publication Critical patent/EA201300816A1/ru
Publication of EA027650B1 publication Critical patent/EA027650B1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/14—Mowing tables
    • A01D41/141—Automatic header control

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

Система управления высотой жатки, имеющая устройство ввода оператором для выбора требуемой высоты перемещения сельскохозяйственной уборочной жатки над землей, при этом система управляет высотой сельскохозяйственной уборочной жатки на основании, по меньшей мере, алгоритма управления высотой жатки, который выбирается на основании по меньшей мере требуемой высоты перемещения.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к цепям для управления высотой сельскохозяйственных уборочных жаток над землей по мере их перемещения через поле при уборке сельскохозяйственных культур.
Уровень техники
Сельскохозяйственные комбайны состоят из самодвижущегося сельскохозяйственного уборочного транспортного средства, часто называемого комбайном, которое поддерживает сельскохозяйственную уборочную головку, также известную как жатка. Жатка отделяет сельскохозяйственную культуру от земли и переносит ее назад через отверстие в жатке. Затем сельскохозяйственная культура подается в сельскохозяйственное уборочное транспортное средство, где она обмолачивается, отделяется и очищается.
Для многих сельскохозяйственных культур важно, чтобы жатка перемещалась очень близко к земле, чтобы она собирала всю собираемую сельскохозяйственную культуру. Это особенно важно для таких сельскохозяйственных культур, как соевые бобы, которые представляют собой маленькие кустообразные растения высотой всего в 30,48 см или 60,96 см (в фут или два). Для таких сельскохозяйственных культур жатка часто расположена так, чтобы она волочила сама себя вдоль земли, или слегка подскакивала над поверхностью земли для обеспечения того, что она будет захватывать всю сельскохозяйственную культуру. Одной из опасностей работы жатки так близко от земли является риск того, что она столкнется с землей или препятствием на земле и будет повреждена.
Другие сельскохозяйственные культуры, такие как пшеница или кукуруза, являются гораздо более высокими. Части этих растений, представляющие собой сельскохозяйственную культуру, расположены гораздо выше в воздухе. Для сбора этих сельскохозяйственных культур, жатка может работать относительно высоко в воздухе над какими либо препятствиями. Риск столкновения с землей ограничен, и, следовательно, сельскохозяйственный комбайн может работать с большей скоростью перемещения по полю.
Для управления высотой жатки над землей используются разные системы управления.
В одной системе, такой как И82011/0154795, используется датчик высоты, который генерирует сигнал, указывающий расстояние между нижней частью жатки и землей, и генерирует сигнал обратной связи для управления высотой жатки 104. Если датчик высоты указывает, что жатка находится слишком близко от земли, управляющая цепь запитывает исполнительные механизмы, которые поднимают жатку до достижения соответствующей высоты.
В другой системе отслеживается давление текучей среды в гидравлических или пневматических элементах, которые поддерживают жатку и поднимают ее вверх или опускают вниз. Когда это давление уменьшается, это обозначает, что жатка сталкивается с землей. Тогда управляющая цепь поднимает жатку до возврата давления к его номинальному значению, обозначающему, что жатка поддерживается над землей.
Все эти системы управления не являются достаточными для управления высотой жатки в широком диапазоне высот жатки.
Требуется система управления, которая обеспечит более точное управление высотой жатки в более широком диапазоне заданных высот.
Изобретение, описанное в п.1 формулы изобретения, обеспечивает это преимущество. Другие устройства, описанные в зависимых пунктах формулы изобретения, обеспечивают дополнительные преимущества, которые описаны ниже.
Раскрытие изобретения
Согласно одной особенности изобретения, предложена цепь управления высотой жатки, содержащая сельскохозяйственный комбайн, дополнительно содержащий самодвижущееся уборочное транспортное средство и сельскохозяйственную уборочную жатку, поддерживаемую на упомянутом самодвижущемся сельскохозяйственном транспортном средстве; ЕСИ; по меньшей мере один датчик высоты, присоединенный к ЕСИ для предоставления ЕСИ сигнала, указывающего высоту жатки над землей; по меньшей мере один датчик нагрузки, присоединенный к ЕСИ для предоставления ЕСИ сигнала, указывающего нагрузку, прилагаемую жаткой; и устройство ввода оператором, присоединенное к ЕСИ, выполненное с возможностью генерирования сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения жатки над землей, при управлении оператором; и по меньшей мере один держатель (142, 144) жатки, расположенный с возможностью изменения высоты сельскохозяйственной уборочной жатки относительно самодвижущегося уборочного транспортного средства, причем упомянутый по меньшей мере один держатель жатки присоединен к ЕСИ так, что ЕСИ может приводить по меньшей мере один держатель жатки для поднятия или опускания сельскохозяйственной уборочной жатки относительно самодвижущегося уборочного транспортного средства; при этом ЕСИ выполнен с возможностью (а) считывания устройства ввода оператором и ввода сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения, из него, (Ь) выбора между первым алгоритмом управления высотой жатки и вторым алгоритмом управления высотой жатки на основании значения сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения, и (с) приведения по меньшей мере одного держателя жатки к требуемой высоте перемещения с использованием выбранного первого или второго алгоритма управления высотой жатки.
Первый алгоритм управления высотой жатки может быть связан с первым множеством выбираемых
- 1 027650 оператором требуемых высот перемещения, а второй алгоритм управления высотой жатки может быть связан со вторым множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения.
Первое множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения может быть выше, чем второе множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения.
Первый алгоритм управления высотой жатки по меньшей мере отвечает на сигнал ошибки высоты.
ЕСи может выводить сигнал ошибки высоты посредством вычисления разности между сигналом, указывающим требуемую высоту перемещения, и высотой жатки, указываемой по меньшей мере одним датчиком высоты.
Первый алгоритм управления высотой жатки может также отвечать на сигнал ошибки нагрузки, при этом ЕСИ вычисляет сигнал ошибки нагрузки на основании разности между сигналом, указывающим нагрузку, прилагаемую жаткой, и опорным сигналом нагрузки, выведенным ЕСИ из временной последовательности сигналов от по меньшей мере одного датчика нагрузки.
Второй алгоритм управления высотой жатки по меньшей мере может отвечать на сигнал ошибки нагрузки.
ЕСИ может выводить сигнал ошибки нагрузки посредством вычисления разности между опорным значением нагрузки и нагрузкой жатки, указываемой по меньшей мере одним датчиком (150) нагрузки.
ЕСИ может вычислять опорное значение нагрузки посредством усреднения временной последовательности сигналов нагрузки, снятых с по меньшей мере одного датчика нагрузки.
ЕСи может вычислять опорное значение нагрузки посредством выбора опорного значения нагрузки между заданным значением нагрузки и вторым заданным значением нагрузки, причем второе заданное значение нагрузки указывает сигнал, принимаемый по меньшей мере от одного датчика нагрузки, когда он работает, по существу, на его самой низкой рабочей высоте при перемещении через поле для сбора сельскохозяйственных культур.
ЕСИ может быть выполнен с возможностью (а) считывания устройства ввода оператором и ввода сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения, из него (Ь) выбора между первым алгоритмом управления высотой жатки, вторым алгоритмом управления высотой жатки, и третьим алгоритмом управления высотой жатки на основании значения сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения, и (с) приведения по меньшей мере одного держателя жатки к требуемой высоте перемещения с использованием выбранного одного из первого алгоритма управления высотой жатки, второго алгоритма управления высотой жатки или третьего алгоритма управления высотой жатки.
Первый алгоритм управления высотой жатки может быть связан с первым множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения, второй алгоритм управления высотой жатки связан со вторым множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения, а третий алгоритм управления высотой жатки связан с третьим множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения.
Первое множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения может быть выше, чем второе множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения, а второе множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения может быть выше, чем третье множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения.
Первый алгоритм управления высотой жатки может преимущественно отвечать на сигнал ошибки высоты, второй алгоритм управления высотой жатки может преимущественно отвечать на сигнал ошибки высоты и сигнал ошибки нагрузки, а третий алгоритм управления высотой жатки может преимущественно отвечать на сигнал ошибки нагрузки.
Сигнал ошибки высоты может выводиться из разности между выбранной оператором требуемой высотой перемещения жатки и сигналом, указывающим высоту жатки, предоставляемым по меньшей мере одним датчиком высоты.
Сигнал ошибки нагрузки может выводиться из разности между опорным значением нагрузки и сигналом, указывающим нагрузку, прилагаемую жаткой.
Первый алгоритм управления высотой жатки может не выводиться из ошибки нагрузки жатки, и третий алгоритм управления высотой жатки может не выводиться из ошибки высоты жатки.
Краткое описание чертежей
Фиг. 1 представляет собой вид в плане сельскохозяйственного комбайна согласно настоящему изобретению.
Фиг. 2 представляет собой вид сбоку сельскохозяйственного комбайна с фиг. 1.
Фиг. 3 представляет собой схематичное представление цепи управления высотой жатки с сельскохозяйственным комбайном по фиг. 1-2.
Фиг. 4 представляет собой блок-схему работы цепи управления высотой жатки с фиг. 3.
Подробное описание вариантов осуществления настоящего изобретения
На фиг. 1 и 2 показан сельскохозяйственный комбайн 100, который содержит самодвижущееся уборочное транспортное средство 102, к которому прикреплена и продолжается от нее приемная камера 103 молотилки. Сельскохозяйственная уборочная головка (в этом документе называемая жаткой) 104 поддерживается на приемной камере молотилки. Жатка 104 имеет режущий механизм 106, расположенный поперек по существу всего переднего края жатки 104. Этот режущий механизм 106 отрезает сельскохо- 2 027650 зяйственные культуры у их корней, заставляя растения падать назад на конвейерные ленты 108, которые переносят сельскохозяйственную культуру назад через окно 110 в раме 112 жатки 104. Отрезанные сельскохозяйственные культуры располагаются на конвейере, расположенном внутри приемной камеры 103 молотилки, который переносит их назад в самодвижущееся уборочное транспортное средство 102. Оказавшись внутри транспортного средства 102, сельскохозяйственные культуры подвергаются обмолоту, отделению и очистке.
Датчики 114, 116 высоты расположены у каждого противоположного бокового конца жатки 104. Эти датчики поддерживаются у разделителей 118, 120 растений, расположенных у каждого конца жатки 104. Каждый из этих датчиков имеет рычаг 122 датчика, который опирается на землю. По мере того, как жатка 104 перемещается через поле и жатка 104 поднимается или опускается относительно земли, рычаги датчика поворачиваются вверх и вниз у их задних концов, поворачивая сенсорный элемент 124, который образует изменяющийся сигнал, обозначающий изменение высоты жатки 104 над землей.
Два копирующих колеса 126, 128 расположены на каждой стороне жатки 104 для содействия поддерживанию жатки 104 по мере ее перемещения по полю. Эти копирующие колеса 126, 128 поддерживаются с возможностью вращения на поворачивающихся плавающих рычагах 130, 132. Поворачивающиеся плавающие рычаги 130, 132 поддерживаются на раме 112 для поворачивания относительно нее у передних концов плавающих рычагов 130, 132. Каждый плавающий рычаг имеет сенсорный элемент 134, который считывает поворот плавающих рычагов относительно рамы 112 жатки 104. Таким образом, по мере того, как жатка 104 поднимается или опускается при ее перемещении над землей, копирующие колеса 126, 128 остаются в соприкосновении с землей. Плавающие рычаги 130, 132 соответственно поворачиваются вверх и вниз для сохранения этого соприкосновения с землей копирующих колес 126, 128. Этот поворот заставляет сенсорные элементы 134 на каждом плавающем рычаге вырабатывать изменяющийся сигнал. Сигнал указывает высоту жатки 104 над землей. Следовательно, сенсорные элементы 134 выполняют функцию датчиков высоты, указывающих высоту жатки 104.
Поддерживающие цилиндры 136, 138 присоединены между рамой 112 жатки 104 и поворачивающимися плавающими рычагами 130, 132 для приложения направленного вниз давления к поворачивающимся плавающим рычагам 130, 132 и, таким образом, по меньшей мере частичного поддерживания веса жатки 104 на копирующих колесах 126, 128. Поддерживающие цилиндры 136, 138 обычно представляют собой гидравлические цилиндры, присоединенные к одному или более газовым аккумуляторам 140. Это устройство в целом выполняет функцию пружинной опоры у каждого из копирующих колес 126, 128 для того, чтобы по меньшей мере частично поддерживать вес жатки 104 в некоторых режимах работы. На фиг. 2 показано расположение копирующего колеса 128, поддерживающего цилиндра 138, плавающего рычага 132, и сенсорного элемента 134 на правой стороне жатки 104. Расположение на левой стороне жатки 104 идентично, но зеркально отображено.
Держатели 142, 144 жатки (здесь осуществленные как гидравлические цилиндры) расположены между шасси самодвижущегося уборочного транспортного средства 102 и приемной камерой 103 молотилки для поддерживания переднего конца приемной камеры 103 молотилки. Задний конец приемной камеры 103 молотилки шарнирно присоединен к шасси самодвижущегося уборочного транспортного средства 102. По мере того, как держатели 142, 144 жатки увеличиваются и уменьшаются в длину (например, гидравлические цилиндры выдвигаются и втягиваются), передний конец приемной камеры молотилки поворачивается вверх и вниз вокруг оси 146 поворота, образованной шарнирным соединением задней части приемной камеры 103 молотилки к шасси самодвижущегося уборочного транспортного средства 102. Поскольку вес жатки 104 поддерживается на приемной камере молотилки, и поскольку приемная камера молотилки поддерживается держателями 142, 144 жатки, давление гидравлической текучей среды в держателях 142, 144 жатки указывает вес жатки 104. Если жатка 104 опускается медленно, постепенно перенося свой вес на землю (посредством выпускания гидравлической текучей среды из держателей 142, 144 жатки), давление в держателях 142, 144 жатки будет постепенно падать до нуля, так как весь вес жатки 104 будет в конце концов опираться на землю.
Как видно на фиг. 3, электронный блок управления (ЕСИ) 148 присоединен к сенсорным элементам 124 и к сенсорным элементам 134. Сенсорные элементы 124 показывают высоту жатки 104 у противоположных концов жатки 104. Сенсорные элементы 134 показывают высоту жатки 104 у копирующих колес 126, 128. Датчик 150 нагрузки (здесь показанный как датчик давления гидравлической текучей среды) присоединен к гидравлической цепи, которая выдвигает и втягивает держатели 142, 144 жатки. Датчик 150 нагрузки образует сигнал, показывающий давление в держателях 142, 144 жатки. Следовательно, сигнал также указывает часть веса жатки 104, которая поддерживается на приемной камере молотилки. В качестве альтернативы, датчик нагрузки может быть тензометрическим датчиком, присоединенным к несущему нагрузку элементу комбайна, приемной камеры молотилки или жатки 104, который также указывает нагрузку жатки 104 на приемную камеру молотилки.
Для обычной жатки, перемещающейся близко от земли (то есть, при очень низкой заданной высоте жатки, например, 5 см или меньше), внезапное резкое уменьшение нагрузки (указываемой датчиком нагрузки, таким как датчик 150 нагрузки) почти всегда происходит из-за столкновения жатки с землей. Когда это происходит, жатка должна быть сразу же поднята для предотвращения повреждения жатки.
- 3 027650
Для обычной жатки, перемещающейся по полю со значительной высотой жатки над землей (то есть, когда существует 10-20 см пространства ножом 106 возвратно-поступательного перемещения 106 и поверхностью земли), колебание нагрузки очень маловероятно происходит из-за столкновения жатки с землей. Это является особенно верным, если сенсорные элементы 124, 134 показывают, что жатка находится на значительной высоте над землей. В таком случае не требуется незамедлительное сильное действие для поднятия жатки в воздух от земли.
ЕСи 148 выполнен с возможностью управления высотой жатки 104 над землей посредством изменения количества гидравлической текучей среды в держателях 142, 144 жатки. Для поднятия жатки 104, гидравлическая текучая среда вводится в сторону цилиндра держателей 142, 144 жатки. Для опускания жатки 104, гидравлическая текучая среда удаляется из стороны цилиндра держателей 142, 144 жатки.
Гидравлический насос 152 расположен на самодвижущемся уборочном транспортном средстве 102 и приводится двигателем этого транспортного средства. Гидравлический насос 152 получает гидравлическую текучую среду из резервуара 154 гидравлической текучей среды. Он подает гидравлическую текучую среду под давлением в трубопровод 156.
Клапан 158 управляется посредством ЕСИ 148 для того, чтобы либо проводить гидравлическую текучую среду под давлением от гидравлического насоса 152 в сторону цилиндра держателей 142, 144 жатки, чтобы удерживать клапан 158 закрытым и сохранять гидравлическую текучую среду в держателях 142, 144 жатки, либо выпускать гидравлическую текучую среду под давлением из стороны цилиндра держателей 142, 144 жатки обратно в резервуар 154 гидравлической текучей среды. В первом из этих режимов он выдвигает держатели 142, 144 жатки, поворачивая приемную камеру 103 молотилки вверх и поднимая жатку 104, поддерживаемую на приемной камере молотилки. В третьем из этих этапов он втягивает держатели 142, 144 жатки, поворачивая приемную камеру 103 молотилки вниз, посредством этого опуская жатку 104 ближе к земле.
ЕСИ 148 применяет управляющий сигнал к клапану 158 через сигнальную линию 160. А цепь привода клапана или другая цепь обработки сигнала может быть предусмотрена между ЕСИ 148 и клапаном 158 для усиления и/или обработки сигнала, идущего к клапану 158.
ЕСИ 148 содержит цифровой микропроцессор, электронные запоминающие схемы (например, постоянное запоминающее устройство (КОМ)), хранящие инструкции для цифрового управляющего устройства или микропроцессора, и рабочую память (например, оперативное запоминающее устройство (КАМ)) для временного хранения значений датчиков сигнала и различных вычислений, осуществляемых цифровым микропроцессором. ЕСИ 148, проиллюстрированный в этом документе, может быть единственным цифровым микропроцессором с соответствующей памятью, или он может быть множеством цифровых микропроцессоров (с памятью), соединенных вместе через носитель информации, такой как сеть управляющих устройств, локальная вычислительная сеть, глобальная вычислительная сеть, или Интернет-облако (1п1сгпс1 с1ои4). В случае, когда ЕСИ 148 содержит множество цифровых микропроцессоров, функции, описанные в этом документе, как осуществляемые ЕСИ 148, могут быть разделены между каждым из множества цифровых электронных управляющих устройств так, чтобы каждое из множества цифровых электронных управляющих устройств осуществляло подмножество функций, описанных в этом документе.
Устройство 162 ввода оператором предусмотрено в кабине оператора самодвижущегося уборочного транспортного средства 102. Устройство 162 ввода оператором присоединено к ЕСИ 148 для того, чтобы позволить оператору вводить требуемую высоту жатки 104 над землей, на которой ЕСИ 148 должен удерживать жатку 104. Устройство ввода оператором может представлять собой любое из разнообразия устройств ввода, таких как кнопки, клавиатуры, сенсорные экраны, рычаги или джойстики. Каким бы ни была конкретная конфигурация устройства 162 ввода оператором, его функцией является генерирование сигнала в ответ на ввод оператора, который устройство 162 ввода оператором затем передает к ЕСИ 148.
На фиг. 4 показаны запрограммированные этапы, выполняемые ЕСИ 148, когда он управляет высотой жатки. ЕСИ 148 запрограммирован неоднократно выполнять эти запрограммированные этапы каждые 5-100 миллисекунд во время перемещения через поле при уборке сельскохозяйственных культур.
В начале цикла управления, ЕСИ 148 на этапе 164 считывает сенсорные элементы, включающие в себя сенсорные элементы 124, сенсорные элементы 134, и датчик 150 нагрузки. Эти значения сохраняются для последующего использования в алгоритме управления высотой жатки на этапе 168.
На этапе 166, ЕСИ 148 считывает устройство ввода оператором для определения требуемой оператором высоты жатки 104 над землей. Это значение сохраняется для последующего использования в алгоритме управления высотой жатки на этапе 168.
На этапе 168, ЕСИ 148 вычисляет управляющий сигнал, который он применит к клапану 158 для приведения жатки 104 к требуемой высоте.
На этапе 170, после вычисления управляющего сигнала на этапе 168, ЕСИ 148 применяет управляющий сигнал, который он только что вычислил, к клапану 158 для того, чтобы либо поднять, либо опустить жатку 104 ближе к требуемой высоте.
Этапы на фиг. 4 осуществляются непрерывно и неоднократно, пока сельскохозяйственный комбайн 100 работает, перемещаясь по полю при уборке сельскохозяйственных культур.
- 4 027650
Для вычисления управляющего сигнала на этапе 168, ЕСИ 148 сначала определяет, какой алгоритм он будет использовать для управления высотой жатки 104. Алгоритм выбирается по меньшей мере частично на основании требуемой высоты жатки 104 над землей (которую оператор выбирает, используя устройство 162 ввода оператором на этапе 166).
ЕСИ 148 сравнивает требуемую высоту по меньшей мере с одним заданным значением высоты, хранимым в запоминающих схемах ЕСИ 148. Если требуемая высота больше заданного значения высоты, то ЕСИ 148 выполняет первый алгоритм управления высотой жатки для управления высотой жатки 104. Если требуемая высота ниже заданного значения высоты, то ЕСИ 148 выполняет второй алгоритм управления высотой жатки для управления высотой жатки 104.
В одном варианте осуществления ЕСИ 148 сравнивает требуемую высоту с двумя значениями высоты, более высоким значением высоты и более низким (то есть, меньшим) значением высоты. Если требуемая высота выше более высокого значения высоты, ЕСИ 148 выбирает первый алгоритм управления. Если требуемая высота ниже более высокого значения высоты и выше более низкого значения высоты, ЕСИ 148 выбирает второй алгоритм управления. Если требуемое значение высоты ниже более низкого значения высоты, ЕСИ 148 выбирает третий алгоритм управления.
Следовательно, два значения требуемой высоты разделяют весь диапазон рабочих высот на три зоны требуемой высоты: высокую зону, в которой ЕСИ 148 управляет высотой жатки с использованием первого алгоритма, низкую зону, в которой ЕСИ 148 управляет высотой жатки с использованием третьего алгоритма, и промежуточную зону между высокой и низкой зонами, в которой ЕСИ 148 управляет высотой жатки с использованием второго алгоритма.
Первый алгоритм зависит в первую очередь от сигналов высоты жатки, предоставляемых сенсорными элементами 124 или 134. Второй алгоритм зависит в первую очередь от сигналов высоты жатки, предоставляемых сенсорными элементами 124, 134, но также и от сигнала нагрузки, предоставляемого датчиком 150 нагрузки, для предотвращения столкновений с землей. Третий алгоритм зависит в первую очередь от сигнала нагрузки, предоставляемого датчиком 150 нагрузки.
Первый Алгоритм
В первом алгоритме ЕСИ 148 вычисляет разницу между сигналами высоты от одного или более сенсорных элементов 124, 134 и значением требуемой высоты для определения сигнала ошибки высоты. Затем ЕСИ 148 обрабатывает сигнал ошибки высоты с использованием первой функции управления (например, пропорциональной (Р), пропорционально-дифференциальной (ΡΌ), пропорциональноинтегрально-дифференциальной (РГО), или пропорционально-интегральной (ΡΙ) функции) для образования сигнала управления клапаном, который ЕСИ 148 затем применяет (на этапе 170) к клапану 158. Этот сигнал управления клапаном основан только на высоте жатки 104 над землей. Коэффициенты функции управления будут изменяться на основании динамики.
Второй Алгоритм
Во втором алгоритме высота жатки управляется на основании в первую очередь как сигнала высоты жатки, так и сигнала нагрузки.
ЕСИ 148 вычисляет первый частичный сигнал управления клапаном на основании высоты жатки. Затем ЕСИ 148 вычисляет второй частичный сигнал управления клапаном на основании нагрузки жатки. Затем ЕСИ 148 комбинирует их для получения полного сигнала управления клапаном. Затем ЕСИ 148 применяет этот полный сигнал управления клапаном к клапану 158 на этапе 170.
ЕСИ 148 вычисляет первый частичный сигнал управления клапаном, по существу, так же, как он вычисляет сигнал управления клапаном в первом алгоритме, описанном выше: вычисляет ошибку высоты и затем обрабатывает ее с использованием второй функции управления (которая предпочтительно такая же, как первая функция управления).
ЕСИ 148 вычисляет второй частичный сигнал управления клапаном посредством определения ошибки сигнала нагрузки и обработки ошибки сигнала нагрузки с использованием третьей функции управления (например, Р, ΡΌ, РГО или ΡΙ функции).
ЕСИ 148 вычисляет ошибку сигнала нагрузки посредством вычитания опорного значения нагрузки из сигнала нагрузки (который ЕСИ 148 считывает с датчика 150 нагрузки на этапе 164). ЕСИ 148 вычисляет опорное значение нагрузки посредством фильтрации нижних частот временной последовательности сигналов от предыдущих считываний ЕСИ 148 датчика 150 нагрузки. Это опорное значение нагрузки представляет собой сглаженный или усредненный по времени сигнал нагрузки и указывает (в физическом смысле) среднюю нагрузку, прилагаемую жаткой 104 на приемную камеру молотилки. Любые внезапные или чрезмерные изменения моментальной нагрузки (считываемой с датчика 150) от этого опорного значения нагрузки скорее всего вызваны тем, что жатка 104 столкнулась с землей, и сигнал нагрузки падает очень быстро по мере того, как вес передается от приемной камеры молотилки к земле.
В физическом смысле, второй частичный сигнал управления клапаном, следовательно, является ответом на случайное столкновение жатки 104 с землей. Параметры его функции управления выбираются для обеспечения быстрого и сильного отклонения жатки 104 вверх, когда бы сигнал нагрузки ни показывал, что жатка 104 столкнулась с землей. Вкратце, второй частичный сигнал управления клапаном обеспечивает мощную направленную вверх силу, которая служит для выдергивания жатки из земли для пре- 5 027650 дотвращения значительного повреждения жатки.
Когда столкновение прошло, сигнал нагрузки, измеряемый датчиком 150 нагрузки, возвращается к значению вблизи от опорного значения нагрузки (то есть, к среднему по времени значению), второй частичный сигнал управления клапаном падает до значения вблизи от нуля, и второй алгоритм снова возвращается к преобладающему управлению высотой на основании высоты жатки (то есть, система возвращается к коррекции высоты на основании первого частичного сигнала управления клапаном).
Третий Алгоритм
В третьем алгоритме высота жатки управляется на основании, в первую очередь, сигнала нагрузки. Сигнал нагрузки указывает, насколько много веса жатки несет приемная камера молотилки, и наоборот, сколько насколько много веса жатки опирается на землю. Для низких высот жатки, таких как 0-30 мм, часть жатки 104 всегда слегка опирается на землю и умеренно скользит по земле, не погружаясь вниз и не внедряясь глубоко в землю. Таким образом, когда жатка 104 установлена на высоту 0-30 мм или около того, части жатки 104 на самом деле умеренно идут по земле, и часть веса жатки, следовательно, опирается на землю.
В результате этого, сигнал нагрузки, образуемый датчиком 150 нагрузки, указывает постепенное уменьшение нагрузки по мере того, как жатка 104 опускается на эти последние 30 мм (или около того) до тех пор, пока жатка 104 не будет полностью опираться на землю. Жатка 104 не может быть приведена в действие с нулевой нагрузкой, указываемой датчиком 150 нагрузки. Нулевая нагрузка, показываемая датчиком 150 нагрузки, возникает, когда весь (или, по существу, весь) вес жатки 104 опирается на землю. Любое перемещение вперед, когда весь вес жатки 104 опирается на землю, приведет к немедленному и существенному повреждению жатки 104.
Следовательно, во время нормальной работы, существенное количество веса жатки должно опираться на приемную камеру молотилки, и, таким образом, датчик нагрузки всегда во время работы должен показывать, по существу, ненулевую нагрузку.
В третьем алгоритме ЕСИ 148 управляет высотой жатки 104 на основании, по существу, или исключительно нагрузки жатки, прилагаемой к приемной камере молотилки.
ЕСи 148 сначала вычисляет опорное значение нагрузки на основании требуемой высоты, затем вычисляет ошибку сигнала нагрузки посредством вычитания опорного значения нагрузки из сигнала нагрузки, обеспеченного датчиком 150 нагрузки. Затем ЕСИ 148 обрабатывает ошибку сигнала нагрузки с использованием первой функции управления (например, Р, ΡΌ, РГО, или ΡΙ функции) для образования сигнала управления клапаном. Затем ЕСИ 148 применяет (на этапе 170) этот сигнал управления клапаном к клапану 158. Этот сигнал управления клапаном основан на нагрузке, которую жатка 104 прилагает к приемной камере 103 молотилки. Нагрузка, которую жатка 104 прилагает к приемной камере 103 молотилки, также указывает нагрузку, которую жатка 104 прилагает к земле, поскольку сумма нагрузок, прилагаемых жаткой 104 (1) к приемной камере молотилки; и (2) к земле, в целом равна весу жатки 104.
Если оператор выбирает требуемую высоту, которая является минимально возможной высотой, выбираемой оператором на этапе 166, ЕСИ 148 выберет опорное значение нагрузки, равное значению, образованному датчиком 150 нагрузки, когда жатка 104 прилагает ее максимальный рабочий вес к земле (и когда она все еще, по существу, поддерживается приемной камерой 103 молотилки). Этот максимальный рабочий вес, прилагаемый к земле, обычно будет лежать в диапазоне 90,72-226,8 кг (200-500 фунтов) веса жатки, прилагаемого на землю. Это опорное значение нагрузки является минимально возможным значением нагрузки, при котором жатка 104 может быть приведена в действие.
Если оператор выбирает требуемую высоту, которая является максимальной требуемой высотой, возможной для действительного использования при уборке урожая, все еще оставаясь в диапазоне требуемых высот, для которых используется третий алгоритм на этапе 166, ЕСИ 148 выберет опорное значение нагрузки, равное сигналу нагрузки, образуемому датчиком 150 нагрузки, когда жатка 104 полностью поддерживается приемной камерой 103 молотилки. Одним путем определения этого опорного значения нагрузки является использование опорного значения нагрузки, которое было вычислено ранее во втором алгоритме (и описано выше) посредством фильтрации нижних частот временной последовательности сигналов от предшествующих считываний ЕСИ 148 датчиков 150 нагрузки. Это опорное значение нагрузки является максимально возможном значением нагрузки для третьеЕгсолиалогпоерриаттмоар. выбирает требуемую высоту между этими двумя требуемыми высотами (минимальной высотой, выбираемой в низкой зоне, и максимальной высотой, выбираемой в низкой зоне), ЕСИ 148 будет вычислять опорное значение нагрузки для третьего алгоритма, которое пропорционально масштабируется между минимально возможным значением нагрузки и максимально возможным значением нагрузки для третьего алгоритма.
Таким образом, при максимальной высоте, выбираемой в низкой зоне, приемная камера 103 молотилки будет поддерживать по существу весь вес жатки 104. При минимальной высоте, выбираемой в низкой зоне, земля будет поддерживать максимально возможный вес жатки без повреждения жатки 104. Во всех промежуточных высотах, выбираемых в низкой зоне, ЕСИ 148 будет масштабировать величину веса, поддерживаемого приемной камерой молотилки, пропорционально между этими двумя опорными нагрузками.
- 6 027650
Множество модификаций и других вариантов осуществления изобретений, изложенных в этом документе, станут понятны специалисту в области техники, к которой относятся эти изобретения, имея преимущество идей, представленных в предшествующих описании и соответствующих чертежах. Изобретения не ограничены описанными конкретными вариантами осуществления. Модификации и другие варианты осуществления включены в объем прилагаемой формулы изобретения. Разные комбинации элементов и/или функций могут быть предусмотрены в альтернативных вариантах осуществления, отличающихся от описанных выше, но все еще находящихся в объеме формулы изобретения. Несмотря на то, что в этом документе использованы конкретные термины, они использованы только в общем и описательном смысле, а не для ограничения.
Например, в приведенном выше описании, первый алгоритм зависел полностью от высоты жатки и отвечал на обратную связь, предоставленную только датчиками высоты. Возможно добавить другие функции управления с обратной связью, основанные на других физических параметрах, включающих в себя нагрузку жатки на приемную камеру молотилки или на землю, пока преобладает функция управления, основанная на высоте жатки над землей.
В качестве другого примера, в приведенном выше описании, третий алгоритм зависит только от нагрузки жатки на приемную камеру молотилки (которая, с другой точки зрения, является обратной нагрузкой жатки, прилагаемой к земле). Возможно добавить другие функции управления с обратной связью, основанные на других физических параметрах, включающих в себя высоту жатки над землей, пока преобладает функция управления, основанная на нагрузке жатки.
В качестве другого примера, выше описаны три разных алгоритма, которые используются для всего диапазона управления высотой жатки. Вместо трех диапазонов высот (или трех зон), можно опустить одну из этих зон и алгоритмов. Например, весь рабочий диапазон системы управления высотой жатки может быть разделен на высокую зону и низкую зону с первым алгоритмом или вторым алгоритмом, используемым для высокой зоны, и вторым или третьим алгоритмом, соответственно, используемым для низкой зоны. В качестве альтернативы, высокая зона может использовать первый алгоритм, а низкая зона может использовать третий алгоритм. При использовании первого и третьего алгоритма, ЕСИ 148 может быть запрограммирован для вычисления опорной нагрузки при управлении высотой в высокой зоне, и эта опорная нагрузка может быть использована как исходная опорная нагрузка, когда оператор впоследствии выбирает требуемую высоту в низкой зоне.
В еще одном примере, второй алгоритм может быть использован для верхней части и третий алгоритм может быть использован для нижней части.
В другом устройстве, один или более сигналов, обеспеченные датчиками 124, 134 высоты, могут быть комбинированы ЕСИ 148 (например, посредством усреднения) для обеспечения результирующего сигнала высоты, который используется в алгоритме управления высотой жатки, как описано выше. В качестве альтернативы, ЕСИ 148 может быть выполнен с возможностью динамического выбора одного из датчиков 124, 134 высоты на основании заданного критерия. Заданный критерий может представлять собой выбор сигнала от датчика высоты, указывающего наименьшую высоту над землей. Таким образом, ЕСИ 148 может гарантировать, что каждая часть жатки 104 будет удерживаться на некотором минимальном расстоянии над землей.

Claims (3)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Система управления высотой сельскохозяйственной уборочной жатки (104) самодвижущегося уборочного транспортного средства (102), содержащая
    ЕСИ (148);
    по меньшей мере один датчик (124, 134) высоты, присоединенный к ЕСИ (148) для предоставления ЕСИ (148) сигнала, указывающего высоту жатки (104) над землей;
    по меньшей мере один датчик (150) нагрузки, присоединенный к ЕСИ (148) для предоставления ЕСИ (148) сигнала, указывающего нагрузку, прилагаемую жаткой (104); и устройство (162) ввода оператором, присоединенное к ЕСИ (148), выполненное с возможностью генерирования сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения жатки (104) над землей, при управлении оператором; и по меньшей мере один держатель (142, 144) жатки, расположенный с возможностью изменения высоты сельскохозяйственной уборочной жатки (104) относительно самодвижущегося уборочного транспортного средства (102), причем упомянутый по меньшей мере один держатель (142, 144) жатки присоединен к ЕСИ (148) так, что ЕСИ (148) может приводить по меньшей мере один держатель (142, 144) жатки для поднятия или опускания сельскохозяйственной уборочной жатки (104) относительно самодвижущегося уборочного транспортного средства (102);
    при этом ЕСИ (148) выполнен с возможностью (а) считывания устройства (162) ввода оператором и ввода сигнала, указывающего требуемую высоту перемещения из него, (Ь) выбора между первым алгоритмом управления высотой жатки, вторым алгоритмом управления высотой жатки и третьим алгоритмом управления высотой жатки на основании значения сигнала, указывающего требуемую высоту пере- 7 027650 мещения, и (с) приведения по меньшей мере одного держателя (142, 144) жатки к требуемой высоте перемещения с использованием выбранного одного из первого алгоритма управления высотой жатки, второго алгоритма управления высотой жатки или третьего алгоритма управления высотой жатки, причем первый алгоритм управления высотой жатки связан с первым множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения, которое выше, чем второе множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения, второй алгоритм управления высотой жатки связан со вторым множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения, которое выше, чем третье множество выбираемых оператором требуемых высот перемещения, а третий алгоритм управления высотой жатки связан с третьим множеством выбираемых оператором требуемых высот перемещения, отличающаяся тем, что первый алгоритм управления высотой жатки преимущественно отвечает на сигнал ошибки высоты, второй алгоритм управления высотой жатки преимущественно отвечает на сигнал ошибки высоты и сигнал ошибки нагрузки, а третий алгоритм управления высотой жатки преимущественно отвечает на сигнал ошибки нагрузки, причем сигнал ошибки высоты выводится из разности между выбранной оператором требуемой высотой перемещения жатки и сигналом, указывающим высоту жатки (104), предоставляемым по меньшей мере одним датчиком (124, 134) высоты, а сигнал ошибки нагрузки выводится из разности между опорным значением нагрузки и сигналом, указывающим нагрузку, прилагаемую жаткой (104), указанную датчиком (150) нагрузки.
  2. 2. Система управления высотой жатки по п.1, в которой ЕСи (148) выполнен с возможностью вычисления опорного значения нагрузки усреднением временной последовательности нагрузки, снятых по меньшей мере с одного датчика (150) нагрузки.
  3. 3. Система управления высотой жатки по п.1, в которой первый алгоритм управления высотой жатки не выводится из ошибки нагрузки жатки и третий алгоритм управления высотой жатки не выводится из ошибки высоты жатки.
EA201300816A 2012-08-11 2013-08-09 Система управления высотой жатки EA027650B1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/572,630 US9148998B2 (en) 2012-08-11 2012-08-11 Header height control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201300816A1 EA201300816A1 (ru) 2014-02-28
EA027650B1 true EA027650B1 (ru) 2017-08-31

Family

ID=48979578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201300816A EA027650B1 (ru) 2012-08-11 2013-08-09 Система управления высотой жатки

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9148998B2 (ru)
EP (1) EP2695511B1 (ru)
AU (1) AU2013213746B2 (ru)
BR (1) BR102013020395B1 (ru)
CA (1) CA2823199C (ru)
EA (1) EA027650B1 (ru)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2956851B1 (en) * 2013-02-12 2021-03-24 Headsight, Inc. Diagnostic system for a controller
BR102014005970B1 (pt) * 2014-03-13 2020-03-31 Marchesan Implementos E Máquinas Agrícolas Tatú S.A. Conjunto de cortadores de base flutuante para uso em colhedoras de cana-de-açúcar
US10216156B2 (en) * 2014-03-25 2019-02-26 Macdon Industries Ltd. Controlling cutting height and angle of a combine header
US9775291B2 (en) * 2014-12-29 2017-10-03 Macdon Industries Ltd. Gauge wheels for a multi-section agricultural header
JP6433368B2 (ja) * 2015-04-10 2018-12-05 株式会社クボタ 草刈走行車両
US9668412B2 (en) * 2015-05-01 2017-06-06 Deere & Company Harvesting head height control circuit
US9585309B2 (en) 2015-07-14 2017-03-07 Cnh Industrial America Llc Header height control system for an agricultural harvester
US9769982B2 (en) * 2015-09-09 2017-09-26 Cnh Industrial America Llc Method and apparatus for automatically controlling a cut height of an agricultural harvester
GB201607568D0 (en) * 2016-04-29 2016-06-15 Agco Do Brazil Com E Ind Ltda Harvester header pitch adjustment apparatus
BE1024333B1 (nl) * 2016-06-23 2018-02-01 Cnh Industrial Belgium Nv Maaibordsteun voor een oogstmachine
US9980431B2 (en) 2016-09-12 2018-05-29 Cnh Industrial America Llc Header height control system with multiple height sensors
US10278330B2 (en) * 2016-10-11 2019-05-07 Deere & Company Combine feeder house gauge wheels
US20190327893A1 (en) * 2016-11-17 2019-10-31 Agco Corporation Header float and skid plate adjustment
US10182525B2 (en) 2017-05-17 2019-01-22 Cnh Industrial America Llc Feeder and header positioning method
US10321630B2 (en) * 2017-07-27 2019-06-18 Macdon Industries Ltd. Agricultural header with ground engaging gauge members for above ground cutting
US10321629B2 (en) * 2017-07-27 2019-06-18 Macdon Industries Ltd. Agricultural header with ground engaging gauge member for above ground cutting
US10455765B2 (en) 2017-08-31 2019-10-29 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling the height of agricultural implement relative to the ground
EP3456174B1 (en) * 2017-09-18 2021-07-14 CNH Industrial Belgium NV Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
DK179771B1 (en) 2017-12-29 2019-05-15 Agro Intelligence Aps Apparatus and method for improving the yield of grass and clover harvested from an agricultural field
WO2019157521A1 (en) * 2018-02-12 2019-08-15 Graham Equipment, LLC A precision planting system for controlling seed depth
DE102018107406A1 (de) 2018-03-28 2019-10-02 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Erntevorsatzgerät
DE102018107804A1 (de) 2018-04-03 2019-10-10 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Höhensteuerungssystem für ein Erntevorsatzgerät
EP3563654B1 (en) * 2018-05-02 2022-12-21 AGCO Corporation Automatic header control simulation
WO2020101887A1 (en) * 2018-11-16 2020-05-22 Cnh Industrial America Llc Wheel locking assembly for a harvester header
EP3879960B1 (en) * 2018-11-16 2023-08-30 CNH Industrial Belgium NV Harvester header having a segment control system
WO2020101992A1 (en) * 2018-11-16 2020-05-22 Cnh Industrial America Llc Self-supporting harvester header system
US11375663B2 (en) 2019-02-15 2022-07-05 Deere & Company Ground contour sensing system for crop mowing head
US11246259B2 (en) * 2019-04-26 2022-02-15 Deere & Company Locking assembly for agricultural combine harvesting head
US11516964B2 (en) * 2019-04-30 2022-12-06 Deere & Company Position controlled gauge wheels on a harvesting machine header that move with a feeder house move command
US11058056B2 (en) * 2019-05-06 2021-07-13 Deere & Company Gang arm gauge wheel height control for crop harvesting device
US11224159B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cnh Industrial Canada, Ltd. Downforce monitoring system for an agricultural row unit
DE102019119286A1 (de) * 2019-07-16 2021-01-21 Carl Geringhoff Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Anzeige der Arbeitshöhe eines Erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
US11326973B2 (en) 2019-08-27 2022-05-10 Cnh Industrial America Llc Method for measuring combine header center of gravity and mass
GB201913215D0 (en) * 2019-09-13 2019-10-30 Agco Int Gmbh Harvesting headers having leading sensors, agricultural machines carrying such headers, and related methods
DE102019125280A1 (de) * 2019-09-19 2021-03-25 Carl Geringhoff Gmbh & Co. Kg Schneidwerk mit Sensoren zur Höhenregelung
US11497164B2 (en) * 2019-10-22 2022-11-15 Cnh Industrial America Llc Header suspension for pivoting header of combine harvester
US11659785B2 (en) * 2019-10-23 2023-05-30 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
US11412658B2 (en) * 2019-10-31 2022-08-16 Cnh Industrial America Llc Torsion balanced harvester head
US11744178B2 (en) * 2019-11-26 2023-09-05 Cnh Industrial America Llc Header float system for use with an agricultural windrower or combine
US11382267B2 (en) 2020-01-15 2022-07-12 Cnh Industrial America Llc Harvesting header height control

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3704574A (en) * 1971-10-04 1972-12-05 Int Harvester Co Combine automatic header height control
SU535026A3 (ru) * 1972-06-30 1976-11-05 Машиненфабрик Фар Аг (Фирма) Автоматическое регулировочное устройство дл режущего стола зернового комбайна
SU1060134A1 (ru) * 1982-05-07 1983-12-15 Производственное Объединение "Гомсельмаш" Устройство дл автоматического регулировани высоты среза к уборочной машине
SU1547760A1 (ru) * 1987-05-12 1990-03-07 М. М. Мирзарахимов Уборочный комбайн
RU2282971C2 (ru) * 2003-08-05 2006-09-10 Ричард ГРАММ Устройство для определения высоты для сельскохозяйственной техники

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5359836A (en) * 1993-02-01 1994-11-01 Control Concepts, Inc. Agricultural harvester with closed loop header control
DE4406892A1 (de) 1994-03-03 1995-09-07 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung des Bodenabstandes einer Bearbeitungseinheit einer landwirtschaftlichen Maschine
US5471823A (en) * 1994-06-24 1995-12-05 Case Corporation Electronic combine head float control system
US6615570B2 (en) * 2001-06-28 2003-09-09 Deere & Company Header position control with forward contour prediction
US7921627B2 (en) 2008-05-09 2011-04-12 Agco Corporation Interlocking belt guards for a draper header
US7707811B1 (en) 2009-04-15 2010-05-04 Cnh America Llc Header flotation and lift system with dual mode operation for a plant cutting machine
US8401745B2 (en) * 2009-09-01 2013-03-19 Cnh America Llc Pressure control system for a hydraulic lift and flotation system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3704574A (en) * 1971-10-04 1972-12-05 Int Harvester Co Combine automatic header height control
SU535026A3 (ru) * 1972-06-30 1976-11-05 Машиненфабрик Фар Аг (Фирма) Автоматическое регулировочное устройство дл режущего стола зернового комбайна
SU1060134A1 (ru) * 1982-05-07 1983-12-15 Производственное Объединение "Гомсельмаш" Устройство дл автоматического регулировани высоты среза к уборочной машине
SU1547760A1 (ru) * 1987-05-12 1990-03-07 М. М. Мирзарахимов Уборочный комбайн
RU2282971C2 (ru) * 2003-08-05 2006-09-10 Ричард ГРАММ Устройство для определения высоты для сельскохозяйственной техники

Also Published As

Publication number Publication date
BR102013020395A2 (pt) 2015-01-06
AU2013213746A1 (en) 2014-02-27
US9148998B2 (en) 2015-10-06
CA2823199C (en) 2020-07-07
CA2823199A1 (en) 2014-02-11
AU2013213746B2 (en) 2017-06-01
EP2695511B1 (en) 2016-05-18
EP2695511A1 (en) 2014-02-12
BR102013020395B1 (pt) 2019-08-27
EA201300816A1 (ru) 2014-02-28
US20140041351A1 (en) 2014-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA027650B1 (ru) Система управления высотой жатки
EP3456174B1 (en) Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
CN110621152B (zh) 进给器和收割台的定位方法
EP3675620B1 (en) Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
AU2018308280B2 (en) Harvester combine header lifting power unit
RU2607104C2 (ru) Средство регулирования высоты жатки с компенсацией прогиба шин
EP3569050B1 (en) Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
EP3760028B1 (en) Method for controlling the height of a harvesting implement relative to the ground and related height control systems
EP3811762A1 (en) Method and system for controlling the height of an agricultural implement relative to the ground
EP3879962B1 (en) Self-supporting harvester header system
US11910749B2 (en) Method and system for calibrating a height control system for an implement of an agricultural work vehicle
US20230146866A1 (en) Control system for agricultural header
US20230345876A1 (en) Wing balance compensation system
EP4136957A2 (en) Agricultural system and method for determining crop loss of an agricultural harvester

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM RU