JPS62114675A - 塗装用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、２個のリンクを回転軸により連結した１個以
上の関節を有するアームの先端にスプレィノズルを装着
し、塗料圧送装置に接続された塗料圧送管路を前記アー
ムに沿って配設して前記スプレィノズルに接続した塗装
用ロボットに関する。

〔背景技術とその問題点］ このような装置においては、従来、塗料圧送管路として
可撓性を有する塗料ホースを使用し、塗料圧送装置に接
続した塗料ホースをアームに沿わせて配設してスプレィ
ノズルに接続するようになっていたが、アームの関節に
おける屈曲を許容するためにアームに沿わせた塗ネ４ホ
ースを関節の部分で弛ませておく必要があり、このため
、アームの運動の際、弛んだ塗料ホースが障害物に引掛
かったり、また、被塗装物が奥の深い塗装面を有してい
る場合には弛んだ塗料ホースが邪魔になってスプレィノ
ズルをその塗装面に接近させることができない場合があ
った。

〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明は上
記問題点を解υ、−するために、２個のリンクを回転軸
により連結した１個以上の関節を有するアームの先端に
スプレィノズルを装着し、塗料圧送装置に接続された塗
料圧送管路を前記アームに沿って配設した前記スプレィ
ノズルに接続した塗装用ロボットにおいて、前記塗料圧
送管路の途中に前記関節の前後においてそれぞれ流出口
と’／ｌ入口を設け、該流出口および流入口を前記リン
クに固設し、剛性の高い２本のパイプを前記回転軸と直
角に配して該各パイプをそれぞれ前記流出口および流入
口に回転継手を介して前記回転軸と平行な軸心周りの回
転自由にかつ気密に接続し、前記パイプ同士を同じく回
転鍵手を介して互いに回転自由にかつ気密に接続した構
成とした。

本発明の塗装用ロボットは上記構成になり、アームが関
節部で屈曲するのに伴って２本のパイプがそれぞれ流出
口および流入口との接続部分と相互の接続部分で回転軸
と平行な軸周りの相対的回転を生ずるため隣り合うリン
クの回転軸での屈曲が許容されるとともに、２木のパイ
プはリンク結合となっているためアームの屈曲に伴う作
動範囲が一定となり、しかも、２木の接続管をリンク同
士の屈曲を許容するのに必要最小限の長さに設定するこ
とができ、その作動範囲を極く小さくすることができる
。

〔実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。

図において、１は、回転駆動される図示しないテーブル
上で上下に揺動運動される同しく図示しない支柱の先端
でさらに上下に（」動駆動されるアームであって、回転
テーブル、支柱およびアームｌを駆動することによりア
ーム１の先端部が三次元方向の任意位置に移動するよう
になっており、このアーム１の先端面には両端から回転
軸２が突出したアクチュエータ３が固着され、その回転
軸２には支詩板５の左右両端に連結板６を互いに平行に
固着してなる第１の１８動体７が左右の連結板６をそれ
ぞれ回転軸２の突出端に結合して取り付けられており、
この揺動体７にはアクチュエータを内蔵した第２の１工
動体８が上下両端から突出したアクチュエータの回転軸
１０の両端を第１の揺動体７の支詩板５の上下両端部に
互いに平行に固着された連結１反１２．１２にそれぞれ
結合して取り付けられており、第２の揺動体８は、回転
軸２の交互方向の回転によって」二下方向に揺動し、回
転軸１０の交互方向の回転によって左右方向に揺・ＦＪ
Ｉするようになっている。第２の揺動体８の先端Ｓこは
ノズル機構１４が取り付けられており、このノズルＮ横
１４は２つのノズル１５．１６を備えたものであって、
揺動体８の先端面に固着した支持部材１７に透設された
中心孔１８に、揺動体８に内蔵されたアクチュエータの
出力軸１９に連結された回転軸２０が気密に嵌入され、
この回転軸２０の支持部材１７の前面から突出した頭部
２１の先端面に前方向きのノズル１５が、頭部２１の上
面に上向きのノズル１６がそれぞれ取り付けられている
。

一方、アーム１の先端部の上面にはエア圧により作・υ
」するバルブ装置３０が取り付けられており、このバル
ブ装置η３０は圧いに独立して作動する弁機構を備えて
おり、各弁機構は、ピストン３１に連結されたニードル
バルブ３２の先端がピストン３１の後面に装着されたば
ね３３の弾力により常には弁口３５を閉しており、ピス
トン３１の前面側の空気室には財示しないエア供給源に
接続されたエアホース３６が各別に接続され、空気室に
エアを供給することによりニードルバルブ３２が後退し
て弁口３５が開くようになっており、各弁機構の弁室３
７．３７は通孔３９により連通していて、図示しない塗
料圧送装置に接続された塗料ホース３８により両弁室３
７に高圧塗料が供給されていて、各弁機構にエアを供給
することにより、両弁室３７．３７に連通した接続部材
４０の各流出口４１に塗料が流出するようになっており
、各流出口４１が、第１の揺動体７の支詩板５の前面に
固定された各連ｊｍ部材４３の流入口４４にそれぞれ第
１の接続管４５を介して接続されており、この接続管４
５は剛性の高い２木のパイプ４６゜４７を回転継手４Ｂ
を介して連結したものであって、第３図に拡大して示す
ように、パイプ４７に固着されたエルボ５０に連結部材
５１が螺着されてＯリング５４によりエルボ５０との間
がシールされ、連結部材５１にはパイプ４６に固着され
た回転部材５２が回転自由に嵌入されて、その縮径した
先端部の外周と連結部材５１の間がその内周面に嵌装さ
れたＶバッキング５３によりシールされ、かつ、回転部
材５２と連結部材５１の間に装着されたスナップリング
５５により脱出不能に結合されて、パイプ４６．４７同
士が気密にかつ互いに回転自由に連結されており、両パ
イプ４６゜４７の自由端も前記したと同一の回転継手４
日を介してそれぞれ接続部材４０の流出口４１、連通部
材４３の流入口４４に、第１の揺動体７の揺動中心と平
行な軸心周りの回転自由にかつ気密に接続されている。

一方、各連通部材４３の上面には連通孔５６により流入
口４４と連通した流出口５７がそれぞれ形成されており
、第２の揺動体８の北面には２つの流入口５８の形成さ
れた接続部材６０が固着されていて、その各流入口５８
と連通部材４３の各流出口５７が前記第１の接続管４５
と同様に、剛性の高い２木のパイプロ１．６２同士を回
転継手４８を介して互いに回転自由かつ気密に連結して
なる第２の接続管６３によって接続され、接続管６３の
両端は前記と同様に回転継手４８を介してそれぞれ流入
口５８、流出口５７に連結されていて、各パイプロ１．
６２がそれぞれ第２の揺動体８の１訂動中心と平行な軸
心周りの回転自由となっており、接続部材６０の各流入
口５８に連ｊｌ　シた前面の各流出口６５にはそれぞれ
連通管６６．６７が連結され、これらが支持部材１７の
上面に取り付けられた′アダプタ６８に連結されて、そ
れぞれ、支持部材１７に形成された縦孔２Ｂ、２９に連
通し、各縦孔２８．２９が回転軸２０の外周に間隔を空
けて形成された環形溝２６゜２７にそれぞれ連通し、環
形溝２７がノズル１５の塗料通路２３に、環形溝２６が
ノズル１６の塗料通路２５にそれぞれ連通しており、ノ
ズル１５には右側（第１図中上方）の第１および第２の
接続管４５．６３を介してバルブ装置３０の右側の弁機
構から塗料が供給され、ノズル１６には左側（第１図中
下方）の第１および第２の接続管４５゜６３を介して左
側の弁機構から塗料が供給されるようになっている。

次に本実施例の作用を説明する。

アクチュエータ３の回転軸２の交互方向の回転により第
１の揺動体７を上下に揺動させると、第２図に鎖線で示
すように、両側の第１の接続管４５の各パイプ４６．４
７がそれぞれ連通部材４３、接続部材４０に対して揺ｖ
ｊ体７の揺動中心と平行な軸心周りの回転を生じるとと
もにパイプ４６゜４７同士の連結部分で互いに相対回転
を生しるため、各パイプ４６．４７に曲げや捩りが作用
することなく、揺動体７の揺動が許容され、また、第２
の１８動体８の回転軸１０の交互方向の回転により揺り
１体８を左右に揺動させると、第１図に鎖線で示すよう
に、両側の第２の接続管６３の各パイプロ１．６２がそ
れぞれ接続部材６０、連通部材４３に対して揺動体８の
揺動中心と平行な軸心周りの回転を生ずるとともにパイ
プロ１．６２同士の連結部分で互いに相対回転を生ずる
ため、各パイプロ１．６２に曲げや捩りが作用すること
なく揺動体８の揺動が許容され、これらの第１および第
２の接続管４５．６３はリンク結合されているため、揺
動体７．８のＩ上動に伴うこれらの作動軸跡が定まって
いて可撓性ホースのように、不６′正実な挙動を生ずる
ことはなく、さらに、揺ｆＪ＋体７゜８の揺動を許容す
るために、可）え性ホースのように弛ませる必要がなく
、従って、揺動体７．８の周りに大きく突出した部分が
ないため、突出部分が障害物と衝突してアームの移・υ
Ｊや１急動体７．８のＩＺｓ動が防げられることはない
。

〔発明の効果〕

本発明の塗装用ロボノ１−によれば、アームの関節部の
周りに、従来装置において弛ませた塗ギー１ホースのよ
うに大きく突出した部分がないため、アームの運動の際
に周りの障害物と衝突して運動が妨げられることがなく
、従って、奥行のある被塗装面にもその周りに衝突する
ことなくスプレィノズルを接近させて塗装を施すことが
可能となる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第り図は本発明の一実施例の一部切欠平面図、第２回は
その一部切欠側面図、第３図は回転継手部の拡大断面図
である。 ■・・・アーム、７・・・第１の揺動体、８・・・第２
の揺動体、１５．１６・・・ノズル、４１．６５・・・
流出口、４４．５８・・・流入口、４５・・・第１の接
続管、４６゜４７．６１．６２・・・パイプ、４８・・
・回転継手、６３・・・第２の接続管。 代理人　弁理士　木下　実三　　　　゛第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ２個のリンクを回転軸により連結した１個以上の関節を
   有するアームの先端にスプレイノズルを装着し、塗料圧
   送装置に接続された塗料圧送管路を前記アームに沿って
   配設して前記スプレイノズルに接続した塗装用ロボット
   において、前記塗料圧送管路の途中に前記関節の前後に
   おいてそれぞれ流出口と流入口を設け、該流出口及び流
   入口を前記リンクに固設し、剛性の高い２本のパイプを
   前記回転軸と直角に配して該各パイプをそれぞれ前記流
   出口及び流入口に回転継手を介して前記回転軸と平行な
   軸心周りの回転自由にかつ気密に接続し、前記パイプ同
   士を同じく回転継手を介して互いに回転自由にかつ気密
   に接続したことを特徴とする塗装用ロボット。