JP2019135952A - 作業支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
この作業支援システムは、図1に示すように、収穫機として自脱型のコンバイン1を適用しているが、普通型のコンバイン、その他野菜収穫機を適用することもできる。
脱穀部5では、図1に示すように、刈取部4から搬送される刈り取られた穀稈が、その株元でフィードチェーン装置6により受け継がれて、排藁処理部7に向かって後方側に搬送される。この搬送中には、図4に示すように、穀稈の穂先部が扱胴41により脱穀され、穀粒と不要物(藁屑や塵埃等)とを含む処理物が受網42より漏下し、選別部44へ落下する。
作物Sにおいて、刈取部4の刈取位置をP1とすると、刈取高さ検出センサ81にて検出される刈取高さはL1となる。作物Sにおける刈取位置P1よりも穂先側の穀稈が脱穀部5の扱室43内に供給されて脱穀される。脱穀部5にて穀稈を脱穀する際には、フィードチェーン装置6にて穀稈の株元側を挟持する状態で脱穀部5の穀稈供給口まで穀稈を搬送供給している。このとき、上述の如く、制御部100は、扱ぎ深さ検出センサ83の検出情報に基づいて、フィードチェーン装置6にて扱室43内に供給される穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ31の作動を制御している。これにより、フィードチェーン装置6の位置は扱室43に対して固定されているので、フィードチェーン装置6による挟持位置をP2とすると、その挟持位置P2から穀稈の先端部(上端部)までの長さL3は一定の長さになる。この長さL3は、扱室43とフィードチェーン装置6との間の距離等、装置毎の配置関係に基づく一定の配置ズレ量に、一定の所定扱ぎ深さを加えたものとなる。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
4 刈取部
5 脱穀部
81 刈取高さ検出センサ(刈取高さ情報取得部)
84 扱ぎ深さ調整量検出センサ(扱ぎ深さ情報取得部)
85 前後姿勢状態検出センサ(姿勢情報取得部)
86 左右姿勢状態検出センサ(姿勢情報取得部)
100 制御部
101 位置情報取得部
102 草丈算出部(扱ぎ深さ情報取得部)
103 草丈特定部
104 草丈画像情報生成部
Claims (4)
- 作物を刈り取る刈取部、及び、刈り取られた作物を脱穀する脱穀部を有する収穫機が備えられ、
作業地に対する前記刈取部の刈取高さ情報を取得する刈取高さ情報取得部と、
前記脱穀部にて脱穀する際の扱ぎ深さ情報を取得する扱ぎ深さ情報取得部と、
前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に基づいて、作物の草丈を算出する草丈算出部とが備えられていることを特徴とする作業支援システム。 - 前記収穫機の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部が備えられ、
前記草丈算出部は、前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に加えて、前記姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出していることを特徴とする請求項1に記載の作業支援システム。 - 前記収穫機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記収穫機の位置情報、及び、前記刈取部にて刈り取られた作物の前記収穫機における搬送時間に基づいて、前記草丈算出部にて算出される作物の草丈から、前記収穫機が特定位置に位置するときに前記刈取部にて刈り取られた作物の草丈を特定する草丈特定部とが備えられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業支援システム。 - 前記草丈特定部にて特定された作物の草丈と前記収穫機の位置情報を関連付けて、予め定められた基準草丈に対する前記収穫機の各位置における草丈の状態を示す前記作業地の草丈画像情報を生成する草丈画像情報生成部が備えられていることを特徴とする請求項3に記載の作業支援システム。
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